СПУТНИКОВАЯ СИСТЕМА ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ СУДОВ И САМОЛЕТОВ, ПОТЕРПЕВШИХ АВАРИЮ Российский патент 1995 года по МПК G01S5/12 

Спутниковая система для определения местоположения судов и самолетов, потерпевших аварию, КОСПАС - САРСАТ предназначена для определения местоположения аварийных радиобуев (АРБ), передающих радиосигналы на частоте 121,5 МГц и в диапазоне частот 406 - 406,1 МГц.

Спутниковая система ИНМАРСАТ представляет для использования в Глобальной морской системе связи различные виды услуг, включая оповещение о бедствии и связь с использованием телефонии, буквопечатания, передачи данных и факсимиле.

Спутниковая система связи ИНТЕЛСАТ VI состоит из десяти независимых ретрансляторов - по одному на каждый луч антенны связи.

ГЛОМАР - перспективная система спутниковой связи с подвижными объектами в диапазоне частот 1,5-1,6 MГц.

Система ЛОКСТАР предназначена для местоопределения подвижных объектов и ретрансляции радиосообщений.

Из известных спутниковых систем связи в качестве базовой выбрана система КОСПАС-САРСАТ, которая является совместной международной спутниковой системой поиска и спасения, разработанной и в настоящее время управляемой организациями Канады, Франции, США и России.

Однако указанная система может быть использована и для обнаружения транспортных средств, угнанных злоумышленниками или только подвергающихся угону. Данная проблема в настоящее время стала весьма актуальной. Так, ежегодно в США при 140 млн. легковых автомобилей совершается более 1820 тыс. угонов и краж. В России при 17 млн. легковых автомобилей совершается 122 тыс. угонов и краж.

Известные противоугонные устройства для транспортных средств основаны на блокировке рулевого вала транспортного средства (авт. св. СССР NN 1232528, 1484289; патенты Великобритании NN 2180208, 2177664; патент Франции N 2180533; патенты Японии NN 62-11691, 62-5095; патент США N 4678068 и др. на блокировке тормозной системы (авт. св. СССР N 1437270; патент Великобритании N 2182184; патент США N 4678068; патент ФРГ N 3622347 и др.), на блокировке двигателя (авт. св. СССР NN 1355521, 1337294; патент США N 4668874; патент ФРГ N 3607784 и др.); на блокировке цепи питания и подаче звукового сигнала (авт. св. СССР NN 600010, 893633, 937248, 1404387; патенты США NN 4619603, 4710745 и др.), на перекрытии топливной системы (авт. св. СССР N 1355521, патенты ФРГ NN 3622793, 3605229; патент Франции N 2591165 и др.), на использовании кодового замка (авт. св. СССР N 1342785; патент Франции N 2591973; патент Великобритании N 2179482; патент США N 4710745 и др.).

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей системы путем поиска, обнаружения и определения местоположения транспортных средств, угнанных злоумышленниками или только подвергающихся угону.

Цель достигается тем, что в систему введены радиодатчики транспортных средств и последовательно включенные третье бортовое приемное устройство и второе бортовое запоминающее устройство, выход которого соединен с четвертым входом бортового передатчика, пятый вход которого соединен с выходом третьего бортового приемного устройства, а также подключенное к выходу приемного устройства третье устройство обработки информации, выход которого соединен с третьим устройства сопряжения с сетями связи.

Спутниковая система КОСПАР-САРСАТ имеет структурную схему, представленную на фиг. 1; структурная схема радиодатчика транспортного средства изображена на фиг.2; частотная диаграмма, поясняющая образование дополнительных (зеркальных и комбинационных) каналов приема, приведена на фиг.3; принцип пеленгации радиодатчика транспортного средства в одной плоскости фазовым методом показан на фиг. 4; таблица истинности, соответствующая устранению неоднозначности пеленгования к отклонению радиодатчика от равносигнального направления, представлена на фиг.5; структурная схема третьего бортового приемного устройства изображена на фиг.6, диаграммы, поясняющие работу системы, представлены на фиг.7; схема пункта приема информации показана на фиг.8.

Система содержит первый 1 и второй 2 аварийные радиобуи, радиодатчик 3 транспортного средства, искусственный спутник Земли (ИСЗ) 4, первое 5, второе 6 и третье 7 бортовые приемные устройства, первое бортовое запоминающее устройство 8, бортовое запоминающее устройство 9, второе запоминающее устройство 10, бортовой передатчик 11, пункт 12 приема информации (ПИИ), приемное устройство 13, первое 14, второе 15 и третье 16 устройства обработки информации, устройство 17 сопряжения с сетями связи, устройство 18 контроля и управления системой, устройство 19 связи поисково-спасательных организаций, источник 20 питания, резистор 21, светодиодный индикатор 22, дистанционный переключатель 23, первую 24 и вторую 25 обмотки дистанционного переключателя 23, геркон 26, ключ 27 зажигания, генератор 28 модулирующего кода, реле 29, задающий генератор 30, фазовый манипулятор 31, передатчик 32 с антенной, первый 33 и второй 34 смесители, первый 35 и второй 36 гетеродины, первый 37 и второй 38 усилители промежуточной частоты, блок 39 поиска сигнала по частоте, первый перемножитель 40, первый узкополосный фильтр 41, обнаружитель 42, удвоитель 43 частоты, первый 44 и второй 45 измерители ширины спектра сигнала, первый блок 46 сравнения, первый пороговый блок 47, первую линию 48 задержки, первый ключ 49, второй ключ 50, первый 51 и второй 52 мультиплексоры, блок 53 вычитания, сумматор 54 по модулю два, формирователь 55, многоканальный коррелятор 56, многоотводную линию 57i задержки, многоканальный перемножитель 58i, многоканальный фильтр 59i нижних частот, второй пороговый блок 60, многоканальный блок 61_i сравнения, генератор 62 тактовых импульсов, регистр 63_i сдвига (i=1,2,...,n), элемент И 64, элемент 65 задержки, счетчик 66, первый регистр 67 хранения, третий ключ 68, цифровой компаратор 69, второй регистр 70 хранения, четвертый 71 и пятый 72 ключи, второй перемножитель 73, вторую линию 74 задержки, первый фазовый детектор 75, второй узкополосный фильтр 76, второй фазовый детектор 77, преобразователь 78 напряжение-код, стандарт 79 частоты, генератор 80 кода времени, блок 81 управления антенной, поворотное устройство 82, антенную систему 83, приемное устройство 84, фазовый демодулятор 85, аналоговое устройство 86 записи, аналого-цифровой преобразователь 87, блок 88 синхронизации, первое 89 и второе 90 устройства обработки сигналов и устройство 91 сопряжения с линиями связи.

