Устройство для управления приводом робота Советский патент 1992 года по МПК B25J13/00 

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в электроприводах промышленных манипуляторов.

Известно устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные усилитель, электродвигатель, датчик тока, первый сумматор, интегратор, блок деления и блок умножения, причем вал электродвигателя связан с исполнительным механизмом, датчиком положения и датчиком скорости, выход которого подключен ко второму входу блока деления, выход датчика положения соединен с первым входом второго сумматора, вторым входом подключенного к выходу задающего устройства, а второй вход первого сумматора подключен к выходу измерителя внешнего момента. Кроме того этой устройство содержит апериодическое звено, инерционное дифференцирующее звено и третий сумматор, причзм входы апериодического и инерционного дифференцирующего звеньев подключены к выходу второго сумматора, а их выходы соответственно к первому и через блок умножения ко второму

входам третьего сумматора, выход которого подключен ко входу усилителя.

Недостатком его является малая точность при его использовании в качестве со- ставного элемента многостепенного исполнительного органа робота, когда меняется не только момент инерции привода, но Появляются и моментные воздействия, обусловленные взаимовлиянием степеней подвижности робота друг на друга.

Известно также устройство для управления приводом робота содержащее последовательно соединенные инерционное дифференцирующее звено, первый блок умножения и сумматор, второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, вход которого соединен со входом инер- ционного дифференцирующего звена. Второй вход первого блока умножения соединен с выходом блока деления, кроме того устройство содержит последовательно соединенные второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель, причем первый вход второго блока умножения соединен с выходом первого сумматора, а выход - со входом7)ёрвоТб усил ителя, а также вы(Л

С

X

Ю VI

числительный блок, выполненный в виде последовательно соединенных второго сумматора, первого квадратора, третьего блока умножения, третьего сумматора, второй вход которого соединен с первым входом вычислительного блока, а третий - с выходом второго квадратора, вход которого соединен с. первым входом четвертого сумматора и выходом пятого сумматора, первый вход которого соединен с первым входом второго сумматора и вторым входом вычислительного блока, а второй - со вторым входом второго сумматора и третьим входом вычислительного блока, четвертый вход которого соединен с третьим входом второго сумматора, пятый - с первым входом шестого сумматора, а шестой - со вторым входом третьего блока умножения и первым входом четвертого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом второго сумматора, а выход - со вторым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с первым входом пятого блока умножения, второй вход которого соединен с седьмым входом вычислительного блока, а выход - со вторым входом шестого сумматора, выход которого соединен со входом второго усилителя, причем второй вход второго блока умножения соединен с первым выходом вычислительного блока, второй и третий выходы которого соответственно подключены к первому и второму входам блока деления.

Недостатком данного устройства является то. ч-то оно сохраняет достаточно высокую точность работы с переменными нагрузочными параметрами привода только в том случае, когда электрическая постоян- ная времени двигателя близка к нулю. Однако это условие справедливо только в отдельных случаях. В общем случае индуктивное сопротивление якорной обмотки двигателя, а следовательно, и электромагнитная постоянная времени якорной цепи не равны нулю. В результате чего предлаг а.- емая в данном устройстве коррекция уже не может обеспечить заданную точность привода.

Известно также устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель а также вь.числитель- ный блок семь входов которого подключены к семи входам устройства, первый выход - ко второму входу второго блока умножения. а второй и третий выходы - соответственно к первому и второму входам первого блока деления, соединенного выходом со вторым

входом первого блока умножения. Кроме того оно содержит последовательно соединенные датчик положения и второй сумматор, а также последовательно подключенные третий сумматор, второй блок деления и третий блок умножения, второй вход которого соединен со вторым выходом блока коррекции, а выход - со вторым входом первого сумматора, подключенного

0 третьим входом к третьему выходу блока коррекции, вход которого соединен с выходом второго сумматора, подключенного вторым входом к восьмому входу устройства. Датчик положения кинематически связан с

5 валом электродвигателя. Второй вход второго блока деления соединен с четвертым выходом вычислительного блока, пятый и шестой выходы которого подключены к первому и второму входам третьего сумматора

0 соответственно.

Данное устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому изобретению.

Недостатком данного устройства явля5 ется то, что оно сохраняет достаточно высокую точность работы только для конкретной степени подвижности конкретного типа робота. Для других степеней подвижности других роботов с помощью указанного уст0 ройства высокая точность работы обеспечена не будет. В частности для роботов типа Версатран и других с однотипной кинематикой для достижения высокого качества (точности) управления следует разрабатывать

5 иные устройства управления приводами, которые обеспечивали бы точную компен- сацию переменных параметров нагрузки, характерных для манипуляторов указанного типа.

