ПЛАНЕТАРНАЯ ЗУБЧАТАЯ ПЕРЕДАЧА С РАСПРЕДЕЛЕННОЙ НАГРУЗКОЙ (ВАРИАНТЫ) Российский патент 1998 года по МПК F16H1/48 

Изобретение относится к планетарным зубчатым передачам, называемым также эпициклоидальными передачами, и в частности к передачам этого типа, которые могут содержать увеличенное число сателлитов, такие зубчатые передачи позволяют передавать значительную мощность при уменьшенной массе и уменьшенных габаритах, что делает их удобными для применения, в частности их удобно применять в аэронавтике, но не исключительно.

Планетарные зубчатые передачи являются хорошо известными устройствами для передачи крутящего момента большой мощности и для увеличения или разделения скорости его вращения.

В своей простейшей форме передача этого типа содержит центральное зубчатое колесо, называемое внутренней планетарной шестерней, внешнее зубчатое колесо, называемое внешней планетарной шестерней, а также одно или несколько промежуточных зубчатых колес или сателлитов, сцепляющихся одновременно с внутренней планетарной шестерней и с внешней планетарной шестерней.

Сателлиты монтируются поворачивающимися вокруг оси на валах, которые поддерживаются водилом.

Один из трех элементов этой передачи, а именно внутренняя планетарная шестерня, внешняя планетарная шестерня или водило, закрепляется, в то время как два других вращаются. Один из двух вращающихся элементов действует в начале движения, а другой - в конце.

Для передачи одной и той же мощности увеличение числа сателлитов и использование высокопрочных металлов позволяют уменьшить размер зубчатых колес и, соответственно, уменьшить и сделать более легкой эпициклоидальную передачу. Но при этом мощность, заключенная в передаче, удаляется труднее, а температура функционирования этой передачи намного выше.

Такие передачи ставят две проблемы:
а) усилие передачи должно быть распределено равномерно на каждом сателлите для уменьшения размеров шестерен на уровне среднего передаваемого усилия;
в) устройство, позволяющее распределять усилие передачи, должно иметь уменьшенные габариты, должно обладать жаростойкостью и обеспечивать простую смазку для облегчения отвода тепла.

В планетарной зубчатой передаче [2] каждый из сателлитов установлен на гибком валу посредством консольной втулки, при этом вал встроен одним концом во вращающееся шасси, втулка жестко соединена с другим оставшимся свободным концом вала, а вал при перемещении подвергается в этом случае двум равным противоположным изгибам. Это решение имеет недостаток, заключающийся в создании большого паразитного опрокидывающего крутящего момента на сателлите, а также в том, что этот крутящий момент может быть уравновешен только с помощью дополнительного давления на зубья шестерен.

Известна также планетарная зубчатая передача [1], в которой каждый сателлит установлен на вращающемся валу, который отжимается двумя возвратными пружинами в противоположных направлениях, сателлит вращается на валу посредством подшипника с шаровой опорной поверхностью (самоустанавливающийся подшипник). Подшипник с шаровой опорной поверхностью устраняет этот вышеуказанный недостаток.

Если передача использует прямозубую шестерню или шевронное зубчатое колесо, то вращающегося и самоустанавливающегося устройства [1, 2] будет достаточно, так как каждый сателлит автоматически направляет свою ось вращения на планетарную внутреннюю шестерню и планетарную внешнюю шестерню. Однако недостаток прямозубой шестерни состоит в том, что она провоцирует вибрацию в передаче вращательного движения, а недостаток шевронного зубчатого колеса состоит в том, что оно является дорогостоящим и требует большой точности исполнения, чтобы передаваемое усилие хорошо распределялось на зубьях.

Червячные колеса не имеют таких недостатков.

Они являются недорогими по сравнению с шевронными зубчатыми колесами и позволяют иметь передачу без вибраций и с равномерным распределением усилия вдоль зубьев.

Однако в червячных колесах образуются осевые паразитные силы, которые действуют и на зубья и создают крутящий момент, имеющий тенденцию опрокидывать зубчатое колесо в плоскость, определяемую осями этого зубчатого колеса. Если сателлиты имеют сферическую опору, они будут поддерживаться только при опоре своими зубьями на зубья внутренней и внешней планетарных шестерен, а это будет вызывать преждевременный износ зубьев.