К выходу бортового приемного устройства 6 последовательно подключены бортовое запоминающее устройство 8 и бортовой передатчик 11, второй вход которого соединен с выходом приемного устройства 6, третий вход - с выходом бортового приемного устройства 5. К выходу бортового приемного устройства 7 подключено бортовое запоминающее устройство 10, выход которого соединен с четвертым входом передатчика 11, пятый вход которого соединен с выходом приемного устройства 7. К выходу приемного устройства 13 последовательно подключены устройство 15 обработки информации, устройство 17 сопряжения с системой связи, устройство 18 контроля и устройство 19 связи поиско-спасательных организаций. В приемном устройстве 7 к антенне А последовательно подключены смеситель 33, второй вход которого через гетеродин 35 соединен с выходом блока 39 поиска сигнала по частоте, усилитель 37 промежуточной частоты, мультиплексор 51, второй вход которого соединен с выходом усилителя 38 промежуточной частоты, многоотводная линия 57_i задержки, перемножитель 58_i, фильтр 59_i нижних частот, блок 61_i сравнения, регистр 63i сдвига, второй вход которого соединен с выходом генератора 62 тактовых импульсов, элемент И 64, второй вход которого соединен с выходом генератора 62 тактовых импульсов, счетчик 66, второй вход которого через элемент 65 задержки соединен с выходом регистра 63_i сдвига, регистр 67 хранения, второй вход которого соединен с выходом регистра 63_i сдвига, ключ 68, второй вход которого соединен с выходом порогового блока 60, цифровой компаратор 69, второй вход которого соединен с выходом регистра 70 хранения, и регистр 70 хранения, второй вход которого соединен с выходом ключа 68, а выход является вторым выходом приемного устройства 7. К выходу антенны В последовательно подключены смеситель 34, второй вход которого через гетеродин 36 соединен с выходом блока 39 поиска, усилитель 38 промежуточной частоты, мультиплексор 52, второй вход которого соединен с выходом усилителя 37 промежуточной частоты, и ключ 50, второй вход которого соединен с выходом порогового блока 47, а выход подключен к второму входу перемножителя 58_i. К выходу усилителя 37 промежуточной частоты последовательно подключены удвоитель 43 частоты, измеритель 45 ширины спектра сигнала, блок 46 сравнения, второй вход которого через измеритель 44 ширины спектра сигнала соединен с выходом усилителя 37 промежуточной частоты, пороговый блок 47, второй вход которого соединен с выходом линии 48 задержки, ключ 49, второй вход которого соединен с выходом усилителя 37 промежуточной частоты, ключ 72, второй вход которого соединен с выходом порогового блока 60, линия 74 задержки и фазовый детектор 75, второй вход которого соединен с выходом ключа 72, а выход является третьим выходом приемного устройства 7. К выходу усилителя 38 промежуточной частоты последовательно подключены ключ 71, второй вход которого соединен с выходом порогового блока 60, перемножитель 73, второй вход которого соединен с выходом усилителя 37 промежуточной частоты, узкополосный фильтр 76, фазовый детектор 77, второй вход которого через последовательно включенные перемножитель 40 и узкополосный фильтр 41 соединен с вторыми выходами гетеродинов 35 и 36, а выход является четвертым выходом приемного устройства 7. К выходу усилителя 37 промежуточной частоты последовательно подключены блок 53 вычитания, второй вход которого соединен с выходом усилителя 38 промежуточной частоты, и сумматор 54 по модулю два, второй вход которого соединен с выходом первого канала 61₁ блока 61_i сравнения, а выход подключен к третьим входам мультиплексоров 51 и 52. К выходу сумматора 54 по модулю два подключен формирователь 55, выход которого является первым выходом приемного устройства 7. К выходу стандарта 79 частоты последовательно подключены генератор 80 кода времени, блок 81 управления антенной, поворотное устройство 82, антенная система 83, приемное устройство 84, второй вход которого соединен с выходом стандарта 79 частоты, фазовый демодулятор 85, аналоговое устройство 86 записи, аналого-цифровой преобразователь 87, второй вход которого соединен с первым выходом фазового демодулятора 85, устройство 89 обработки сигналов, второй вход которого соединен с вторым выходом блока 81 управления антенной, и устройство 91 сопряжения с линиями связи. К второму выходу второго фазового демодулятора 85 последовательно подключены блок 88 синхронизации, второй вход которого соединен с вторым выходом аналогового устройства 86 записи, и устройство 90 обработки сигналов, выход которого соединен с вторым входом устройства 91 сопряжения с линиями связи.

Система работает следующим образом. В настоящее время имеются три типа АРБ: авиационные, морские и переносные (для использования на суше), которые излучают сигналы, обнаруживаемые и принимаемые спутниками системы КОСПАС-САРСАТ c целью последующей ретрансляции на береговые земные станции (ППИ) для обработки и определения местоположения радиобуев. Зона обслуживания системы КОСПАР-САРСАТ в режиме реального масштаба времени определяется количеством и географическим расположением ППИ. Каждый ППИ обслуживает район с радиусом примерно 2500 км. В систему КОСПАС-САРСАТ входят 15 ППИ, дислоцированных в семи странах. В России ППИ расположены в Москве, Архангельское Владивостоке и Новосибирске.

Сообщения о бедствии и координаты аварийного объекта передаются через центр управления системой (ЦУС) либо в национальный спасательно-координационный центр, либо в другой ЦУС или в соответствующую поисково-спасательную службу с целью развертывания поисково-спасательной операции.

Координаты АРБ определяются на основе измерения с помощью ИСЗ доплеровского смещения частоты принимаемого от АРБ сигнала. Несущая частота передатчика АРБ достаточно стабильна в течение времени взаимной радиовидимости АРБ-ИСЗ. В системе КОСПАС-CАРСАТ в настоящее время используются АРБ 1, работающие на частоте 121,5 МГц - международная авиационная аварийная частота - и в диапазоне частот 406-406,1 МГц. АРБ 2, работающие в диапазоне 406-406,1 МГц, технически более сложны чем АРБ 1 в связи с включением в состав сообщения идентификационного кода и другой информации, соответствующей проведению поисково-спасательной операции. Использование низковысотных околополярных спутников в системе позволяет оптимизировать применение эффекта Доплера, снизить требования к мощности излучения АРБ, получить сравнительно короткие временные интервалы между последовательными проходами ИСЗ над районами наблюдения и обеспечить глобальный последовательный охват Земли.

Решение задачи по определению координат АРБ за одно прохождение ИСЗ по доплеровским измерениям дает две пары координат по обе стороны от трассы прохождения спутника - истинные и ложные (зеркальные) координаты АРБ. Устранение указанной неоднозначности решается математическими методами, в основе которых лежит то обстоятельство, что симметричность доплеровских отсчетов нарушается в связи с вращением Земли. При достаточно высокой стабильности частоты излучения АРБ, что наблюдается в случае применения АРБ 2, истинные координаты АРБ определяются за одно прохождение ИСЗ. При приеме сигналов от АРБ 1 неоднозначность разрешается во время второго прохождения спутника, если это не удается сделать при первом прохождении.

В состав системы (номинальная конфигурация) входят четыре спутника, два из которых представляются и поддерживаются стороной КОСПАС и два - стороной САРСАТ.

