Устройство для контурного управления промышленным роботом Советский патент 1979 года по МПК G05B19/41 B25J9/16 

Изобретение относится к области программного управления многокоординатными устройствами и может быть использовано при создании систем управления движением рабочего органа промышленного робота по заданной траектории, например при дуговой сварке по контуру.

Известно устройство для контурного управления промышленным роботом, содержаш,ее блок памяти, интерполятор и по каждой регулируемой координате усилитель, привод, датчик положения и датчик скорости 1. Однако это устройство является сложным.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее линейный интерполятор, блок памяти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор, усилитель и привод, связанный с датчиком положейия и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу сумматора 2.

Недостатком этого устройства является наличие сложного вычислительного устройства - интерполятора, реализующего функциональную зависимость между перемещениями по регулируемым координатам.

Целью изобретения является упрощение и повышение надежности устройства.

Для этого устройство содержит элемент И и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок задания скорости и блок контроля положения, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, а первый выход - к первому 0 входу блока задания скорости, второй выход которого соединен со вторым входом сумматора, вторые входы блоков контроля положения подключены к соответствующим входам элемента И, выход которого соединен со входом блока памяти, выходы кото5рого подключены ко вторым входам соответствующих блоков задания скорости.

На чертеже дана функциональная схема устройства.

Устройство содержит блок 1 памяти, элемент И 2, приводы 3, датчики 4 положения, блоки 5 контроля положения, блоки 6 задания скорости, датчики 7 скорости, сумматоры 8, усилители 9.