Предметом изобретения является эпициклоидальная передача, содержащая центральное зубчатое колесо, зубчатое колесо с внутренним венцом, водило, а также множество сателлитов, сцепляющихся одновременно с центральным зубчатым колесом и зубчатым колесом с внутренним венцом, при этом каждый сателлит устанавливается с возможностью поворота вокруг оси на одном конце гибкого вала, другой конец гибкого вала выполнен заодно с водилом. Изобретение характеризуется тем, что зубчатые колеса и по меньшей мере один сателлит являются червячными, тем, что сателлиты поворачиваются вокруг оси на подшипниках сферического типа, и тем, что каждый сателлит выполнен в виде единого узла с внутренним кольцом подшипника, внешнее кольцо которого скользит в направлении, перпендикулярном плоскости, определяемой геометрической осью вращения сателлита и осью вращения сателлита и осью вращения центрального зубчатого колеса, в то время как внутреннее кольцо скользит в направлении геометрической оси сателлита.

В первой форме выполнения изобретения каждый сателлит устанавливается на подшипник качения со сферической опорой, то есть подшипник, имеющий дорожку с сферическим роликом, сателлит взаимодействует с внутренним кольцом второго подшипника с роликовыми телами качения, в то время как внешнее кольцо этого второго подшипника скользит между двумя поверхностями, плоскими и параллельными друг другу, параллельными геометрической оси сателлита и перпендикулярными плоскости, которую определяют ось сателлита и ось центрального зубчатого колеса. Подшипник преимущественно смещен к водилу, а его внешнее кольцо имеет на окружности две плоские и параллельные поверхности, на которых оно скользит.

Во второй форме выполнения изобретения каждый сателлит устанавливается на прямом подшипнике без сферической опоры. Внутреннее кольцо этого подшипника устанавливается на валу с помощью шарового шарнира и выполнен в виде единого узла с концом по меньшей мере одного пальца, другой конец пальца скользит в пазу, имеющем две поверхности, плоские и параллельные друг другу, параллельные геометрической оси вращения сателлита и перпендикулярные плоскости, которую определяют ось сателлита и ось центрального зубчатого колеса.

Пальцы преимущественно направлены к водилу. Предпочтительно иметь два пальца, диаметрально противоположных по отношению к геометрической оси вращения сателлита. Пазы предпочтительно выполняются в заплечике гибкого вала. Преимущество данного изобретения заключается в том, что оно позволяет получить очень компактные, полностью металлические, эпициклоидальные передачи, в которых нет деформируемых элементов из органического материала и которые могут в силу этого функционировать при повышенных температурах.

Изобретение позволяет получать редукторы, которые содержат до 7 сателлитов и способны передавать 30 МВт при 2000 об/мин на выходе. Сверхусилие, оказываемое на один сателлит, может быть ограничено до 20% при гибких валах и неподвижном водиле, выполненных из стали. Это сверхусилие может быть сведено к 10% при использовании гибких валов и неподвижного водила из титана, гибкость которых при равном сопротивлении в два раза больше.

На фиг. 1 изображен первый пример выполнения изобретения, в котором подшипник, поддерживающий сателлит, обеспечивает также функцию сферической опоры; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1 второго подшипника, поддерживающего сателлит в позиции; на фиг. 3 - второй пример выполнения изобретения, в котором сферическая опора является элементом, отдельным от подшипника, поддерживающего сателлит.

Передача включает в себя (см. фиг.1) центральное зубчатое колесо 2, называемое также центральной планетарной шестерней, геометрическую ось 3, неподвижное водило 4, центрированное на геометрической оси 3, одно или несколько зубчатых колес 5, называемых сателлитами, названные сателлиты 5 поворачиваются каждый вокруг своей оси на валу 6 с геометрической осью 7, этот вал 6 выполнен заодно с водилом 4, а также включает в себя зубчатое колесо с внутренним венцом 8, которое окружает сателлиты 5 и называется поэтому внешней планетарной шестерней. Ось 7 является геометрической осью вращения сателлита 5. Сателлиты 5 сцепляются с внутренней планетарной шестерней 5 и с внешней планетарной шестерней 8.