В системе КОСПАС - САРСАТ для обнаружения сигналов АРБ и определения их местоположения используются два режима работы: режим приема и передачи информации в реальном масштабе времени и режим приема с запоминанием информации на борту ИСЗ и ее последующей передачи на пункт приема информации при нахождении ИСЗ в зоне радиовидимости ППИ. АРБ 1 могут использоваться только в режиме непосредственной передачи, в то время как АРБ 2 могут использоваться в обоих режимах работы.

Бортовой ретранслятор ИСЗ на частоте 121,5 МГц обеспечивает ретрансляцию сигналов АРБ 1 непосредственно на ППИ. Если в момент приема сигнала на спутнике ППИ также находится в его видимости, сигнаа АРБ может быть принят и обработан аппаратурой наземного комплекса ППИ.

После приема на ИСЗ сигналов от АРБ 2 бортовой процессор производит измерение доплеровской частоты сигнала, а также обработку и сортировку цифровой информации, находящейся в сообщении АРБ. В процессе обработки сообщение АРБ привязывается к меткам времени, преобразуется в цифровой вид и передается в реальном масштабе времени на любой ППИ, находящийся в зоне видимости ИСЗ. Одновременно указанная информация записывается в запоминающее устройство 8 для последующей передачи на ППИ 12, когда последний находится в зоне видимости ИСЗ. Такой режим обеспечивает прием аварийного сообщения всеми ППИ системы, находящимися в эксплуатации.

Важной особенностью нового поколения АРБ является включение в состав его излучения цифрового сообщения, которое несет информацию о принадлежности АРБ (страна), идентификационном номере судна или самолета и виде бедствия. В состав сообщения АРБ, установленных на судах, может быть также включена информация о местоположении судна, введенная вручную или автоматически от судовых радионавигационных приборов. В состав АРБ 2 может быть также включен передатчик, излучающий сигналы для привода поисково-спасательных средств на АРБ. Информация о типе используемого приводного радиооборудования также включена в состав аварийного сообщения. Включение АРБ может производится вручную или автоматически в зависимости от его модификации (морское, авиационное или переносное исполнение).

Радиопередатчик 3 транспортного средства работает следующим образом. Само транспортное средство может находится в двух режимах: в режиме нормальной эксплуатации, когда радиопередатчик выключен, и в режиме охраны, когда радиопередатчик включен. В первый режим транспортное средство переводится путем поднесения постоянного магнита, выполненного, например, в виде брелка, к геркону 26, установленному за обшивкой транспортного средства в месте, известном только владельцу. При этом обмотка 24 дистанционного переключателя 23 через замкнутые контакты 24.1 и геркон 26 оказывается подключенной к источнику 20 питания. Дистанционный переключатель 23 переводится в первое устойчивое состояние, при котором контакты 24.2 замыкаются, а контакты 24.1 размыкаются. Контакты 25.1 и 25.2 находятся в разомкнутом состоянии. При включении зажигания напряжение питания подается к катушке зажигания и двигатель работает в нормальном режиме, неисправность в цепи зажигания отсутствует.

Для перевода транспортного средства в режим охраны, т.е. включения противоугонного устройства, владелец опять подносит постоянный магнит к геркону 26. В этом случае срабатывает обмотка 25 и дистанционный переключатель 23 переводится во второе устойчивое состояние, при котором контакты 24.1, 25.1 и 25.2 замыкаются, а контакты 24.2 размыкаются. При этом напряжение питания через резистор 21 и замкнутые контакты 25.1 поступает на светодиодный индикатор 22, который срабатывает и сигнализирует о том, что противоугонное устройство включено.

При включении зажигания через замкнутые контакты 25.2 корпус транспортного средства подключается к генератору 28 модулирующего кода, задающему генератору 30, фазовому манипулятору 31 и передатчику 32. Генератор 28 начинает вырабатывать модулирующий код М(t) (фиг.7а), периодически размыкая и замыкая контакты 29.1 реле 29. При этом запуск двигателя осуществляется в период замкнутого состояния контактов 29.1, но угон невозможен, так как через некоторое время генератор подает положительный импульс, контакты 29,1 размыкаются, система зажигания и двигатель отключаются.

Лицо, пытающееся совершить угон, начинает последовательно искать причину отказа в работе двигателя. При этом исходит из того, что большинство неисправностей приходится на систему зажигания. Обычно начинают проверку системы зажигания, так как убедиться в ее исправности наиболее просто (по наличию искры на проводах высокого напряжения, подходящего к свечам).

Допустим лицо, пытающееся совершить угон, поднесло провод высокого напряжения к массе и прокручивает двигатель. Если при этом искра есть (период, когда генератор 28 подает отрицательный импульс), то угонщик переключается на поиск неисправностей в системе питания и начинает последовательно проверять участки питания, т. е. уходит в сторону от правильного пути поиска. Если при проверке искра отсутствует (период подачи генератором 28 положительного импульса), то угонщик исследует цепь электрооборудования и ищет поврежденный участок до подачи генератором 28 отрицательного импульса и исчезновения неисправности. Это служит указателем для замены якобы неисправного участка цепи, т.е. опять вводит в заблуждение. Поиск неисправности усложняется.

Следовательно, отсутствие звуковой сигнализации не вызывает беспокойства и позволяет злоумышленнику длительное время заниматься своей преступной деятельностью. При этом угонщик, предприняв неоднократные попытки запустить двигатель, все же имеет реальную возможность обнаружить наличие противоугонного устройства, раскрыть принцип его работы и совершить угон транспортного средства. Для предотвращения угона транспортного средства используется радиоканал, по которому через ИСЗ передается тревожная информация на приемный пункт, где принимаются меры по задержанию угонщика. При замыкании контактов 25.2 напряжение питания подается на задающий генератор 30, фазовый манипулятор 31 и передатчик 32 через замкнутый ключ 27 зажигания.

Гармоническое напряжение
U_c(t) = U_c ˙cos(2πf_ct+ϕ_c), где U_c, f_c и ϕ_c - амплитуда, несущая частота и начальная фаза напряжения, с выхода задающего генератора 30 поступает на первый вход фазового манипулятора 31, на второй вход которого подается модулирующий код М(t) (фиг. 7а) с выхода генератора 28. На выходе фазового манипулятора 31 образуется фазоманипулированный сигнал
U_c(t) = U_c ˙cos[2πf_ct+ϕ_k(t)+ϕ_c], 0≅ t ≅ Т_с, где ϕ_k(t) = {0, π } - манипулирующая составляющая фазы, отображающая закон фазовой манипуляции в соответствии с модулирующим кодом М(t), причем ϕ_k(t) = сonst при kτ_п<t<(k+1)τ_п и может изменяться скачком при t = k τ_п, т.е. на границах между элементарными посылками (К = 0,1,2,...N-1);
τ_п и N - длительность и количество элементарных посылок, из которых составлен сигнал длительностью Т_с(Т_с = τ_nN), который после усиления в передатчике 32 излучается антенной.

