Устройство управления транспортным средством Советский патент 1989 года по МПК G05D1/03 

1

Изобретение относится к технологической кибернетике и предназначено для управления направлением движения транспортными срелствами, выполняющими технологические операции, при которых необходимо движение по заданной траектории.

Цель изобретения - упрощение устройства, расширение области его применения за счет обеспечения возможности управления транспортным средством в условиях плохой видимости.

На фиг. 1 изображено транспортное средство с устройстпом для его управления, общий вид; на фиг. 2 - структурная электрическая схема устройства.

На транспортном средстве 1 установлен СВЧ-2 генератор, который волноводом 3 соединен с питающими (Н, фиг, 2) плечами узлов 4 и 5 разделения излучаемого и принимаемого сигналов, закрепленными на несущей штанге 6 в правой передней части транспортного средства 1, Волноводные узлы 4 и 5 выполнены в виде двойных волноводных тройников. Выходные плечи волноводных узлов 4 и 5, которые

являются рабочими, повернуты параллельно один относительно другого и направлены перпендикулярно поверхности дороги , к ним подсоединены соответственно по две приемно-передаюшие антенны 7 и 8, 9 и 10 для облучения поверхности дороги. К сигнальным (Е, фиг, 2) плечам узлов 4 и 5 последовательно подсоединены детекторы 11 и 12, усилители 13 и 14, пороговые элементы 15 и 16э входящие в усилительно-преобразовательный блок 17, элек- трогидрораспределитель 18,

Электрогидрораспределитель 18 од- 15 ним выходом при помощи трубопровода 19 связан со штоковой полостью следящего гидроцилиндра 20 обратной связи, Иток гидроцилиндра 20 связан шарнирной тягой 21 с корпусом электро- 20 лов 4 и 5 выделяются сигналы, кото- гидрораспределителя 18, Второй выходрые поступают на входы усилительно- электрогидрораспределителя 18 связанпреобразовательного блока 17. При трубопроводом 22 со штоковой полостью исполнительного гидроцилиндра 23.

Другие полости гидроцилиндров связа- 25 налов не будет и золотник электроны между собой трубопроводом 24. Шток гидрораспределителя 18 будет находороги, ми.

Так как приемно-передающие антенны каждого узла находятся над участ ками дороги с различными диэлектрическими свойствами, то в результате сравнения отраженных сигналов на де текторах 1 и 12 сигнальных плеч уэ

этом на выходах пороговых элементов 15 и 16, входящих в этот блок, сиг

жение органов управления соответствует указанному на фиг. 1.

СВЧ-энергия от генератора 2 поступает в питающие плечи (Н) водновод- ных узлов 4 и 5. В каждом узле осуществляется давление пополам поступившей энергии и ее излучение через приемно-передающие антенны в сторону поверхности дороги. Энергия сигналов, отраженных от поверхности

принимается теми же антенна0 лов 4 и 5 выделяются сигналы, кото- рые поступают на входы усилительно- преобразовательного блока 17. При

дороги, ми.

Так как приемно-передающие антенны каждого узла находятся над участками дороги с различными диэлектрическими свойствами, то в результате сравнения отраженных сигналов на детекторах 1 и 12 сигнальных плеч уэлов 4 и 5 выделяются сигналы, кото- рые поступают на входы усилительно- преобразовательного блока 17. При

налов не будет и золотник электрогидрораспределителя 18 будет нахоэтом на выходах пороговых элементов 15 и 16, входящих в этот блок, сиг

Изобретение относится к области технической кибернетики. Цель изобретения - упрощение устройства и расширение области его применения. Устройство установлено на штанге в правой передней части транспортного средства. Новым в устройстве является применение в качестве датчика двух волноводных узлов разделения излучаемого и принимаемого сигнала с подсоединенными к ним приемно-передающими антеннами, направленными перпендикулярно поверхности дороги, причем волноводные узлы смещены в горизонтальной плоскости относительно раздела двух сред с различными диэлектрическими свойствами. Работа устройства основана на сравнении сигналов, отраженных от проезжей части и обочины дороги при облучении их СВЧ-энергией. Вследствие этого транспортное средство движется по траектории, задаваемой границей раздела двух сред - проезжей части и обочины. Данное устройство целесообразно применять на тихоходных транспортных средствах и дорожных машинах, выполняющих технологические операции, при которых необходимо движение по траектории, задаваемой проезжей частью дороги, в случаях, когда присутствие человека по каким-либо причинам нежелательно. 2 ил.