Когда в редукторе используется эпициклическая передача, движение вводится центральной планетарной шестерней 2. Согласно выбранному коэффициенту редукции водило 4 или внешняя планетарная шестерня 8 являются неподвижными, и движение возобновляется на том из этих двух элементов, который является подвижным. Каждый сателлит 5 поворачивается вокруг оси на валу 6 с помощью подшипника 9. В этом примере подшипник 9 - это подшипник качения со сферической поверхностью. Этот тип подшипника с роликовыми элементами качения хорошо известен. В этом примере внешнее кольцо подшипника 9 совмещается с сателлитом 5. Оно имеет внешнюю роликовую дорожку 10 сферическую в опоре на роликовые элементы И, которые в этом примере имеют форму бочонков. Роликовые элементы 11 сами опираются на роликовые дорожки 12, выполненные на внутреннем кольце 13 подшипника 9. Роликовые элементы 11 поддерживаются на расстоянии друг от друга сепараторами 14.

Подшипник 9 имеет преимущественно два ряда роликовых элементов. Внутреннее кольцо 13 располагается на валу 6, в упоре и на заплечике 15, выполненном на валу 6, названное внутреннее кольцо 13 теперь упирается на заплечик 15 с помощью гайки 16, которую закрепляют тормозной шайбой 17. Вал 6 концом 18 выполнен заодно с неподвижным водилом 4, в то время как другой его конец 19 остается свободным, при этом сателлит 5 и его подшипник 9 располагаются на свободном конце 19. Вал 6 содержит между концом 18 и свободным концом 19 деформируемую зону 20, которая придает ему гибкость. Эта деформируемая зона 20 имеет преимущественно трубчатую форму с тонкой стенкой 21.

В предпочтительном методе выполнения вал 6 имеет на своем конце 18, взаимодействующим с неподвижным водилом 4, цилиндрическую рабочую поверхность 22, которая проникает с уменьшенным или отрицательным зазором в расточное отверстие неподвижного водила 4. Рабочая цилиндрическая поверхность 22 примыкает к заплечику 23, расположенному со стороны сателлита 5. Заплечик 23 упирается на внутреннюю поверхность 24 неподвижного водила 4. Вал 6 блокируется на неподвижном водиле 4 гайкой 25 и стопорной шайбой 26, противоположными заплечику 23. Благодаря гибкости вала 6 каждый сателлит 5 может опираться одновременно на зубья центральной планетарной шестерни 2 и зубья внешней планетарной шестерни 8, что приводит к отличному распределению передаточного усилия на все сателлиты. Изгиб вала 6 производит угловое смещение его свободного конца 19, поддерживающего подшипник 9, но сцепление сателлита 5 с планетарными шестернями 2 и 8 поддерживает этот сателлит в позиции благодаря сферической опоре, обеспеченной в этом примере подшипником 9.

Максимальное сверхусилие, накладываемое на сателлит, равно отклонению, которое нужно восполнить, поделенному на гибкость вала 6, это восполняемое отклонение само зависит от допусков производства. Это сверхусилие может быть снижено приданием большей гибкости валу 6, либо увеличением длины стенки 21, или уменьшением ее диаметра или ее толщины.

Придание большей гибкости валу 6 также уменьшает его прочность. Чтобы не слишком ослаблять этот вал 6, иногда необходимо выбрать материал, имеющий на равном расстоянии модуль эластичности более слабый, чем модуль эластичности первоначально выбранного материала. Например, заменяя сталь сплавом титана, таким как ТА 6V, который имеет модуль эластичности в два раза слабее, можно удвоить гибкость вала, не уменьшая его прочности. Поскольку зубчатые колеса являются червячными, сателлит 5 в точке 30 сцепления с центральной планетарной шестерней 2 и в точке 31 сцепления с внешней планетарной шестерней 8 подвергается соответственно силам реакции 32 и 53, которые параллельны геометрической оси вращения 7 и направлены в противоположные стороны. Эти силы реакции 32 и 39 производят, таким образом, так называемый реактивный крутящий момент, который имеет тенденцию опрокидывать сателлит 5 в плоскости, которая определяется геометрическими осями 3 и 7. Подшипник с роликовыми телами 9 сателлита 5 со сферической опорой не может противодействовать этому крутящему моменту.