Бортовой радиокомплекс ИСЗ системы КОСПАР-САРСАТ работает в режимах ретрансляции информации об АРБ 1 в реальном масштабе времени, ретрансляции информации об АРБ 2 в реальном масштабе времени с предварительной обработкой на борту ИСЗ, запоминания информации об АРБ 2 с целью последующей передачи ППИ, ретрансляции информации о радиодатчике 3 транспортного средства в реальном масштабе времени с предварительной обработкой на борту ИСЗ, запоминании информации о радиодатчике 3 транспортного средства с целью последующей передачи на ППИ.

Бортовой комплекс 4 состоит из следующих основных элементов: приемного устройства 5, работающего на частоте 121,5 МГц, устройства 6 приема и обработки информации об АРБ 2, блока 7 приема и обработки информации о радиодатчике транспортного средства, бортовых запоминающих устройств 8 и 10, бортового запоминающего устройства 9, передающего устройства 11 на частоте 1544,5 МГц. Приемное устройство 5 на частоте 121,5 МГц имеет ширину полосы пропускания 25 кГц. Постоянный уровень выходного сигнала обеспечивается устройством автоматической регулировки усиления (АРУ). Блок 6 приема и обработки информации от АРБ 2 выполняет следующие функции: демодуляцию цифровых сообщений, принятых от АРБ, измерение принятой частоты, привязку меток времени к проведенным измерениям. Блок 7 приема и обработки информации от радиодатчика 3 транспортного средства (фиг.6) выполняет следующие функции: обнаружение и селекцию фазоманипулированных (ФМн) сигналов в заданном диапазоне частот, подавление дополнительных (зеркальных и комбинационных) каналов приема, автокорреляционное детектирование ФМн-сигналов, точную и однозначную пеленгацию радиодатчика 3 транспортного средства, привязку результатов проведенных измерений к меткам времени. Ширина диапазона поиска D_f сигналов радиодатчиков выбирается из условия обеспечения частотной селекции сигналов от отдельного датчика с требуемым качеством согласно выражению
D_f = Δ f_cl + Δ f₃(l-1), где Δf_c= - ширина спектра ФМн-сигнала радиодатчика;
Δ f₃ - ширина защитного частотного интервала;
l - число радиодатчиков, подлежащих контролю;
τ_п - длительность элементарной посылки ФМн-сигнала.

Подавление дополнительных (зеркальных и комбинационных) каналов приема основано на использовании двух гетеродинов 35 и 36, частоты которых перестраиваются синхронно и разнесены на удвоенное значение промежуточной частоты
f-f= 2f_пр на выборе частот f_г1иf_г2 cимметричными относительно несущей частоты f_cпринимаемого сигнала
f_c-f= f-f_c= f_пр и на корреляционной обработке канальных ФМн-сигналов. Отмеченные условия приводят к удвоению числа дополнительных каналов приема (фиг.3).

Устранение неоднозначности отсчета угловой координаты β, присущей фазовому методу пеленгации, основано на корреляционной обработке канальных ФМн-сигналов. При этом разность фаз высокочастотных колебаний, принимаемых антеннами А и В (фиг.6), определяется соотношением
Δϕ = 2π sinβ где d - измерительная база (расстояние между антеннами А и В);
λ - длина волны;
β- угол прихода радиоволны относительно нормали к плоскости установки антенн.

Фазовому методу пеленгации свойственно противоречие между требованиями к точности измерений и однозначности отсчета угла β. Действительно согласно вышеприведенному выражению фазовая система тем чувствительнее к изменению угла, чем больше относительный размер базы d/λ . Однако с ростом d/λ уменьшается значение угловой координаты β, при котором разность фаз Δϕ превосходит значение 2π, т.е. наступает неоднозначность отсчета.

С другой стороны, указанная разность фаз определяется следующим образом:
Δϕ= 2πf_c(t+τ)-2πf_ct= 2πf_cτ , где τ = - время запаздывания сигнала, приходящего на одну из антенн, по отношению к сигналу, приходящему на другую антенну;
ΔR - разность расстояний от радиодатчика транспортного средства до антенн А и В;
с - скорость распространения радиоволн.

Следовательно, приравняв указанные соотношения, получают
2πf_cτ = 2π sinβ = 2πf_c sinβ
τ = sinβ
Таким образом, измерив величину задержки τ и зная измерительную базу d, можно однозначно определить значение истинного пеленга
sinβ = τ
Минимальное (нулевое) значение τ (τ_мин=0) cоответствует значению β = 0. Максимальное значение τ (τ_макс) соответствует углу β= 90^o;
τ_макс= sinβ = sin90^°=
Следовательно, sinβ =
Измерив τ с помощью корреляционной обработки принимаемых ФМн-сигналов, можно определить истинный пеленг β. При этом устраняются зависимость результатов измерения от несущей частоты f_c принимаемых ФМн-сигналов и неоднозначность измерения, присущая фазовому методу пеленгации. Предлагаемая система обеспечивает измерение τ, используя известное свойство корреляционной функции ФМн-сигналов, несущей "кнопкообразную" форму с максимумом в области нулевых задержек.

Просмотр заданного диапазона частот D_f и поиск ФМн-сигналов осуществляются с помощью блока 39 поиска, который периодически с периодом Т_п по пилообразному закону и синхронно изменяет частоты f_г1иf_г2гетеродинов 35 и 36. В качестве блока 39 поиска может быть использован генератор пилообразного напряжения. Ключи 49, 50, 68, 71 и 72 в исходном состоянии закрыты. На первые входы смесителей 33 и 34 с выходов антенн А и В (фиг.6) поступают ФМн-сигналы
U₁(t) = U_c˙cos[2πf_ct+ϕ_к(t)+ϕ_c],0 ≅ t ≅ Т_с;
U₂(t)=U_c˙cos[2πf_c(t)+ϕ_k(t)+
+Δϕ+ϕ_c]=U_c˙cos[2πf_c(t+τ)+
+ϕ_k(t+τ)+ϕ_c] , 0≅t≅T_c; где τ = t₁-t₂= - время запаздывания сигнала, приходящего на антенну В, по отношению к сигналу, приходящему на антенну А (фиг.4а);
t₁ и t₂ - время прохождения сигналом расстояний от радиодатчика транспортного средства до антенн А и В;
Δϕ - разность фаз сигналов, определяющая направление на источник излучения.

На вторые входы смесителей 33 и 34 с выходов гетеродинов 35 и 36 подаются следующие напряжения соответственно
U(t) = Ucos(2πft + πγt²+ ) , 0≅ t≅ T_п
U(t) = Ucos(2πft + πγt²+ ) , 0≅ t≅ T_п где U_г1, U_г2, f_г1, f_г2, ϕ_г1, ϕ_г2 и Т_п - амплитуды, начальные частоты, начальные фазы и период перестройки напряжений гетеродинов;
γ = - скорость изменения частот гетеродинов (скорость перестройки).

