Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J1/02 B25J18/04 

2

, 11 iiv ii :ii.ii paiMcj) .. i oi, что обеспе liMi.ici )i()T л л Ш- 2 ни )П 11 делениий /шторахyii-.i llpii -;.;)М li fK (,ii. i ;i i v UMO, что ic;ibio n;u)opi;TOiniH HHIVI.TCVI in .;;bii;ic-ри к-;ыи lU.iv ryii, i l на кчлце i ибких э.те- iiiii иадож11;)сги paooTin -;;; ч к. г (HM, vioiiToii М а})М11роваиия j {античных оболочек и,вгибающих напряжении i,a гибкие г, во нремя fianoihi иричола поворачиватьKM . vi I, Г||)1 ричече. К11х по.ки гих Н, ичг иба ila фис I И иОраже : ; /iii: ivibiiijiM1ИПК1 з. 1 лк итов 1, арм ii jioiia niH .тастич- opi аи U iiHiiy;;iif.)i;a -бипь, lisi . очек е .; Mne n;uri, Гибки

y;K ;i I на ( ; : ;,.: -;пИ.ч..,,;:::: 1 :м1ЧПр:М1а: аЯ V, :,,., (;бчiipujio i.a 1. : - -: , n M) i IOMI. i-.a pai | я/кение.

iU-|li,inirVV, :,pl a . .. i i. M.: 1 ; :iOi:: ,ijM, ;: p. ./м,, : Ч lOI C. ЧГО

,ie|i/, aiapiiiijiiii; iKM ;; .. .,. , ;. ..ti:.: - I looi: i.;/ii:v..i: o: : lчинa тt ;

:(веиья 1. 2 Ji .i ; ф1:1 iVii. : , ;,.. .чыи попкрч г и raM j ei анавлииапи.

iOj)l)lX pa iXUMHei;-. . Г. : .: i;: Ь bblv : 4,: : J ,,,:;,; с iVlfij- iMii

ЧИЯ v4K4 ;u:i;A iiMMni ii 1 . i . ,;ч .-. .i., .,

на аи ч :Ы ;U;ia ми i :- i- И :;,1 l : i

4i,.i, lii ii- |)И .ча. ичп.: a pv и||,ш,||., , . ,,;;, : - i :i ). i;;ii. :;, i :.. i-: .i. гм ..ji) ;6iT

ll(); на ;;раи, leiiaii | и: и.ы ,{.. . Л : ..-.,... У лл ,.,:- . /; ( ь раио 11.: -л ;:

:. iai. ич||ых обна:S U. к : J, -1; , i . ч:iь;х .;li с- ,;; армч м;ачяч а i . и nci ,

мпи поавола la i icii . ;; ,: -,а ,ii:ai, . . : . jjU aiui ма , ;ai v.: -i ; a

i Ipl iinai. У . i 41 кач-; i;r ; i;.

ричн) 41 Ч icn f. iiii:;; и р-д: ,.: и ,

учр j,h.-Mv 4 ;:.. : ,, -.. г.

чрпмер, i; чаал- .;:; U Ч1).1:11 Т ., 1ьнь;и ар

. : 1,,1;Й .а ii.l г,

Ка/к 1ая li . i . ач:; , :..(.; ,- .|i( ;iiii п ш аоа а . vi: i

ныноаиеиа и Mrai- -aa j ai ,: -iU v,,:i , 14,,:)1ч| ач, i,/i. на XMiapi

(фиг. г нет paai,4)iN; .-. ч ,гага:м Ь:.:с,;,::,| ,.,;я кренлеШ И laiHti- i i. :,,:;, ч:г;н1.:

,- И), ; i.iiia vub; 1 i,aiHii .: v r s ii,:. ач a1халча,Ч ; 1я;;ч н чго.Чьь iian.ui армир ч i4it;r4h4i К:|: -ЧГ)И :. i .4 р Ч Ч , i ч 11 ;: .а Ч, ,,,ачч:а , i-aa

ila ;i)14iOhl4 Hi )Ч) . Ч- .- мМ.:.- I . ,i;- ; ; i. Т ч (1 it H 4i-::i4a р

(1рч()Го 4 iaHi:a Id i; оч(.;,. ; Ч ;; / (,/;,j«a;i : е ч Ч1 .. ч ч

ран11иМ1 рио на пкр . ЧН . 11 ..ч а 1 Ч ..4iг i44:iN ч;.к ; ч рчб: ; i.i -а

4441)1 ;) . ;, ibr;; ,ir ,: v, 1(4,,; .. ,,;i. .04:41;, Ч a Ч р i/К i и;, a ач 4f;.-a-, ,4i i44i;4.i

