Изобретение относится к области подводного кораблестроения, а именно к устройствам крепления и отделения всплывающего буя и предназначено для использования на подводных технических средствах (ПТС) для хранения и постановки буев, например спасательных.
Известно устройство "Надуваемый сигнальный буй", предназначенное для запуска надуваемого буя с погруженной подводной лодки или другого ПТС (патент Англии 1169273, МПК B 63 B 21/52, заявл. 09.04.68, опубл. 05.11.69). Это устройство содержит выгородку в корпусе с закрывающимся люком, механизм принудительного выталкивания буя, включающий цилиндр с поршнем, который приводится в движение пиротехническим зарядом (ПТЗ), находящимся в цилиндре, механизм сбрасывания крышки люка, устройства сигнализации. Подрыв ПТЗ производится по сигналу, поступающему с поста управления.
В этом устройстве выталкивание буя производится посредством пиротехнического заряда, что делает опасной эксплуатацию устройства и снижает его надежность.
Также известно "Устройство для вывода буксируемой антенны из прочного корпуса подводной лодки" (патент США 3245373, НКИ: 114-235, МПК B 63 G 8/38, B 63 B 21/00, заявл. 25.06.1964), обеспечивающее вывод буя за борт.
Это устройство содержат цилиндр, вмонтированный в прочный корпус (ПК) ПТС с наружной и внутренней герметичными крышками, внутри которого размещен буй, при этом во внутренней крышке имеется отверстие с сальником для прохождения гибкого металлического кабель-троса, связанного с буем, а наружная крышка открывается при помощи гидравлического или механического привода известной конструкции, имеется также устройство принудительного выталкивания буя.
Недостатком этого устройства является низкая эксплуатационная надежность из-за необходимости герметизировать наружную и внутреннюю крышки, вмонтированные в прочный корпус подводной лодки, а также наличие привода для открывания тяжелой наружной крышки. При ненадежной герметизации указанных элементов возможно поступление забортной воды в корпус подводной лодки или заклинивание привода при открывании крышки.
Также известно "Устройство крепления и отделения аварийного буя подводной лодки" по патенту США 3933109, НКИ: 114-16.5, которое содержит корпус (выгородку), открытый сверху и вписанный в верхнюю часть корпуса судна с запорными устройствами, снабженными захватами, и с механизмом крепления - отдачи буя и обрубания кабеля с двумя пиротехническими патронами (пиропатронами). Эта выгородка расположена в надстройке судна, в нижней ее части размещены 2 пиротехнических патрона (пиропатрона), которые управляются вручную или автоматически. При срабатывании пиропатронов буй, обладающий плавучестью, отпускается. Буй снабжен дополнительными элементами плавучести, выполненными в виде баллонов из пористого материала. Запорные устройства удерживают буй при помощи захватов, взаимодействующих с зубьями, установленными на буе. Пиротехнический патрон и кабель связывают буй с пультом субмарины. Устройство по патенту США 3933109 выбрано в качестве наиболее близкого аналога.
Известное устройство по патенту США 3933109 установлено в верхней части корпуса ПТС и верхний проем его корпуса не защищен, что снижает надежность эксплуатации устройства из-за возможности повреждения его элементов и самого буя при всплытии ПТС в акваториях с ледовым покрытием морской поверхности.
В известном устройстве недостаточна надежность крепления буя ввиду того, что он закреплен в нижней части только за опорную втулку, при этом запорные устройства удерживают буй только от разворота в горизонтальной плоскости. При таком креплении встречный гидродинамический поток, возникающий при движении ПТС, воздействует на буй и блоки плавучести, раскачивая их относительно нижней опорной втулки.
В известном устройстве не обеспечен надежный выход всплывающего буя из камеры (выгородки) при воздействии встречного гидродинамического потока, прижимающего буй к стенкам выгородки, а также при значительном аварийном крене или дифференте ПТС, так как буй выходит из выгородки только за счет плавучести. Задержка выхода буя из камеры может привести к его разрушению при провале ПТС предельной глубины погружения.
Известное устройство недостаточно надежно и долговечно в эксплуатации ввиду того, что элементы запорного устройства (пружины и др.) находятся в морской воде и подвержены коррозии. Структура пружинных сталей мелкозернистая, что обуславливает их более интенсивную коррозию по сравнению с корпусными сталями.