На выходах смесителей 33 и 34 образуются напряжения комбинационных частот. Усилителями 37 и 38 промежуточной частоты выделяются только напряжения промежуточной (разностной) частоты:
U(t) = Ucos[2πf_прt + ϕ_к(t) - πγt²+ ], 0≅ t≅ T_с, T_c< T_п
U(t) = Ucos[2πf_прt - ϕ_к(t) + πγt²+ - Δϕ] =
= Ucos[2πf_пр(t+τ)-ϕ_к(t+τ) + πγ(t+τ)²+ ], 0≅ t≅ T_c, T_c< T_п где U= K₁U_cU
U= K₁U_cU
K₁ - коэффициент передачи смесителей;
f_пр= f_c-f= f-f_c - промежуточная частота; = ϕ_c-, = -ϕ_c
Напряжение U(t) с выхода усилителя 37 промежуточной частоты поступает на вход обнаружителя 42, состоящего из удвоителя 43 частоты, первого 44 и второго 45 измерителей ширины спектра, блока 46 сравнения, порогового блока 47 и линии 48 задержки. На выходе удвоителя 43 частоты образуется напряжение
U₃(t) = Ucos(4πf_прt-2πγt²+2), 0≅ t≅ T_c
Так как 2 ϕ_k(t) = {0, 2 π}, то в указанном напряжении манипуляция фазы уже отсутствует.

Ширина спектра Δ f₂ второй гармоники сигнала определяется длительностью сигнала Т_с( Δf₂ = 1/Т_с), тогда как ширина спектра ФМн-сигнала определяется длительностью τ_п его элементарных посылок (Δ f_c = 1/ τ_п), т.е. ширина спектра второй гармоники сигнала в N раз меньше ширины спектра входного сигнала:
Δ f_c/Δ f₂ = N.

Следовательно, при удвоении частоты ФМн-сигнала его спектр сворачивается в N раз, Это обстоятельство и позволяет обнаружить ФМн-сигнал путем фильтрации в узкой полосе частот даже тогда, когда его мощность на входе системы меньше мощности шумов. Ширина спектра Δ f_cвходного сигнала измеряется с помощью измерителя 44, а ширина спектра Δ f₂ второй его гармоники измеряется с помощью измерителя 45. Напряжения U₁ и U₂, пропорциональные Δ f_c и Δ f₂, с выходов измерителей 44 и 45 ширины спектра сигналов поступают на два входа блока 46 сравнения. Так как U₁>> U₂, то на выходе блока 46 сравнения образуется положительный импульс, который превышает пороговый уровень U_пор1 в пороговом блоке 47, который выбирается таким, чтобы его не превышали случайные помехи. Указанный уровень превышается только при обнаружении ФМн-сигнала. При превышении порогового напряжения U_пор1 в пороговом блоке 47 формируется постоянное напряжение, которое поступает на вход линии 48 задержки, на управляющий вход ключа 50, открывая его, и на управляющий вход блока 39 поиска, переводя его в режим остановки. С этого момента времени просмотр заданного частотного диапазона D_f и поиск ФМн-сигналов прекращаются на время обработки обнаруженного сигнала, которое определяется временем задержки τ₃ линии 48 задержки.

При прекращении перестройки гетеродинов 35 и 36 усилителями 37 и 38 промежуточной частоты выделяются следующие напряжения:
U(t) = Ucos[2πf_прt+ϕ_к(t)+], 0≅ t≅ T_c
U(t) = Ucos[2πf_прt-ϕ_к(t)+-Δϕ] =
= Ucos[2πf_пр(t+τ)-ϕ_к(t+τ)+] , 0≅ t≅ T_c которые через мультиплексоры 51, 52 и открытый ключ 50 поступают на два входа коррелятора 56, состоящего из многоотводной линии 57_i задержки, перемножителя 58_i и фильтра 59_i нижних частот (i = 1,2,...,n). На выходе перемножителя 58i образуются напряжения суммарной и разностной частот. На выходе i-го элемента перемножителя 58i образуется напряжение, которое имеет максимальное значение при условии τ_i= τ_o, где τ_i - время задержки i-го элемента многоотводной линии 57_i задержки. Фильтр 59_iнижних частот выделяет пропорциональные корреляционной функции R( τ) напряжения разностной частоты. Причем эти напряжения максимальны только при задержке τ_i = τ_o, для которой β=β_o, где β_o - истинный пеленг, и при приеме ФМн-сигналов по основному каналу на частоте f_с.

C выходов коррелятора 56 напряжения поступают на входы порогового блока 60, где сравниваются с пороговым напряжением U_пор2. При этом пороговый уровень U_пор2 в пороговом блоке 60 превышается только при максимальном значении корреляционной функции R(τ_o) им не превышается при значениях τ, соответствующих боковым лепесткам корреляционной функции R(τ ). При превышении порогового напряжения U_пор2 в пороговом блоке 60 формируется постоянное напряжение, которое поступает на управляющие входы ключей 68, 71, и 72 и открывает их.

С выходов коррелятора 56 напряжения одновременно поступают на входы многоканального блока 61i сравнения (i = 1,2,...,n), который представляет собой n аналоговых компараторов. Каждый компаратор представляет собой аналоговый элемент сравнения, в котором сравниваются два напряжения - входное U_вх и опорное U_оп. В случае превышения входного напряжения над опорным (U_вх > U_оп) на выходе компаратора 61i формируется напряжение, соответствующее логической "1". Следует отметить, что напряжения с выходов коррелятора 56 подаются на компараторы 61_i (i = 1,2,...,n) так, что на два соседних компаратора подается одно и то же напряжение, причем на один из компараторов - в качестве входного напряжения U_вх, а на другой - опорного U_оп. Таким образом, на выходах компараторов образуется параллельный двоичный код, в котором "1" соответствует превышению напряжения в (i+1)-м канале коррелятора 56 над напряжением в i-м канале. Последовательность единиц двоичного кода соответствует возрастанию корреляционной функции R(τ ), а последовательность нулей соответствует спаду корреляционной функции R(τ ). Следовательно, последняя единица в блоке из нескольких единиц единичного кода соответствует пику корреляционной функции R( τ_o). Подсчитав количество единиц двоичного кода (L), можно определить номер канала i, в котором τ_i = τ_o, а следовательно, и значение τ_o.