Ч; . ч i ч . ч р1 . (Ч : . .. . Ч . :i 4, ГЦ Ч а 4IJ41 К )ГЧЧч Ч V Ч | Ч 14 Ча

кич :: I ачгччЧ : , ч ччч . чч:Ч; 44 i4i4 ii -Ч; -чни : iXai i

(l6o, l(j4eK - , I ч ; , ;: .:. Ч 1: : ,,. еф. |Ч :1-Ч ч 41,, ч,:: /ч. 1)Ч )1Ч1Н Ч

ские iii)iL iv4ibi 1 ч 4)iiipi 4 ;ч,1 .-I: ар..ч .i ..ii ; ;Ч;-ч.:)Ч ч |)111:-|Ч|, ч ,аи м-чи1, v 1ч:чтчм чна 1и

г|(Ч1Ы 1е/кч . Ч(:МЧ : ч pi ii..1/кЧ 141 ч й |г |Чч; Ч1Ч1 4i :..(ч i ч ч

4p4iK(iM I/ n ЧЧ-.,;: ;,..-,, I :- , ;:; I 4v4 К Ч Ч li М Ч . ЧН Ч Ч Ч1ЧЧЧ 41 :Ч,. а;М1

ИчИ1)ЧЧЧ чч ij4iai; .i4i , (. ч;ра ч;Ч ч ча 1Ч)1ч:,.1 ч чган рхно тях OHupiioiii

б(. Т ir:vr: I-чач i.4,,i-: , д, K.-,aiiaa а v)44pHiui vape/ii-ai pa чч)мери(. но

В иехач1Ч Г; |Ч1Ч(;/кеччч чр ч ... акр чк1н;ч lai 1 ЫЧ г 1неи,1 ,: ч lairi почтмеиты ч rvhaia.i. Прч Hi4iiU -.аа.. обрач чо1Ч i; ч vajii-piii.iji |,ие (; И.1 С.

5,т ч н нчч J- аг : а ч ; , . la ь ч:ч1 ччг:|;рч 11: /м ji а 1.И; на х гчбкч : ч i аи ш ноч |)аП;;че| чч;, )нре, ьг .-чч, рапч .ччч ччт 1.ч|1ернческ1И ньн;тчч11)1, Г Ч ме Ченньи i;

огючачо pii:i4- ,, ;чла | ч.фгричс;, чах HI ;,:v4 ;JH iiax aii.ipaa o кч, чч1а ч

1 рнии1Ч, г. .|| Ч|/ гч . Ч:aaiaiHoii 1иреч1 ч.

10

11

1Ч , .М. B;iii,ivpa :i;ik.-i:i 4«07;1о

(ociaHiiTtMi, II. BaKV.iMiiii

,-д И, КсрсгКо)(()р И. Король

Тираж (51Подписное

В11ИИ |И 1 ис дарс пичиил (. комитета ;(Х 1 по делам и:и)бретенпй и открытий

1 1.3035, Л огкиа. Ж ,i5. Рампская маб., л. 4/5 11роп:й одс гвенпо-по. ип ра iJ)n4t4 Ki)f :.)ед11рпя ме. г. жгор().1, . i. Проектпан. 4

Фиг.;

Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано в манину- лятора.х. Целью изобретения является повы- Н1ение надежности работы за счет сииже- ния изгибаюши.х нанряжений на гибкие элементы. Для этого в исполнительном органе манипулятора, содержаидем и1арнирно соединенные между собой звенья, на стойках расположены цанфы для кренления привода. Приводы выполнены в внде эллипсоидных армированны.х в продольном нанрав.чении гибки.ми элементами эластичных обо. ючок, соединенны.х с системой подвода рабочей среды. Каждая цапфа д.тя крепления привода выпо.1нена в виде опорного элемента 14 с центральным сферическим выступом 15, охватываемым опорным кольцом 16 и опорной тарелкой 17, сопряженными между между собой по торцовой поверхности. На торцовой повер.хности согфяжения опорного кольца 16 п опорной тарелки 17 равномерно по окружности выполнены впадины в виде полусфер, образующие сферические полости 18, при этом на концах гибких элементов 11 армирования эластичных оболочек выполнены сферические выступы 19, расположенные в сферических юлостях 18 2 ил. ;о ел fj оо 00 Ci 4 1i