Устройство для автоматического направления движения сельскохозяйственного агрегата Советский патент 1977 года по МПК A01B69/04 

Устройство включает фотоэлементы 1-5 и 1 -5 , через усилители 6-15 подключенные к интегрирующим цепям 16-25, кого рые подключены ко входам пороговы-х yci ройств 26-35.. Нагрузкой пороговых ус гройсгв являются обмотки электромагнитных . „ 1 -PS Р таком соединереле R -Р. 1ии каждая цепь: фотоэлемент, усилитель, интегрирующая ЦС-цапь, пороговое устрой сгво, обмотка реле образует отдельный канал датчика. Нормально разомкнутые контакты реле каждого канала включены в схему блока управления 36. Блок управления 36, выполнен в виде моста, плечи которого представляют собой параллельно соединенные цепи из резистора и пары нормально разомкнутых контактов электромагнитного реле, число которых ра& но половине каналов датчика. Смежные пле- ш 37 и 38 подключенные к одному из полюсов источника напряжения, составлены напряжения, и Знормаль из резисторов , и Rj-Rt IFJ-lPg и мально разомкнутых контрактов 1Р -1Ро , причем элементы . -0,1 ,,, ilpM4CJlV( У Ч:УiVl Xl I Dt ПЛ е Ча О / соответствуют первой половине каналов, а плеча 38 - второй,, порядковые номера обозначенных элементов указывают на порядковый номер соответствующего им канала относительно среднего. Смежные .плечи 39 и 4О, подключенные к противоположному полюсу источника напряжения, содержат равные между собой ре зисторы и вторые пары нормально разомкнутых контактов электромагнитных реле 2Pj-2Р5 и . Точки измерительной диагонали MOCTa-Aj,-2P . Точки измеритель ной Диагонали моста А. -А, подключены ко входам эмиттерных повторителей Т Tj,. С выхода снимается аналоговый сигнал управляющий работой исполнительных механизмов. При движении датчика над рядком излучение источников,отраженное от почвы, в фо создает.постоянный уровень сигнала тиэлементах 1-5, 1 -5 , а излучение , отраженное от растений рядка - переменное;, так как растения находятся на. некотором расстоянии одно от другого, имеют разную высоту и ширину кроны. При этом амплитуда переменного сигнала в 3-3 раза выше уровня постоянной засветки, так как растения лучше отражают инфракрасное излучение В результате этого, в зависимости от наличия либо отсутствия растений под фотоэлементами, сигналы на выходах цепей 16-25 будут иметь разли 1ные уровни напряжений, которым будут соответствовать противоположные состояния пороговых устроДств. Каждый канал работает следующим об разом. При прохождении, например, фогозлемеич та 1 над растением сигнал фогоэлемент а усиливается усилителем 13 и, пройдя интегрирующую цепь 2О, вызывает срабагы вание порогового устройства 30 в электромагнигногю реле Г . Тогда в схеме анало го-кодового преобразователя замыкают- 2 Р. , соответсгвующие ся контакты данному каналу. Если оередЕ1на воспринимающей части устройства совпадает с серединой рядка, то над рядком справа и слева от середины располагается одинаковое количество фото- элементов. При этом в каналах этих фотоэлементов, в соответствии с описанным выше принципом работы каждого канала, срабатывают пороговые устройства и электромагнитные реле, замыкающие соответствующие контакты в цепочках преобразователя. Вследствие симметричности схемы преобразователя в данном случае разность потенциалов между выходными точками зми терных повторителей будет равняться нулю. Это означает, что независимость от ширины рядка при расположении середины датчика над серединой рядка выходной сигнал датчика будет равен нулю. В случае смещения середины устройства от рядка растений на выходе появится разность напряжений, пропорциональная величина смещения агрегата вне зависимости от ширины рядка растений, причем величина напряжения будет пропорциональна смещению. Применение предлагаемого устройства, например на культиваторе, повышает производительность труда в 1,5 раза за счет увеличения скорости. Формула изобретения Устройство для автоматического направ ления движения сельскохозяйственного агрегата, включающее фотоэлектрические чувствительные элементы, установленные в ряд перпендикулярно движению агрегата источник питания, схемы усиления с электромагнитными реле на выходе и блок управления, отлича юшееся тем, что, с целью повышения точности управления при переменной ширине растений вдоль рядка, фотоэлектрические чувствительные элементы имеют раздельные схемы усиления с элек- ромагнитными реле на выходе, а блок управления выполнен в виде четырехплечего моста, плечи которого обра- аованы резисгорами по числу, соответсгвуюшему половине чувствительных элементов и коммутированы выходными реле nocneOf них, при атом резисторы в одной симмегричной паре плеч моста имеют равную ве- j личину сопротивления, а в другой - пропорционально изменяющуюся. Источники информации, принятые во мание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССР . № 169303, кл, А 01 В 69/04, 1963. 2. Авторское свидетельство СССР NO 26О990, кл, А 01 В 69/04, 1968.

f/г. 7

J. J

2 /г 2 г it S

О О О

9r°. 0000 о

tPut.Z

/. /л vyxv(Риг-З