Параллельный двоичный код с выходов компараторов 61_i поступает на регистр 63i сдвига, где он преобразуется в последовательный двоичный код. Сдвиг параллельного двоичного кода в регистре 63i осуществляется подачей на его управляющий вход (вход синхронизации) тактов импульсов от генератора 62 тактовых импульсов. Счетные импульсы формируются с помощью элемента И 64, на один из выходов которого поступают тактовые импульсы с выхода генератора 62, а на другой - последовательный двоичный код с выхода регистра 63_i сдвига. Последовательность счетных импульсов, количество L которых равно числу "1" двоичного кода, поступает на вход счетчика 66, где производится подсчет числа "1". Счет прекращается по окончании последовательности блока единиц двоичного кода с выхода регистра 63_i сдвига, т.е. при переходе от уровня логической "1" к уровню логического "0". По окончании счета его результат необходимо записать в регистр 67 хранения, а затем пеpевести счетчик 66 в нулевое состояние. Запись в регистр 67 хранения осуществляется одновременно с окончанием счета управляющим сигналом с выхода регистра 63_i сдвига. Для перевода счетчика 66 в нулевое состояние именно после записи результата счета в регистр 67 хранения управляющий сигнал с выхода регистра 63_i сдвига задерживается элементом 65 задержки и поступает на вход сброса счетчика 66.

Значение двоичного кода, записанного в регистр 67 хранения, через открытый ключ 68 поступает на первый вход цифрового компаратора 69, где сравнивается со значением двоичного кода, имеющимся в регистре 70 хранения и поступающим на второй вход цифрового компаратора 69. Это делается для исключения повторной записи одного и того же значения двоичного кода, соответствующего одному и тому же истинному пеленгу β_o.

Если сравниваемые двоичные коды не равны друг другу, то в цифровом компараторе 69 формируется управляющий сигнал, соответствующий уровню логической "1", который поступает на управляющий вход регистра 70 хранения, разрешая запись нового значения двоичного кода. Если сравниваемые двоичные коды равны, то повторной записи в регистр 70 хранения не производится. Следовательно, на выходе регистра 70 хранения формируется двоичный код, равный числу единиц L в последовательном двоичном коде, поступающем с выхода регистра 63i сдвига. Указанный код соответствует τ_i=τ_o, т.е. значению задержки, при котором корреляционная функция R( τ_o) имеет максимальное значение
τ_o=Lτ₁, где τ₁ - величина задержки одного элемента многоотводной линии 57_iзадержки.

Решение задачи по определению координат радиодатчика 3 транспортного средства за одно прохождение ИСЗ фазовым методом дает две пары координат по обе стороны от трассы прохождения спутника - истинные и ложные (зеркальные) координаты радиодатчика.

Для устранения указанной неоднозначности и правильной работы многоканального коррелятора 56 используются блок 53 вычитания, сумматор 54 по модулю два, мультиплексоры 51 и 52. На выходе блока 53 вычитания формируется логическая "1" тог- да, когда U(t) ≠ U(t)(фиг. 4 а,в). Если U(t) ≈ U(t) (фиг. 4б), то на выходе блока 53 вычитания формируется логический "0". Если радиодатчик 3 транспортного средства находится в правой полуплоскости от проекции на поверхность Земли трассы прохождения спутника (фиг. 4а), то на выходе первого канала 61₁ блока 61_i сравнения формируется логическая "1", потому что при сравнении напряжений первого и второго каналов коррелятора 56 напряжение первого канала имеет большую задержку, чем напряжение второго канала, т.е. ближе расположено к максимальному значению корреляционной функции R(τ_o) и, следовательно, имеет большую величину. При этом выход усилителя 37 промежуточной частоты оказывается подключенным через открытый ключ 50 непосредственно к перемножителю 58_i, а выход усилителя 38 промежуточной частоты - к многоотводной линии 57_i задержки. При этом на выходе сумматора 54 по модулю два формируется логический "0".

Если радиодатчик 3 транспортного средства находится в левой полуплоскости (фиг. 4в), то напряжение второго канала коррелятора 56 больше напряжения первого канала и на выходе первого канала 61₁ блока 61_i сравнения формируется логический "0". В этом случае на выходе сумматора 54 по модулю два формируется управляющий сигнал, соответствующий уровню логической "1". Мультиплексоры 51 и 52 под воздействием управляющего сигнала, соответствующего логической "1", осуществляют коммутацию приемных каналов, при которой усилитель 37 промежуточной частоты подключается к многоотводной линии 57i задержки, а усилитель 38 промежуточной частоты - через открытый ключ 50 к перемножителю 58. Управляющий сигнал, соответствующий уровню логической "1", поступает на вход формирователя 55, где формируется цифровой код, являющийся признаком нахождения радиодатчика 3 транспортного средства слева от трассы прохождения спутника.

Если радиопередатчик 3 транспортного средства находится на равносигнальном направлении, т.е. на трассе прохождения спутника (фиг. 4б), то переключение приемных каналов не происходит, коммутация приемных каналов осуществляется согласно таблице истинности (фиг.5).

Напряжения U(t) и U(t) c вторых выходов гетеродинов 35 и 36 поступают на два входа перемножителя 40, на выходе которого образуется напряжение
U_г(t) = U_г˙cos(4πf_прt+ϕ_пр), где U_г = K₂UU
К₂ - коэффициент передачи перемножителя;
f-f=2f_пр; ϕ_пр= -
Это напряжение выделяется узкополосным фильтром 41 и поступает на первый вход фазового детектора 77.

Напряжение U_пр3(t) с выхода усилителя 37 промежуточной частоты поступает на первый вход перемножителя 73. Напряжение U_пр4(t) c выхода усилителя 38 промежуточной частоты через открытый ключ 71 поступает на второй вход перемножителя 73, на выходе которого образуется напряжение
U_пр(t) = U_пр ˙cos(4πf_прt+ϕ_пр-Δϕ), где U_пр= K₂UU которое выделяется узкополосным фильтром 76 и поступает на второй вход фазового детектора 77. На выходе последнего образуется постоянное напряжение
U(β) = UcosΔϕ где U= K₃U_гU_пр
К₃ - коэффициент передачи фазового детектора; Δϕ = 2π sinβ-пропорциональное фазовому сдвигу Δϕ определяющему направление на радиодатчик 3 транспортного средства. Это напряжение поступает на вход преобразователя 78 напряжение -код, где преобразуется в цифровой код.

Напряжение U(t) (фиг. 7б) с выхода усилителя 37 промежуточной частоты через открытые ключи 49 и 72 поступает на первый вход фазового детектора 75 и на вход линии 74 задержки, на выходе которой образуется напряжение (фиг.7в).

U(t) = Ucos[2πf_пр(t-τ_п)+ϕ_к(t-τ_п)+ϕ_пр]
Это напряжение поступает на второй вход фазового детектора 75, на выходе которого образуется низкочастотное напряжение (фиг.7г)
U(t) = Ucosϕ_к(t) где U= K₃U, пропорциональное модулирующему коду М(t) (фиг.7а).

Время задержки τ₃ линии 48 задержки выбирается таким, чтобы можно было произвести обработку обнаруженного ФМн-сигнала. По истечении этого времени напряжение с выхода линии 48 задержки поступает на вход сброса порогового блока 47 и сбрасывает его в начальное (нулевое) состояние. При этом блок 39 поиска переводится в режим перестройки, а ключ 50 закрывается, т.е. переводится в исходное состояние. С этого момента времени просмотр заданного частотного диапазона D_f и поиск ФМн-сигналов продолжаются. В случае обнаружения следующего ФМн-сигнала на другой несущей частоте, излучаемого радиодатчиком другого транспортного средства, система работает аналогично описанному.