исполнительного гидроцилиндра 23 связан с системой рычагов и тяг 25 известной конструкции с управляемыми колесами 26,

На валу рулевого колеса 27 установлен кулачок 28s который шарнирной тягой 29 связан с золотником электро- гидрораспределителя 18, Выходы пороговых элементов 15 и 16 связаны с входами элемента И 30, выход которого подключен к электропневмозолотнику (исполнительному органу) 31. Вход электропневмозолотника 31 связан трубопроводом с ресивером 32 тормозной системы транспортного средства, 1,а выход электропневмозолотника 31 связан трубопроводами 33 с тормозами 34 транспортного средства 1.

Волноводные узлы 4 и 5 с приемно- передающими антеннами смещены относительно границы раздела двух сред с различными диэлектрическими свойствами (например, проезжей части из цементобетона И ГРУНТОВОЙ ОбОЧИНы) На расстояние 1, которое выбирается конструктивно.

Устройство работает следующим образом,

При. устойчивом движении транспортного средства по траектории, задаваемой направлением границы раздела проезжей части и обочины, поло

диться в нейтральном положении.

В случае отклонения транспортного средства 1 от заданного направления

движения, например влево, приемно- передающие антенны также сместятся влево с транспортным средством, при этом антенна 8, как расположенная ближе к границе раздела двух сред

по сравнению с антенной 10, окажется над проезжей частью первой.

Обе антенны 7 и 8 узла 4 будут находиться над участком с одинаковыми диэлектрическими свойствами. Отраженная энергия, поступившая в приемно- передающие антенны 7 и 8, сконденсируется в сигнальном плече узла 4 и сигнала на детекторе 11 не будет, что приведет к появлению сигнала на выходе порогового элемента 15 и включению электрогидрораспределителя 18, при этом его золотник сдвинется влево. Масло по трубопроводу 19 из распределителя 18 войдет в штоковую полость следящего гидроцилиндра 20 обратной связи, а поршень гидроцилиндра 20 вытолкнет масло по трубопроводу 24 в полость исполнительного гидроцилиндра 23, при этом шток гидроцилиндра 23 повернет управляемые колеса 26 вправо, а шток гидроцилиндра 20 через шарнирную тягу 21 сдвинет корпус электрогидрораспределителя 18 влево. Таким образом, происходит

514728776

слежение за положением управляемых ко-g приведенной электрической схеме

лес. При осуществлении обратной связи угол поворота управляемых колес 26 будет зависеть от длительности управляемого сигнала. Чем больше длительность управляющего сигнала, тем больше угол поворота колес.

Аналогично устройство управляет поворотом колес влево при смещении транспортного средства вправо от заданной траектории.

Для обеспечения правильной работы устройства электрические длины рабо(фиг. 2) энергия от СВЧ-генератора 2 подводится к питающим плечам Н

5 двойных волноводных тройников 4 и 5 через волноводный тройник, развязывающие вентили и волноводные изгибы. Кроме волнового тройника, для деления энергии могут быть использованы

10 и другие узлы, например направленный ответвитель в 3 дБ.

