УСТРОЙСТВО для АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ИНЕРЦИОННЫХ ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ Советский патент 1970 года по МПК G05B11/16 

Известны устройства автоматического управления инерционными объектами, содержащие форсирующие и переключающие элементы.

Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что в нем дополнительно установлеи программный механизм, выполненный из двух профилированных кулачков, связанных с валом двигателя, и контактной группы, один из контактов которой подключен параллельно пассивному элементу внутренней обратной связи, а другой включен в линию связи регулятора с исполнительным органом.

Это позволяет уменьшить динамическую ошибку и время переходного процесса.

На фиг. 1 приведена упрощенная блок-схема устройства; фиг. 2, а и б поясняет образование эффекта дифференцирования сигнала ошибки; на фиг. 3 объясняется иринцнп действия устройства, приведенного на фиг. 1.

Основными элементами устройства являются электронный блок регулятора типа РП-1 и контактная группа /Сь /Сг с двумя профилированными кулачковыми дисками. Контакт Ki нодключен параллельно пассивному элементу внутренней обратной связи в виде цепочки, а контакт Kz включен последовательно в линию связи регулятора с исполнительным органом.

с измерительного блока регулятора на левую сетку суммирующего усилителя, выполненного на двойном триоде Лг. Напряжение (Уде внутренней отрицательной обратной связи

снимается с контура, состояи1,его из конденсатора С„, зарядного сопротивления ь разрядного сопротивления jRj, и неоновой лампы Л для разрыва цепи зарялда конденсатора СиНапряжение Lос подается на правую сетку

триода Л1 и компенсирует напряжение t/вх Для заряда конденсатора Си используется триггер с трехпозиционной характеристикой. На вход триггера подается напряжение, нропорциональное - ос которое снимается

с катодов триода Л

Рассмотрим работу электронного блока при переменнол входном нанряжен1 и /их, что имеет место в действительности. Если величина сменного сопротивления

достаточно мала, то скорость изменения напряжения Uoc. обратной связи больше скорости изменеиня напряжения и процесс формироваиия импульсного регулирующего нанряжения бвых соответствует пропорциовально-интегральному закону регулирования (см. фиг. 2, а). Конденсатор Си начинает заряжаться, как только на входе триггера ноявляется напряжение t/cp вх - Заряд конденсатора ироисходит в интервале времеимпульс иапрл/кеиня Увых После гого, как входное напряжение триггера уменьшится до величины f/B УВХ - последний возвращается в исходное состояние, когда f/вых 0. В интервале времени конденсатор разряжается до тех нор, нока на входе триггера напряжение вновь не достигнет величины Lcp . В течение этого интервала времени напряжение LBHX -0. Затем процесс формнровання импульсов напряжения УВЫХ повторяется.

При изменении фазы напряжения U от О до л импульсы напряжения 7вых имеют ноложительную полярность, а в интервале от л до 2 я - отрицательную.

Теперь допустим, что величину коэффициента усиления регулятора требуется уменьшить, для чего величнпа сменного сопротивления выбрана достаточно большой. В этом случае скорость изменения нанряження t/oc меньше скорости изменения нанряження LBX и иапряжение LBX - изменяет полярность в ннтервале от О до я н от я до 2 я, в результате чего импульсы напряжения U в интервалах времени и имеют различную полярность (см. фиг. 2,6), что характерно для воздействия по производной.

Для устранения эффекта дифференцирования сигнала ошибки нри уменьшении коэффициента усиления регулятора путем увеличения номинала сопротивления применяются кулачки, врашаемые двигателем Д, которые нериодически замыкают, контакты i н К, причем сначала кратковременно замыкается контакт /Ci, разряжающий конденсатор Си в интервалах временн /i-/2 и 4-4 (см. фиг. 3),

Sf

.л Лпт1шт1|Д тт

а затем замыкается контакт /(г, подключающий исполнмтельный орган к электронному блоку регулятора на время и , в течение которого происходит заряд кбиденсатора Си, и на выходе электронного блока формируется нмиульс напряжения , управляющий исполнительным органом. Затем в нптервале времени кулачкн размыкают контакт /(2, н нсполннгельный орган отключается от регулятора. В моменФ временн /4 начннается новый период ряботы регулятора. Частота н длительность регулнрующих импульсов определяются дипамическнмн пара метрамн объекга регулирования. Для изменения частоты н скважности нмпу.тьсов регулирующего воздействия можно прнменять кулачки различного нрофнля или изменять скорость вращеиня двигателя.

20

Предмет изобретения

Устройсгво для автоматического регулнровання инерционных объектов с заназдываннем, содержащее линейный регулятор с внутренней упругой обратной связью, отличающееся тем, что, с целью уменьшения динамической ошибки ;1 времени переходного процесса, в нем донолнительно установлен нрограммиый механизм, выполненный из двух профилированных кулачков, связанных с валом двнгателй, н контактной группы, один нз контактов которой подключен параллельно пасснвному элементу внутренней обратной связи, а другой включеи в линию связи регулятора с

нсиолнительным органом.

-ч.

1

CS

OJ

а е