Описанная выше работа системы соответствует случаю приема ФМн-сигналов по основному каналу на частоте f_c (фиг.3).

Если ложный сигнал (помеха) принимается по первому зеркальному каналу на частоте f₃₁, то в смесителях 33 и 34 он преобразуется в напряжение следующих частот:
f₁₁= f-f₃₁= f_пр
f₁₂= f-f₃₁= 3f_пр где первый индекс обозначает канал, по которому принимается ложный сигнал (помеха);
второй индекс обозначает номер гетеродина, частота которого участвует в преобразовании несущей частоты принимаемого сигнала.

Однако только напряжение с частотой f₁₁ попадает в полосу пропускания Δ f_п усилителя 37 промежуточной частоты и на первый вход коррелятора 56. Выходное напряжение коррелятора 56 равно нулю, так как на выходе усилителя 38 промежуточной частоты напряжение отсутствует. Ключи 68, 71 и 72 не открываются и ложный сигнал (помеха), принимаемый по первому зеркальному каналу на частоте f₃₁, подавляется.

Если ложный сигнал (помеха) принимается по второму зеркальному каналу на частоте f₃₂, то в смесителях 37 и 38 он преобразуется в напряжения следующих частот:
f₂₂= f₃₂-f= f_пр
f₂₁= f₃₂-f= 3f_пр
Однако только напpяжение с частотой f₂₂ попадает в полосу пpопускания Δ f_п усилителя 38 промежуточной частоты и на второй вход коррелятора 56. В этом случае выходное напряжение коррелятора 56 также равно нулю, так как напряжение на выходе усилителя 37 промежуточной частоты отсутствует. Ключи 68, 71 и 72 не открываются и ложный сигнал (помеха), принимаемый по второму зеркальному каналу на частоте f₃₂, подавляется.

Если ложные сигналы (помехи) одновременно принимаются по первому и второму зеркальным каналам на частотах f₃₁ и f₃₂, то в смесителях 37 и 38 они преобразуются в напряжения следующих частот:
f₁₁= f-f₃₁= f_пр
f₁₂= f-f₃₁= 3f_пр
f₂₂= f₃₂-f= f_пр
f₂₁= f₃₂-f= 3f_пр
При этом напряжения с частотами f₁₁ и f₂₂ попадают в полосу пропускания Δ f_п усилителей 37 и 38 промежуточной частоты. Однако ключи 68, 71 и 72 не открываются. Это объясняется тем, что ложные сигналы (помехи) принимаются на разных зеркальных частотах f₃₁ и f₃₂, поэтому между канальными напряжениями, выделяемыми усилителями 37 и 38 промежуточной частоты, существует слабая корреляционная связь. Кроме того, следует отметить, что корреляционная функция помех не имеет ярко выраженного максимума, как это наблюдается в ФМн-сигналах. Выходное напряжение коррелятора 56 не превышает порогового уровня U_пор2 в пороговом блоке 60. Последний не срабатывает, ключи 68, 71 и 72 не открываются и ложные сигналы (помехи), принимаемые одновременно по первому и второму зеркальным каналам на частотах f₃₁ и f₃₂, подавляются.

По аналогичной причине подавляются и ложные сигналы (помехи), принимаемые по другим дополнительным (комбинационным) каналам. Вся полученная на борту ИСЗ информация от АРБ и радиодатчиков включается в состав формата цифрового сообщения, передаваемого на ППИ 12. Сформированное цифровое сообщение передается со скоростью 2400 бит/с в реальном масштабе времени после предварительной обработки и одновременно записывается в запоминающие устройства 8 и 10. Передача информации из запоминающих устройств 8 и 10 производится в том же формате и с той же скоростью, что и в реальном масштабе времени, в результате чего ППИ 12 принимает хранящиеся в бортовых запоминающих устройствах 8 и 10 сообщения АРБ 2 и радиодатчика 3 транспортного средства, накопленные за время полного витка спутника вокруг Земли. Если в момент передачи информации из запоминающих устройств 8 и 10 на вход приемников 7 или 7 спутника поступает сигнал от АРБ 2 или от радиодатчика 3 транспортного средства, то передача прерывается для обработки сигнала, информация о котором после обработки включается в формат сообщения для передачи на ППИ 12. В сообщение включается соответствующее число в двоичном виде, показывающее вид режима передачи: реальный масштаб времени или из запоминающих устройств, кроме того, идентифицируется время передачи последнего сообщения из запоминающих устройств.

На вход бортового передатчика 11 подается информация от приемных устройств 5,6,7 и запоминающих устройств 8,10. Мощность излучения передатчика 11 может регулироваться с наземного комплекса управления системой. В передающем устройстве также осуществляется фазовая модуляция несущей частоты композиционным сигналом в каскадах ее формирования (до умножения). Затем колебание переводится на частоту 1544,5 МГц, усиливается до необходимого уровня и подается на вход передающей антенны.

Структурная схема типичного ППИ показана на фиг.8. Принятый сигнал усиливается и после преобразования (понижения) частоты поступает на линейный демодулятор 85 для составления композиционного спектра, включающего все информационные составляющие потока. Те части композиционного спектра, которые содержат полезную информацию, выделяются и подвергаются дальнейшей обработке. Обработка фрагментов потока производится в соответствии с возможностями и математическим обеспечением каждого ППИ. Если на ППИ установлены аналоговые запоминающие устройства, они могут быть использованы в качестве резервной аппаратуры при неисправности основного процессора.

Таким образом, предлагаемая система по сравнению с базовой обеспечивает поиск, обнаружение и определение местоположения транспортных средств, угнанных злоумышленниками или только подвергающихся угону. Причем поиск, обнаружение, временная и частичная селекция ФМн-сигналов, излучаемых радиопередатчиками транспортных средств, осуществляются в заданном диапазоне частот путем последовательной синхронной перестройки частот f_г1иf_г2 гетеродинов и свертки спектра принимаемых ФМн-сигналов. При этом подавление дополнительных (зеркальных и комбинационных) каналов приема, присущих бортовому приемному устройству, и повышение тем самым помехоустойчивости достигаются с помощью использования двух гетеродинов, частоты f_г1иf_г2которых разнесены на удвоенное значение промежуточной частоты f-f= 2f_пр , выбраны симметричными относительно несущей частоты f_c принимаемых сигналов
f_c-f= f-f_c = f_пр и корреляционной обработкой канальных сигналов.