Формула изобретения Устройство управления транспортным средством, содержащее датчик отчих плеч двойных волноводных тройни- 15 клонения направления движения от заданного, соединенный через усилительно-преобразовательный блок с сервоприводом, а также исполнительный орган тормозной системы, о т л и ков и антенны должны быть одинаковыми, что достигается выравниванием электрических длин. Применение такой конструкции волноводных узлов позволяет исключить влияние изменения рас- 20 чающееся тем, что, с целью стояния между антеннами и дорогой наупрощения устройства и расширения

работу устройства при колебании транс- области его применения за счет обес- портного средства, так как при одина-печения управления транспортным

ковой электрической длине рабочихсредством в условиях плохой видимосплеч узлов 4 и 5 схема не реагирует 25 ти, оно содержит СВЧ-генератор, де- на изменение расстояния от поверхности дороги, так как эти изменения происходят одновременно под обеими антеннами устройства, соответственно 7 и 8, 9 и 10.

В случае, если дорожное покрытие не соответствует требованиям СНиП, т.е. покрытие имеет сильно разрушенные кромки и возможен случай, когда все четыре антенны одновременно ока- 35 дикулярно поверхностям с различными жутся-над поверхностью с одинаковымидиэлектрическими свойствами, при этом

диэлектрическими свойствами, приузлы разделения излучаемого и приэтом на выходе пороговых 15 и 16 бу-нимаемого сигналов смещены соответдут присутствовать сигналы, которыественно влево и вправо от границы

поступят на вход логического элемента 40 раздела поверхностей с различными И 30, причем на выходе этого элемен-диэлектрическими свойствами и распота будет сигнал, включающий электро-ложены друг за другом вдоль границы

пневмозолотник 31, через который ежа- раздела указанных поверхностей, а тый воздух из ресивера 32 по трубо-усилительно-преобразовательный блок

проводам 33 попадет в колесные тормо- 45 включает в себя две цепи, каждая из за 34 транспортного средства 1, и оно которых содержит последовательно остановится.

текторы и элемент И, датчик отклонения направления движения от заданного выполнен в виде двух узлов разделения излучаемого и принимаемого 30 сигналов, расположенных на опоре, установленной с одной из сторон транспортного средства, с подключенными к их выходам приемно-передающими антеннами, направленными перпенсоединенные усилитель и пороговый элемент, причем вход каждого узла разделения излучаемого и принимаемого

Дпя перехода на ручной режим управления, например в случае, когда требуется первоначально установить транспортное средство в положение, указанное на фиг. 1, необходимо выключить электропитание устройства автоматического управления. В этом случае при вращении рулевого колеса 27 кулачок 28 воздействует на шарнирную тягу 29, связанную с золотником электрогидрораспределителя 18. Работа сервопривода описана.

(фиг. 2) энергия от СВЧ-генератора 2 подводится к питающим плечам Н

двойных волноводных тройников 4 и 5 через волноводный тройник, развязывающие вентили и волноводные изгибы. Кроме волнового тройника, для деления энергии могут быть использованы

и другие узлы, например направленный ответвитель в 3 дБ.

Формула изобретения Устройство управления транспортным средством, содержащее датчик отданного, соединенный через усилительно-преобразовательный блок с сервоприводом, а также исполнительный орган тормозной системы, о т л и чающееся тем, что, с целью упрощения устройства и расширения

ти, оно содержит СВЧ-генератор, де-

дикулярно поверхностям с различными диэлектрическими свойствами, при этом

текторы и элемент И, датчик отклонения направления движения от заданного выполнен в виде двух узлов разделения излучаемого и принимаемого сигналов, расположенных на опоре, установленной с одной из сторон транспортного средства, с подключенными к их выходам приемно-передающими антеннами, направленными перпенвключает в себя две цепи, каждая из которых содержит последовательно

соединенные усилитель и пороговый элемент, причем вход каждого узла разделения излучаемого и принимаемого

сигналов подключен к выходу СВЧ-генератора, а выход через соответствующий детектор - к входу соответствующего усилителя усилительно-преобразовательного блока, выходы пороговых элементов которого соединены с соответствующими входами сервопривода управляемых колес и элемента И, подключенного выходом к входу исполнительного органа тормозной системы.

Проезда часть Овчина Pusf

.г