Известное устройство не удобно в эксплуатации, так как при проведении регламентных работ и проверок буя для съема буя необходима разборка болтовых соединений корпуса пиропатрона.
Известное устройство небезопасно в эксплуатации, так как раскрепление буя производится пиропатронами, пороховые газы которых разрезают несущую часть корпуса буя и кабель. В случае несанкционированного срабатывания пиропатронов при обслуживании буя возможны травмы обслуживающего персонала от действия ударной волны пороховых газов.
Задача изобретения заключается в повышении эксплуатационных характеристик устройства: надежности, безопасности, удобства и долговечности, а также сокращении его габаритов.
Задача решена тем, что устройство снабжено механизмом принудительного выталкивания буя, выполненным в виде, по крайней мере, двух пар рычагов, проходящих через корпус и соединенных одними концами с трубами, симметрично расположенными снаружи корпуса с возможностью поворота вокруг своей оси, другие концы рычагов выполнены с возможностью взаимодействия с буем, при этом запорные устройства выполнены в виде поворотных щитов, установленных снаружи корпуса с возможностью его перекрытия и контакта с буем, и имеют встроенные блоки плавучести, причем захваты установлены на щитах с возможностью взаимодействия с буем, а механизм крепления-отдачи буя и обрубания соединительного кабеля установлен в съемном корпусном блоке с крышкой, который соединен с корпусом устройства посредством крепления в ступице на днище последнего и выполнен в виде подвижного поршня, ось которого перпендикулярна оси ступицы, причем крышка и поршень на одном из торцов имеют режущие кромки, обращенные навстречу друг другу с возможностью взаимодействия для обрубания соединительного кабеля, а упомянутое пиротехническое устройство выполнено в виде пиропатрона и размещено в цилиндре, установленном в съемном корпусном блоке соосно с поршнем с возможностью герметичного соединения с последним по другому торцу, при этом на поршне закреплен шток с головкой, расположенный соосно в ступице с возможностью взаимодействия с буем, а в съемном корпусном блоке и ступице выполнен совмещенный паз для обеспечения перемещения штока.
Кроме того, на свободных концах рычагов выполнены ролики для взаимодействия с буем.
Кроме того, внутри каждой трубы установлен неподвижный валик с пружиной кручения, один конец которой закреплен на поворотной трубе, а другой - на неподвижном валике.
Кроме того, валики закреплены в средней части корпуса при помощи опорных кронштейнов.
Кроме того, каждая поворотная труба снабжена герметичными крышками, установленными на неподвижном валике с возможностью поворота вместе с трубой.
Кроме того, каждая поворотная труба заполнена антикоррозионной смазкой.
Кроме того, оси поворота щитов сориентированы и закреплены на корпусе вдоль встречного гидродинамического потока.
Кроме того, на щитах закреплены упругие прокладки с возможностью взаимодействия с буем.
Кроме того, съемный корпусной блок механизма для отделения буя и обрезания кабеля выполнен с направляющими, а ступица - с пазами для них, при этом корпусной блок зафиксирован в ступице посредством подпружиненного штифта.
Кроме того, поршень зафиксирован в съемном корпусном блоке посредством штифта.
Кроме того, шток, закрепленный на поршне, выполнен с головкой для взаимодействия ее с посадочной втулкой буя.
Кроме того, на днище корпуса выполнен кольцевой упор, контактирующий с опорным кольцом буя.
Введение в устройство механизма принудительного выталкивания буя, который за счет поворота рычагов, взаимодействующих посредством роликов с нижней частью буя, обеспечивает его принудительное выталкивание из корпуса, особенно при воздействии встречного гидродинамического потока, прижимающего буй к стенкам корпуса, а также при значительном крене или дифференте ПТС, позволяет повысить надежность эксплуатации устройства. Выполнение труб механизма принудительного выталкивания герметичными, с антикоррозионной смазкой обеспечивает защиту элементов механизма: силовых пружин, находящихся на валиках внутри труб, и прочих от коррозии, что повышает надежность и долговечность эксплуатации устройства.