Точная и однозначная пеленгация радиодатчиков транспортных средств достигается корреляционной обработкой принимаемых ФМн-cигналов и использованием двух шкал: фазовой шкалы по измерению разности фаз между принимаемыми ФМн-cигналами (точная, но неоднозначная шкала), временной шкалы по измерению времени запаздывания сигнала, принимаемого одной антенной, по отношению к сигналу, принимаемому другой антенной (грубая, но однозначная шкала). Кроме того, фазовая шкала работает на удвоенной промежуточной частоте. Это достигается перемножением канальных ФМн-сигналов, преобразованных по частоте, в результате чего осуществляется свертка их спектра, и выделением гармонического напряжения с помощью узкополосного фильтра. Следовательно, путем свертки спектра принимаемых ФМн-сигналов и узкополосной фильтрации отфильтровывается значительная часть помех и повышается чувствительность бортового приемного устройства.

Кроме того, предлагаемая система обеспечивает устранение неоднозначности пеленгации, обусловленной инвариантностью к стороне отклонения радиодатчиков транспортных средств от равносигнального направления. Представление результатов пеленгации в цифровом виде обеспечивает возможность для их длительного хранения и регистрации, передачи на большие расстояния по каналам связи и сопряжения с вычислительной техникой.

Для выделения цифрового сообщения, в котором заложена информация о принадлежности транспортного средства (страна), его идентификационном номере и владельце, используется автокорреляционный метод детектирования ФМн-сигналов, который лишен явления "обратной" работы. Тем самым функциональные возможности системы расширены.

Использование: при определении местоположения самолетов и судов, потерпевших аварию. Сущность изобретения: спутниковая система содержит аварийные радиобуи, радиодатчики транспортных средств, искусственный спутник земли, бортовые приемные устройства, бортовые запоминающие устройства, бортовой передатчик, пункт приема информации, приемное устройство, устройства обработки информации, устройство сопряжения с сетями связи, устройство контроля и управления, устройство связи поисково-спасательных организаций. 2 з.п. ф-лы, 8 ил.

1. СПУТНИКОВАЯ СИСТЕМА ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ СУДОВ И САМОЛЕТОВ, ПОТЕРПЕВШИХ АВАРИЮ, содержащая аварийные радиобуи, последовательно включенные второе бортовое приемное устройство, первое бортовое запоминающее устройство и бортовой передатчик, второй вход которого соединен с выходом первого бортового приемного устройства, а третий вход - с выходом второго бортового приемного устройства, последовательно включенные приемное устройство, первое устройство обработки информации, устройство сопряжения с сетями связи, второй вход которого через второе устройство обработки информации соединен с выходом приемного устройства, устройство контроля и управления и устройство связи поисково-спасательных организаций, отличающаяся тем, что в нее введены радиодатчики транспортного средства и последовательно включенные третье бортовое приемное устройство и второе бортовое запоминающее устройство, выход которого соединен с четвертым входом бортового передатчика, пятый вход которого соединен с выходом третьего бортового приемного устройства, третье устройство обработки информации, выход которого соединен с третьим входом устройства сопряжения с сетями связи, а вход - с выходом приемного устройства. 2. Система по п.1, отличающаяся тем, что каждый радиодатчик транспортного средства содержит источник питания, резистор, светодиодный индикатор, дистанционный переключатель с двумя противофазными обмотками, геркон, генератор модулирующего кода, реле, задающий генератор, фазовый манипулятор и передатчик с антенной, к плюсовой шине источника питания последовательно подключены резистор, первые контакты второй обмотки дистанционного переключателя и светодиодный индикатор, к плюсовой шине источника питания последовательно подключены первая обмотка дистанционного переключателя, первые контакты первой обмотки дистанционного переключателя и геркон, вход которого через последовательно включенные вторую обмотку дистанционного переключателя и вторые контакты первой его обмотки соединен с плюсовой шиной, к плюсовой шине источника питания последовательно подключены ключ зажигания, контакты реле и катушка зажигания, к выходу задающего генератора последовательно подключены фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом генератора модулирующего кода, к выходу которого подключена обмотка реле и передатчик с антенной, источник питаний подключен к генератору модулирующего кода, задающему генератору, фазовому манипулятору и передатчику через ключ зажигания и вторые контакты второй обмотки дистанционного переключателя. 3. Система по п.1, отличающаяся тем, что третье бортовое приемное устройство содержит две антенны, два смесителя, два гетеродина, блок поиска по частоте, два усилителя промежуточной частоты, два перемножителя, два узкополосных фильтра, удвоитель частоты, два измерителя ширины спектра, два блока сравнения, два пороговых блока, четыре ключа, два мультиплексора, блок вычитания, сумматор по модулю два, коррелятор, регистр сдвига, генератор тактовых импульсов, элемент И, элемент задержки, счетчик, два регистра хранения, цифровой компаратор, две линии задержки, два фазовых детектора и преобразователь напряжение - код, к выходу первой антенны последовательно подключены первый смеситель, второй вход которого через первый гетеродин соединен с выходом блока поиска по частоте, первый усилитель промежуточной частоты, удвоитель частоты, второй измеритель ширины спектра, первый блок сравнения, второй вход которого через первый измеритель ширины спектра соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, первый пороговый блок, второй вход которого через первую линию задержки соединен с его выходом, первый ключ, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, пятый ключ, второй вход которого через второй пороговый блок соединен с выходом коррелятора, вторая линия задержки и первый фазовый детектор, второй вход которого соединен с выходом пятого ключа, а выход является третьим выходом бортового приемного устройства, к выходу второй антенны последовательно подключены второй смеситель, второй вход которого через второй гетеродин соединен с выходом блока поиска по частоте, второй усилитель промежуточной частоты, первый мультиплексор, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, коррелятор, второй блок сравнения, регистр сдвига, второй вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов, элемент И, второй вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов, счетчик, второй вход которого через элемент задержки соединен с выходом регистра сдвига, первый регистр хранения, второй вход которого соединен с выходом регистра сдвига, третий ключ, второй вход которого соединен с выходом второго порогового блока, цифровой компаратор, второй вход которого соединен с выходом второго регистра хранения, и второй регистр хранения, второй вход которого соединен с выходом третьего ключа, а выход является вторым выходом бортового приемного устройства, к выходу второго усилителя промежуточной частоты последовательно подключены второй мультиплексор, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, и второй ключ, второй вход которого соединен с выходом первого порогового блока, а выход подключен к второму входу коррелятора, к выходу первого усилителя промежуточной частоты последовательно подключены блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом второго усилителя промежуточной частоты, сумматор по модулю два, второй вход которого соединен с выходом первого канала второго блока сравнения, и формирователь, выход которого является первым выходом бортового приемного устройства, вход блока поиска по частоте соединен с выходом первого порогового блока, третьи входы мультиплексоров соединены с выходом сумматора по модулю два, к выходу второго усилителя промежуточной частоты последовательно подключены четвертый ключ, второй вход которого соединен с выходом второго порогового блока, второй перемножитель, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, второй узкополосный фильтр, второй фазовый детектор, второй вход которого через последовательно включенные первый перемножитель и первый узкополосный фильтр соединен с вторым выходом гетеродинов, и преобразователь напряжение - код, выход которого является четвертым выходом бортового приемного устройства.