Сателлиты 5 соответственно соединяются каждый с устройством 34, компенсирующим реактивный момент, названные устройства 34 не дают названным сателлитам 5 опрокидываться под воздействием этого крутящего момента.

Компенсирующее устройство 34 содержит подшипник 35, центрированный на оси 7 и отклоненный к неподвижному водилу 4 относительно сателлита 5. Этот подшипник 35 содержит первое кольцо, выполненное в виде единого узла с сателлитом 5, и второе кольцо, выполненное в виде единого узла с неподвижным водилом 4, но остающееся по отношению к нему свободным, двигаясь в направлении, перпендикулярном плоскости, определенной геометрическими осями вращения 3 и 7.

В предпочтительном методе выполнения подшипник 35 содержит два цилиндрических ролика 36. Внутреннее кольцо 37 названного подшипника выполнено в виде единого узла с сателлитом 5 через перемычку 37А, которая имеет цилиндрическую форму или форму усеченного конуса. Внешнее кольцо 38 подшипника 35 имеет на своей окружности две поверхности 39А и 39В, плоские, параллельные друг другу и перпендикулярные плоскости, которая определена осями 3 и 7. Внешнее кольцо 38 скользит своими поверхностями 39А и 39В в направлении, перпендикулярном плоскости, которая определена осями 3 и 7 между поверхностями 40А и 40В направляющего элемента 40, названные поверхности 40А и 40В являются плоскими, параллельными друг другу, параллельными оси 7 и перпендикулярными оси 7, и перпендикулярными плоскости, которая определена осями 3 и 7.

Понятно, что скольжение, позволяющее поддерживать сателлит 5 в позиции, является результатом двух элементарных скольжений: первое осуществляется поверхностями 39А, 39В и 40А, 40В в направлении, перпендикулярном плоскости, определенной геометрическими осями 3 и 7, в то время как второе осуществляется внутренним кольцом 37 и роликами 36 в направлении оси 7, совокупность этих двух скольжений эквивалентна скольжению в плоскости, параллельной оси 7, и перпендикулярном плоскости, определенной осями 3 и 7.

Направляющий элемент 40 имеет ширину, немного превосходящую ширину внешнего кольца 38, названный направляющий элемент 40 и названное кольцо 38 зажимаются каждый с двух сторон двумя пластинами 41А и 41В, радиальными к геометрической оси вращения 7. Эти пластины 41А и 41В частично покрывают боковые поверхности кольца 38 и таким образом направляют это кольцо 38 перпендикулярно плоскости, определенной осями 3 и 7.

В предпочтительном методе выполнения направляющий элемент 40 и пластины 41А и 41В радиально разграничены наружу цилиндрической поверхностью 42. Неподвижное водило 4 имеет отверстие, открытое со стороны сателлита 5, названное отверстие радиально разграничено наружу цилиндрической стенкой 43, диаметр которой немного больше диаметра поверхности 42, названное отверстие также разграничено в боковом направлении плоской стенкой 44, радиальной к оси 7.

В этом отверстии последовательно располагаются напротив поверхности 44 пластина 41А, направляющий элемент 40 с внешним кольцом 38, роликовые элементы 36 и пластина 41В. Узел поддерживается напротив поверхности 44 винтами 45, которые проходят последовательно через пластину 41В, направляющий элемент 40, пластину 41А и которые ввинчиваются в неподвижное водило 4 через поверхность 44.