Выполнение запорных устройств в виде поворотных наружных щитов, закрепленных на корпусе устройства и закрывающих его верхний проем, в которые встроены блоки плавучести и которые снабжены упругими прокладками, взаимодействующими с зубьями буя, а также установка на упомянутые щиты захватов, также взаимодействующих с зубьями буя, позволило обеспечить надежное удержание буя в корпусе и поворот щитов без заклинивания зубьев буя при его выпуске благодаря двустороннему взаимодействию щитов посредством упругих прокладок и захватов с зубьями, закрепленными на буе; кроме того, щиты позволяют защитить буй и блоки плавучести от воздействия ледовой нагрузки при всплытии ПТС в ледовых условиях. Ориентация осей поворота щитов вдоль встречного гидродинамического потока, а также встроенные в щиты блоки плавучести способствуют надежному полному открыванию щитов, без установки специального привода, что обеспечивает надежную эксплуатацию устройства, а также способствует сокращению его габаритов.
Выполнение механизма крепления - отделения буя и обрубания соединительного кабеля в отдельном съемном корпусном блоке, зафиксированном в ступице, выполненной в днище корпуса устройства, в виде поршня с режущей кромкой, ось которого перпендикулярна оси ступицы, и съемной крышки, имеющих взаимодействующие режущие кромки, и пироустройства с кабельным вводом, установленного в герметичном цилиндре, закрытом упомянутым поршнем, на котором закреплен шток с головкой, взаимодействующей с посадочной втулкой буя, позволяет повысить эксплуатационную надежность устройства и снизить его габаритные характеристики за счет выполнения двух операций - отдачи буя и обрубания электрического кабеля от срабатывания одного пиротехнического устройства, а также повысить безопасность эксплуатации устройства, так как при срабатывании пиротехнического устройства производится только перемещение поршня (резака) без выброса ударной волны, пороховые газы остаются во внутренней, герметичной полости цилиндра и производят только перемещение поршня, при котором раскрепляется буй и обрубается кабель.
Выполнение механизма крепления - отдачи буя и обрубания соединительного кабеля в отдельном съемном корпусном блоке позволяет повысить удобство эксплуатации устройства, так как для съема буя при проведении регламентных работ и проверок буя не требуется разборка болтовых соединений корпуса пиропатрона, а достаточно после нажатия на подпружиненный фиксатор, при помощи которого корпусной блок фиксируется в устройстве, вывести головку штока из зацепления с буртиком посадочной втулки буя, после чего производится раскрепление буя для его съема и снятие корпусного блока.
Выполнение на днище корпуса кольцевого упора, контактирующего с опорным кольцом буя, увеличивает базу крепления буя и создает восстанавливающий момент при раскачивании буя при движении ПТС, что способствует надежной эксплуатации буя.
Устройство пояснено чертежами, где:
на фиг.1 представлен продольный разрез по корпусу устройства;
на фиг.2 - вид А на корпус устройства с фиг.1;
на фиг.3 - вид Б на устройство (буй не показан) с фиг.1;
на фиг.4 - разрез В-В, показывающий механизм закрепления щита с фиг.3;
на фиг.5 - разрез Г-Г, показывающий механизм крепления - отделения буя и обрубания соединительного кабеля, с фиг.3 (буй не показан);
на фиг.6 - разрез Д-Д, показывающий механизм крепления - отделения буя, с фиг.5;
на фиг.7- вид Е на механизм крепления - отделения буя с фиг.6;
на фиг.8 - разрез Ж-Ж, показывающий механизм крепления - отделения буя, с фиг.2 (буй не показан);
на фиг. 9 - разрез И-И, показывающий механизм обрубания электрического кабеля, с фиг.5;
на фиг. 10 - разрез К-К, показывающий механизм принудительного выталкивания буя, с фиг.1.
Устройство крепления и отделения всплывающего буя 1 на ПТС (см. фиг.1) содержит корпус 2, установленный заподлицо с легким корпусом ПТС в надстройке, запорные устройства, выполненные в виде поворотных щитов 3 с блоками плавучести 4, закрывающих верхний проем корпуса 2 и закрепленных на нем, рычажные механизмы 5 принудительного выталкивания буя 1, опорное кольцо 6, жестко закрепленное на буе 1, кольцевой упор 7, закрепленный в нижней части (днище) корпуса 2, механизм 8 крепления - отдачи буя 1 и обрубания соединительного электрического кабеля 9, подводимого к бую 1.
