Схват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах для захвата и перемещения ферромагнитных заготовок.

Цель изобретения - обеспечение надежности работы схвата за счет создания размагничивающего тока в обмотке электромагнита при отпускании детали.

На фиг. 1 изображена электрическая схема схвата; на фиг. 2 - осциллограмма тока в обмотке электромагнита схвата.

Схват содержит электромагнит с обмоткой 1, источник постоянного тока (не. показан) два диода 2 и 3, конденсатор 4 и двухпозиционньш переключатель 5 с общим контактом, при этом анод диода 2, один из концов обмотки 1 и одна из пластин конденсатора 4 соединены с плюсом источника постоянного тока, катоды диодов 2 и 3 и другая пластина конденсатора 4 соединены с контактом одной из позиций переключателя 5, обилий контакт которого соединен с анодом диода 3 и с другим концом обмотки 1, а контакт другой позиции переключателя 5 соединен с минусом источника постоянного тока.

Схват работает следующим образом.

Когда общий контакт двухпозиционного переключателя 5 замкнут с контактом, соединенным с минусом источника постоянного тока, по обмотке 1 электромагнита протекает ток и деталь притягивается к схвату. Конденсатор 4 при этм не заряжен, а диод 2 предотврац;ает его заряд обратным током диода 3. После перевода переключателя 5 в другую позицию ток, обусловленный ЭДС самоиндукции в обмотке 1 заряжает конденсатор 4 сначала через диод 3 (в процессе переключения), а затем через контакт этой позиции непосредственно от обмотки 1.

Ток разряда JP возбудит в обмотке 1 и магнитопроводе схвата магнитное поле, направление магнитной индукции которого противоположно направлению индукции поля, возбуждаемого током JB в первоначальном положении переключателя 5. Это приводит к значительному ослаблению силы притяжения ферромагнитной заготовки к магни- топроводу, обусловленной остаточной намагниченностью, и, как следствие, отделению заготовки под действием собственного веса.

Новый цикл перезаряда конденсатора 3 в обратном направлении предотвращается диодом 2.