Рассмотрим фиг. 2, которая представляет собой разрез А-А на фиг. 1 устройства 34, компенсирующего крутящий момент. Направляющий элемент 40 располагается в расточном отверстии водила 4 и центрируется на оси 7 своей внешней поверхностью 42 в контакте с цилиндрической стенкой 43 названного отверстия. Направляющий элемент 40 содержит внутренний паз 46, в котором располагается внешнее кольцо 38 подшипника 35. Это кольцо 38 перемещается внутри паза 46 в направлении 47, перпендикулярном плоскости, которая определяется геометрическими осями вращения 3 и 7, Кольцо 38 скользит своими поверхностями 39А и 39В между поверхностями 40А и 40В направляющего элемента 40. В направляющем элементе 40 могут быть выполнены дополнительные пазы 48, чтобы сделать этот элемент более легким.

Рассмотрим фиг.3, которая показывает второй пример выполнения изобретения.

Прежде всего изложим общие пункты с предыдущим примером выполнения.

Передача 1 имеет центральную планетарную шестерню 2 и внешнюю планетарную шестерню 8, обе имеют геометрическую ось вращения 3. По меньшей мере один сателлит 5 сцепляется одновременно с центральной планетарной шестерней 2 и внешней планетарной шестерней 8. Каждый сателлит 5 поворачивается вокруг оси на свободном конце 18 вала 6 с помощью подшипника 9, этот вал 6 своим другим концом 18 выполнен заодно с неподвижным водилом 4. Вал 6 имеет геометрическую ось 7, которая также является геометрической осью вращения сателлита 5. В предпочтительном методе выполнения вал 6 вставляется своим концом 18 через цилиндрическую рабочую поверхность 22 в отверстие неподвижного водила 4. Цилиндрическая рабочая поверхность 22 примыкает к заплечику 23, который упирается в поверхность 24 неподвижного водила 4, названная поверхность 22 является плоской, радиальной к оси 7 и повернутой со стороны сателлита 5. Вал 6 крепится гайкой 25, которая блокируется стопорной шайбой 26. В середине вала 6 имеется гибкая зона 20, образованная стенкой 21 уменьшенной толщины, эта стенка имеет цилиндрическую форму или форму усеченного конуса.

Теперь обратимся к описанию специфических пунктов примера 2. Подшипник 9 является роликовым и содержит два ряда роликовых элементов 11 цилиндрической формы, контактирующих с цилиндрическим отверстием 10 сателлита 5 и контактирующих с цилиндрическими дорожками 12 внутреннего кольца 13 подшипника 9. Паз 60 внутреннего кольца 13 содержит в середине кольцеобразную сферическую опорную поверхность 61. Сферическая опорная поверхность 61 является вогнутой, центрированной на оси 7 и ограниченной по оси двумя кольцеобразными и радиальными поверхностями 61А и 61В.

Шаровой шарнир 62 содержит сферическую выпуклую внешнюю поверхность 63, которая поворачивается вокруг оси с уменьшенным зазором внутри вогнутой поверхности 61. В предпочтительном методе выполнения шаровой шарнир 62 имеет форму кольца, разграниченного внутри вогнутой цилиндрической поверхностью 64 и разграниченного также по оси двумя радиальными коронообразными поверхностями 65А и 65В. Шаровой шарнир 62 монтируется на валу 6. Он устанавливается прижатием его внутренней поверхности 64 к цилиндрической рабочей поверхности 66 вала 6 и упирается своей боковой поверхностью 65В в заплечик 67 вала 6. Шаровой шарнир 62 поддерживается в упоре на заплечике 67 самотормозной гайкой 68, которая навинчивается на вал 6 и которая опирается на названный шаровой шарнир 62 своей боковой поверхностью 65А. Чтобы установить шаровой шарнир 62 внутри кольца 13, паз 60 имеет диаметр, больший внешнего диаметра шарового шарнира 62, то есть диаметра сферической поверхности 63.