Корпус 2 (см. фиг.1) предназначен для хранения буя 1 и выполнен в виде полого цилиндра 10 с жестко закрепленным в верхней части опорным фланцем 11, за который производится крепление корпуса 2 заподлицо с легким корпусом 12 надстройки ПТС, и жестко закрепленным в нижней части днищем 13 с центральным отверстием, на котором смонтирован кольцевой упор 7 с механизмом 8 крепления - отдачи буя 1 и обрубания электрического кабеля, при этом на боковых поверхностях цилиндра 10 симметрично относительно буя 1 смонтированы рычажные механизмы 5 принудительного выталкивания буя 1, поворотные рычаги 14 которых проходят через вырезы в цилиндре 10 и взаимодействуют через ролики 15 с нижней частью буя 1.
Поворотные щиты 3 (см. фиг.1 - 4) предназначены для перекрытия верхнего проема устройства между корпусом 2 и буем 1 и защиты буя 1 от воздействия внешних нагрузок: от действия встречного гидродинамического потока, действующего при движении ПТС, и от действия ледовой нагрузки при всплытии ПТС в Северных широтах. Под щитом 3 закреплены блоки плавучести 4, выполненные, например, из легковесного наполнителя с удельной плотностью, меньшей, чем удельная плотность воды, обеспечивающие легкость поворота щитов 3 в подводном положении ПТС.
Щиты 3 установлены на осях 16, закрепленных на фланце 11, и удерживаются от поворота с помощью захватов 17, установленных на щитах 3 и взаимодействующих с нижней поверхностью зубьев 18, жестко закрепленных на буе 1. При этом щиты 3 опираются через упругие прокладки 19, предусмотренные на них, на верхние поверхности зубьев 18 (см. фиг.4). Кроме того, оси 16 поворота щитов располагаются вдоль встречного гидродинамического потока, обтекающего ПТС при его движении, что обеспечивает открывание щитов вдоль встречного гидродинамического потока с минимальным усилием.
Рычажные механизмы 5 принудительного выталкивания буя 1 (см. фиг.1, 2, 3 и 10) предназначены для выталкивания буя 1 из внутренней полости корпуса 2 устройства после его отдачи и расположены симметрично относительно буя 1 с двух сторон от него. Рычажный механизм 5 принудительного выталкивания буя 1 содержит: поворотную трубу 20 с двумя жестко закрепленными на ней рычагами 14, герметично закрытую с двух сторон крышками 21, имеющими уплотнительные кольца 22. Крышки 21 вместе с трубой 20 установлены на неподвижном валике 23 с возможностью поворота относительно последнего. Валик 23 расположен внутри трубы и закреплен неподвижно в опорных кронштейнах 24, установленных на корпусе 2. На валик 23 накручена силовая пружина кручения (торсион) 25, один конец которой закреплен на неподвижном валике 23, а другой - на поворотной трубе 20 с рычагами 14, поворачивающейся относительно валика 23 при выталкивании буя 1. Внутренняя герметичная полость трубы 20 заполнена антикоррозионной смазкой для исключения коррозии пружины 25 в случае протечек морской воды во внутреннюю полость трубы 20.
Механизм 8 крепления - отдачи буя и обрубания соединительного кабеля (см. фиг.1, 2, 5, 6, 7, 8, 9) предназначен для закрепления буя 1 в походном положении ПТС, отдачи буя 1 при его выпуске и обрубания электрического соединительного кабеля 9, подводимого к бую 1.
Механизм 8 крепления - отдачи буя и обрубания кабеля содержит: раму 26 с кольцевым упором 7 на днище корпуса 2 и выполненной в нем ступицей 27, съемный корпусной блок 28 с направляющими, установленными в пазах ступицы 27, зафиксированный штифтом 29 с пружиной 30 (см. фиг.8). В съемном корпусном блоке 28 установлен поршень (резак) 31 с режущей кромкой, ось которого перпендикулярна оси ступицы 27, а в средней части поршня 31 соосно ступице 27 вмонтирован шток 32 с головкой, взаимодействующей с буртиком посадочной втулки 33 буя 1, которая находится в ступице 27, когда буй 1 находится в корпусе 2 устройства. В ступице 27, втулке 33 и корпусном блоке 28 выполнен совмещенный паз для продольного перемещения в нем штока 32. В съемном корпусном блоке 28 по одну сторону поршня 31 установлена съемная крышка 34 с режущей кромкой, обращенной к режущей кромке поршня 31 и взаимодействующей с ней при обрубании кабеля. В съемном корпусном блоке 28 между съемной крышкой 34 и поршнем 31 выполнено отверстие для прохождения кабеля 9, соединенного с буем 1. По другую сторону поршня 31 герметично установлен цилиндр 35 со встроенным пиротехническим зарядом 36 и герметичным кабельным вводом 37. Крепление цилиндра 35 и съемной крышки 34 в съемном корпусном блоке 28 выполнено соосно с поршнем с противоположных сторон относительно него с помощью закладных колец 38 и 39, установленных в соответствующие пазы, выполненные в корпусном блоке 28. Закладное кольцо 38 жестко зафиксировано болтом 40, а закладное кольцо 39 жестко зафиксировано гайкой 41, взаимодействующей с фиксатором 42.
