Привод рабочего органа манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J7/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения , в частности при сборке микрЪ

сборок.

Цель изобретения - упрощение конструкции и повьппение точности позиционирования .

На фиг. 1 изображен манипулятор, разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - обмотка статора с якорем.

Манипулятор содержит немагнитный сборный корпус 1 Б виде плоского прямоугольного параллелепипеда. Корпус снабжен равномерно расположенными от- верс тиями 2 диаметром 0,2-0,3 мм, которые соединяются с магистралью избы- точного давления воздуха. Для этого к наружным поверхностям корпуса 1 с двух сторон приложены резиновые прокладки 3 с вырезами под каналы подвода воздуха к.отверстиям 2. На прокладку 3 укладывается обмотка статора, которая вьшолнена в виде двух распо- ложенных взаимно перпендикулярно катушек 4 и 5, каждая из которых выполнена П-образной формы с намотанными по форме восьмерки витками, при зтом стойки катушек 4 и 5 образованы рас- положенными параллельнъ в плоскости периферийными частями витков, полка - средней частью витков (фиг. 3).

Внутри корпуса имеется якорь 6 из плоского магнита, к которому че

10

1238958 . 2

рез магнитную прокладку притянут вакуумный схват 7. Вся эта конструкция помещается в наружный корпус 8 из магнитного материала для замыкания 5 магнитных силовых линий и концентрации усилия и сжимается через изоляционные прокладки 9 винтами 10 с двух сторон, создавая герметичность подводных каналов воздушной подушки индикатора.

,

I В двух верхних положениях корпуса 1 установлены свето- и фотодиоды 11 для сигнализации местонахождения индуктора 6, а также магнитные вставки 12 для удержания индуктора 6 в верхнем положении при обесточенных катушках статора.

Манипулятор работает следукнцим образом.

Манипулятор устанавливается над вибропитателем компонентов. Включаются попеременно в соответствии с заданной программой катушки 4 и 5 статора. Якорь 6 в зависимости от их управления перемещается в четыре угловых положения.. При движении вниз схват 7 упирается и присасывает его, |3атем выходит из зоны захвата в верхнее положение, где осзществляется его контроль свето- и фотодиодами 12. Далее якорь 6 перемещается перпендикулярно в следукщее верхнее положение и затем опускается вниз, осзще- Ьтвляя установку компонента.

А-А

Фиг.З

Фиг.2