Внутри кольца 13 располагаются два дополнительных паза 69, симметричных друг другу относительно геометрической оси 7, и вводят во взаимодействие периферические части внутреннего пространства, которое определяется вогнутой сферической поверхностью 61 и остатком паза 60 к одной из сторон кольца 13, названные пазы 69 выходят, таким образом, на поверхность 61В. Эти пазы 69 разграничены с внешней стороны соответственно двумя участками цилиндрической поверхности геометрической оси 7, диаметр которых по меньшей мере равен диаметру сферической поверхности 61. Эти пазы 69 также разграничены в боковом направлении двумя параллельными плоскостями, симметричными относительно геометрической оси 7 и расстояние между которыми немного превышает ширину сферической поверхности 61, то есть расстояние между поверхностями 65А и 65В, которые разграничивают по оси шаровой шарнир 62.

Таким образом, чтобы установить шаровой шарнир 62 внутрь кольца 13, нужно сначала подать шаровой шарнир 62 в паз 60 напротив пазов 69, названный шаровой шарнир 62 поворачивается на 90^o, то есть его геометрическая ось перпендикулярна оси 7, а его боковые поверхности 65А и 65В находятся на одной линии с поверхностями, разграничивающими в боковом направлении пазы 69. Затем этот шаровой шарнир 62 вводится в пазы 69 до тех пор, пока его внешняя сферическая поверхность 63 не придет в контакт с вогнутой сферической поверхностью 61. Затем шаровой шарнир 62 поворачивается на 90^o, его геометрическая ось совмещается с осью 7 и названный шаровой шарнир устанавливается внутри вогнутой поверхности 61 кольца 13. Сателлит 5, предварительно установленный на подшипнике 9, располагается затем на валу 6, пока шаровой шарнир 62 не придет в контакт с заплечиком 67, названный шаровой шарнир 62 закрепляется на названном заплечике 67 гайкой 68. Так как передача 1 содержит червячные колеса, сателлит 5 в точке 30 сцепления с внутренней планетарной шестерней 2 и в точке 31 сцепления с внешней планетарной шестерней 8 подвергается воздействию сил реакции 32 и 33, которые являются параллельными геометрической оси вращения 7 и направлены в противоположные стороны. Эти силы реакции 32 и 33 производят так называемый реактивный крутящий момент, который имеет тенденцию опрокинуть сателлит 5 в плоскость, определенную осями 3 и 7. Подшипник 9, установленный в этом примере на шаровом шарнире 62, не может противодействовать этому крутящему моменту. Поэтому передача 1 содержит устройство 80, компенсирующее крутящий момент, действующий на сателлит 5.

В предпочтительном методе выполнения компенсирующее устройство 80 имеет два пальца 81, диаметрально противоположные относительно геометрической оси 7, названные пальцы 81 располагаются в плоскости, перпендикулярной плоскости, определенной геометрическими осями 3 и 7, и разрезают эту плоскость по геометрической оси 7, один конец этих пальцев 82 выполнен в виде единого узла с внутренним кольцом 13 подшипника 9, в то время как другой конец 83 каждого пальца 81 устанавливается с уменьшенным зазором между стенками 84А и 84В паза 84. Пазы 84 могут быть выполнены в неподвижном водиле 4. Однако в предпочтительном методе выполнения пазы 84 выполняются в заплечике 23 вала 6, и стенки 84А и 84В названных пазов 84 являются плоскими, параллельными друг другу, параллельными геометрической оси 7 и перпендикулярными плоскости, которая определяется геометрическими осями 3 и 7. Таким образом устройство 80, компенсирующее крутящий момент, мешает внутреннему кольцу 13 подшипника 9 поворачиваться вокруг шарового шарнира 62 в плоскости, определенной геометрическими осями 3 и 7 под воздействием крутящего момента. Устройство 80 мешает также этому кольцу 13 поворачиваться на шаровом шарнире 62 по геометрической оси вращения 7 в результате передачи движения, вызываемого вращением сателлита 5 на подшипнике 9. В остальном устройство 80 не ограничивает свободу кольца 13. Нужно отметить, что компенсирующее устройство 80 может функционировать одним пальцем 81, но тогда образуется радиальная сила, действующая на шаровой шарнир 62, которая ускоряет его износ и затрудняет ход кольца 13 вокруг названного шарового шарнира 62.

Кроме того, чтобы помешать перемещению сателлита 5 вдоль геометрической оси вращения 7, стенка отверстия 10, по которой катятся роликовые элементы 11, разграничивается на концах двумя кольцами 85А и 85В, каждое из которых поддерживается клипсами 86А и 86В.