Герметизация цилиндра 35 выполнена с помощью резиновых уплотнительных колец 43.
Поршень (резак) 31 зафиксирован относительно корпуса 28 предохранительным штифтом 44.
Работа устройства крепления - отделения всплывающего буя 1 на ПТС происходит в двух режимах:
а) крепление буя 1 "по-походному" (исходное);
б) в режиме отделения буя 1 с ПТС.
В режиме крепления "по-походному" (исходное состояние) элементы заявляемого устройства находятся в следующем положении.
Буй 1 (см. фиг.1, 4, 5, 6, 7 и 9) находится внутри корпуса 2, поворотные щиты 3 закрыты, опираются через упругую прокладку 19 на зубья 18 и захваты 17 зацеплены за зубья 18. Рычаги 14 находятся в нижнем положении и ролики 15 поджаты к бую 1 усилием от действия взведенных силовых пружин кручения 25 рычажного механизма принудительного выталкивания 5. Опорное кольцо 6 буя 1 прижато к кольцевому упору 7, втулка 33 вставлена в ступицу 27, головка штока 32 располагается внутри втулки 33 и сцеплена с ее внутренним буртиком, удерживая втулку 33 от подъема вместе с буем 1. Электрический кабель 9 установлен внутри корпуса 28 между режущей кромкой поршня (резака) 31 и режущей кромкой крышки 34, закрепленной в корпусе 28 с помощью фиксатора 42 и гайки 41. Поршень (резак) 31 и цилиндр 35 установлены в корпусном блоке 28 с помощью закладного кольца 38 и болта 40. Поршень 31 неподвижно закреплен в корпусе 28 предохранительным штифтом 44, а корпус 28 с направляющими неподвижно зафиксирован в ступице 27 с помощью штифта 29, удерживаемого пружиной 30. Пиротехнический заряд 36 размещен внутри герметичного цилиндра 35 и соединен с электрическим проводом кабельного ввода 37.
При креплении буя 1 "по-походному" конструкция устройства предусматривает также возможность обслуживания и съема буя 1 из устройства без срабатывания пиротехнического заряда 36. Для этого вручную поворачивают зацепы 17 и открывают щиты 3, при нажатии на фиксатор 29 сжимается пружина 30 (см. фиг. 6, 7, 8) и корпус 28 перемещают вдоль направляющих ступицы 27 до выхода головки штока 32 из втулки 33, в результате чего буй 1 возможно выдвинуть из корпуса 2, а также после съема крышки 34 возможно вытащить электрический кабель из устройства. Установка устройства в исходное положение производится в обратном порядке.
В режиме отделения буя 1 заявляемое устройство, погруженное в воду, работает следующим образом.
По команде с пульта управления (на чертеже не показано) подается электрический сигнал на пиротехнический заряд 36 (см. фиг.5), который срабатывает и создает значительное избыточное давление газов в герметичном цилиндре 35, которое воздействует на поршень-резак 31 и перемещает его вместе с закрепленным на нем штоком 32 с головкой, разрушая предохранительный штифт 44 и обрезая электрический кабель 9, подводимый к бую 1. После перемещения штока 32 с головкой до упора в ступицу 27 втулка 33 освобождается и выходит из ступицы 27, при этом плавучий буй 1 начинает всплывать вверх за счет собственной положительной плавучести, а также от воздействия рычагов 14 с роликами 15, прижатыми к бую 1, механизма 5 принудительного выталкивания. Рычаги 14 поворачиваются вместе с трубами 20 за счет раскручивания силовых пружин 25 (см. фиг.10). При всплытии буя 1 зубья 18 (см. фиг.4) через упругую прокладку 19 поворачивают щиты 3 относительно осей 16. Упругость прокладки 19 исключает заклинивание зуба 18 между прокладкой 19 и захватом 17. После выхода захвата 17 из зацепления с зубом 18 щиты 3, снабженные блоками плавучести 4, продолжают поворачиваться относительно своих осей 16 за счет плавучести блоков 4 и буя 1, на который воздействуют также рычаги 14, до полного открывания, освобождая проход для всплытия буя 1 из корпуса 2 к поверхности моря.