Изобретение относится к планетарным зубчатым передачам. Планетарная передача с распределенной нагрузкой позволяет не иметь вибраций. Она содержит по меньшей мере один сателлит для зацепления с центральным зубчатым колесом и зубчатым колесом с внутренним венцом. Сателлиты монтируются каждый с возможностью поворота вокруг оси на свободном конце гибкого вала. Другой конец гибкого вала выполнен заодно с водилом. Зубчатые колеса являются червячными. Сателлиты имеют функцию сферической опоры и соединены с компенсирующим устройством, которое позволяет удерживать его в определенной позиции. 2 с. и 5 з.п.ф-лы, 3 ил.

1. Планетарная зубчатая передача (1) с распределенной нагрузкой, содержащая центральное зубчатое колесо (2) с геометрической осью вращения (3), зубчатое колесо с внутренним венцом (8) и по меньшей мере один сателлит (5), сцепляющийся одновременно с центральным зубчатым колесом (2) и с зубчатым колесом с внутренним венцом (8), сателлиты (5) монтируются каждый с возможностью поворота вокруг оси на подшипнике (9) на свободном конце (19) гибкого вала (6) с геометрической осью (7), другой конец (18) вала выполнен заодно с водилом (4), отличающаяся тем, что зубчатые колеса и по меньшей мере один сателлит являются червячными, тем что сателлиты (5) поворачиваются вокруг оси на подшипниках (9) сферического типа, и тем, что каждый сателлит (5) выполнен в виде единого узла с внутренним кольцом (37) подшипника (35), внешнее кольцо которого (38) скользит в направлении, перпендикулярном плоскости, определяемой геометрическими осями (3) и (7), в то время как внутреннее кольцо (37) скользит в направлении геометрической оси (7). 2. Передача по п. 1, отличающаяся тем, что подшипник (35) смещен к водилу (4). 3. Передача по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что внешнее кольцо (38) подшипника (35) имеет снаружи две поверхности (39A) и (39B), которые являются плоскими и параллельными друг другу. 4. Передача по п. 3, отличающаяся тем, что внешнее кольцо (38) скользит своими поверхностями (39A) и (39B) между поверхностями (40A) и (40B) направляющего элемента (40), названные поверхности (40A, 40B) являются плоскими, параллельными друг другу, параллельными оси (7) и перпендикулярными плоскости, которая определяется осями (3) и (7). 5. Планетарная зубчатая передача с распределенной нагрузкой, содержащая центральное зубчатое колесо (2) с геометрической осью вращения (3), зубчатое колесо с внутренним венцом (8) и по меньшей мере один сателлит (5), сцепляющийся одновременно с центральным зубчатым колесом (2) и с зубчатым колесом с внутренним венцом (8), сателлиты (5) монтируются с возможностью поворота вокруг оси на подшипнике (9) на свободном конце (19) гибкого вала (6) с геометрической осью (7), другой конец (18) вала выполнен заодно с водилом (4), отличающаяся тем, что зубчатые колеса и по меньшей мере один сателлит являются червячными, тем, что сателлиты (5) поворачиваются вокруг оси на подшипниках (9), внутренне кольцо которых (13) поворачивается на шаровом шарнире (62), который монтируется на валу (6), и тем, что названное внутреннее кольцо (13) выполнено в виде единого узла по меньшей мере с одним пальцем (81), конец которого (83) устанавливается между стенками (84A) и (84B) паза (84), паз (84) является неподвижным по отношению к водилу (4), названные стенки (84A) и (84B) являются плоскими, параллельными друг другу и геометрической оси (7) и перпендикулярными плоскости, определяемой геометрическими осями (3) и (7). 6. Передача по п. 5, отличающаяся тем, что внутреннее кольцо (13) выполнено в виде единого узла с двумя пальцами (81), которые являются диаметрально противоположными относительно геометрической оси (7). 7. Передача по п. 5 или 6, отличающаяся тем, что пазы (84) выполняются в заплечике (23) вала (6).