Цикл работы заявленного устройства заканчивается.
Предлагаемая конструкция устройства крепления и отделения всплывающего буя на ПТС позволяет повысить его эксплуатационные качества и сократить габаритные характеристики:
за счет выполнения запорных устройств в виде поворотных щитов, закрывающих верхний проем устройства, с блоками плавучести, упругими прокладками и захватами, взаимодействующими с зубьями, жестко закрепленными на буе, а также ориентацией осей поворота щитов вдоль встречного гидродинамического потока обеспечено надежное удержание буя в режиме крепления буя "по-походному", защита буя от воздействия ледовой нагрузки при всплытии ПТС в ледовых условиях, при надежном оперативном открывании щитов для выпуска буя, без установки специального привода;
за счет введения механизма принудительного выталкивания буя с поворотными рычагами, взаимодействующими с буем через ролики, силовые пружины кручения которого защищены от воздействия морской воды путем размещения их в герметичных трубах, заполненных антикоррозионной смазкой, обеспечен надежный выпуск буя даже при воздействии встречного гидродинамического потока, прижимающего буй к стенкам корпуса, а также при крене или дифференте ПТС, увеличен ресурс работы устройства;
за счет выполнения механизма крепления - отдачи буя и обрубания электрического кабеля, подводимого к бую, в отдельном съемном корпусном блоке, зафиксированном в ступице корпуса, с приводом, действующим от одного пиротехнического заряда, достигнуто сокращение габаритных характеристик, удобство эксплуатации устройства, особенно при проведении регламентных работ и проверок буя, так как для съема буя не потребуется разборка болтовых соединений корпуса пиропатрона, а достаточно, нажав на подпружиненный фиксатор, вывести корпусной блок из ступицы, а головку штока - из зацепления с буртиком втулки, освободив буй, обеспечена безопасность эксплуатации и обслуживания устройства за счет размещения пиротехнического заряда в герметичном цилиндре, закрытом поршнем, и исключения выброса ударной волны при срабатывании этого пиротехнического заряда;
за счет выполнения на днище корпуса кольцевого упора, контактирующего с опорным кольцом буя, увеличена база крепления буя, создающая восстанавливающий момент, что способствует надежной эксплуатации устройства особенно при раскачивании буя при движении ПТС.
Устройство крепления и отделения всплывающего буя закреплено в междубортном пространстве на легком корпусе подводного технического средства и содержит корпус с запорными устройствами, рычажными механизмами принудительного выталкивания буя и механизмом крепления - отделения буя и обрубания электрического кабеля. Запорные устройства выполнены в виде поворотных щитов с блоками плавучести, захватами и упругими прокладками. Рычаги механизма принудительного выталкивания буя закреплены на герметичных поворотных трубах с расположенными внутри валиками с пружинами кручения, защищенными от коррозии. Механизм крепления - отделения буя и обрубания электрического кабеля установлен в зафиксированном в ступице корпуса устройства съемном корпусном блоке со съемной крышкой и содержит взаимодействующий с буем поршень, заключенный в герметичный цилиндр с пиротехническим зарядом, причем съемная крышка и поршень на одном из торцов имеют режущие кромки, обращенные навстречу друг другу и выполненные с возможностью сквозного прохода между ними упомянутого кабеля. Такое выполнение устройства позволяет улучшить такие его эксплуатационные характеристики, как надежность, безопасность, удобство и долговечность. 11 з.п. ф-лы, 10 ил.
| US 3933109 A, 20.01.1976 | |||
| US 3245373 А, 12.04.1966 | |||
| GB 1169273 А, 05.11.1969 | |||
| Устройство для определения местонахождения объектов под водой | 1977 |
|
SU637298A1 |