0 Целью настоящего изобретения является повышение точности работы приводов манипуляторов типа Версатран.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее последовательно

5 соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый дат0 чик положения, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора , первый вход которого подключен ко входу устройства, а выход - ко входу блока коррекции, последовательно соединенные первый

5 квадратор, третий блок умножения, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен ко второму выходу блока коррекции.

а выход - ко второму входу первого сумматора, третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала четвертый сумматор и второй усилитель, выход которого подключен ко второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные пятый сумматор, первый вход которого подключен к выходу третьего сумматора, и второй блок деления, выход которого соединен со вторым входом первого блока умножения, а его второй вход - со вторым входом первого блока деления и выходом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика положения, и второй квадратор, последовательно соединенные первый датчик скорости и пятый блок умножения, а также четвертый задатчик постоянного сигнала и датчик массы захвачен- ного груза, дополнительно введены последовательно соединенные третий датчик положения, первый функциональный преобразователь и второй квадратор, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения и через второй функциональный преобразователь - ко входу первого квадратора, третий функциональный преобразователь, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, седьмой блок умножения и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, а выход - ко вторым входам четвертого и пятого сумматоров, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам шестого сумматора и четвертого задатчика постоянного сигнала, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы захваченного груза, девятый блок умножения , второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора, девятый сумматор, второй и третий входы которого со- ответственно подключены к выходам второго квадратора и пятого задатчика постоянного сигнала и десятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика постоянного сигнала, а выход - со вторым входом седьмого блока умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора и восьмого блока умножения, и десятый блок умно жения, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора, а выход - ко второму входу пятого блока умножения,

причем выход девятого сумматора соединен со вторым входом третьего блока умножения

На фиг.1 изображена блок-схема предлагаемого устройства для управления при0 водом робота. Эта схема содержит последовательно соединенные блок 1 коррекции, первый блок 2 умножения, первый сумматор 3, второй блок 4 умножения, первый усилитель 5 и электродвигатель 6 с ре5 дуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик 7 положения, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора 8, первый вход которого подключен ко входуустройст0 ва, а выход - ко входу блока 1 коррекции, последовательно соединенные первый квадраторЭ, третий блок 10 умножения, третий сумматор 11, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика 12

5 постоянного сигнала, первый блок 13 деления и четвертый блок 14 умножения, второй вход которого подключен ко второму выходу блока 1 коррекции, а выход ко второму входу первого сумматора 3, третий вход которого

0 соединен с третьим выходом блока 1 коррекции, последовательно соединенные второй задатчик 15 постоянного сигнала, четвертый сумматор 16 и второй усилитель 17, выход которого подключен ко второму

5 входу второго блока 4 умножения, последовательно соединенные пятый сумматор 18, первый вход которого подключен к выходу третьего сумматора 11, и второй блок 19 деления, выход которого соединен со вто0 рым входом первого блока 2 умножения, а его второй вход-со вторым входом первого блока 13 деления и выходом четвертого сумматора 16, последовательно соединенные третий задатчик 20 постоянного сигнала,

5 шестой сумматор 21, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 22 положения, и второй квадратор 23, последовательно соединенные первый датчик 24 скорости и пятый блок 25 умножения, а так0 же четвертый задатчик 26 постоянного сигнала и датчик 27 массы захваченного груза Кроме того содержит последовательно соединенные третий датчик 28 положения, первый функциональный преобразователь 29 и

5 второй квадратор 30, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора 11, последовательно соединенные третий усилитель 31, вход которого подключен к выходу третьего датчика 28 положения и через второй функциональный преобразователь 32 - ко входу первого квадратооа 9, третий функциональный преобразователь 33, шестой блок 34 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 35 скорости, седьмой блок 36 умножения и седьмой сумматор 37. второй вход которого подключен к выходу пятого блока

25умножения, а выход - ко вторым входам четвертого 16 и пятого 18 сумматоров, последовательно соединенные восьмой сумматор 38, первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам шестого сумматора 21 и четвертого задатчика

26постоянного сигнала, восьмой блок 39 умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика 27 массы захваченного груза, девятый блок 40 умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора 38, девятый сумматор 41, второй и третий входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора 23 и пятого задатчика 42 постоянного сигнала, и десятый сумматор 43, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика 44 постоянного сигнала, а выход - со вторым входом седьмого блока 36 умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор 45, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора 21 и восьмого блока 39 умножения, и десятый блок 46 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора 9, а выход - ко второму входу пятого блока 25 умножения, причем выход девятого сумматора 41 соединен со вторым входом третьего блока 10 умножения. Блок 1 коррекции содержит последовательно соединенные первое инерционное дифференцирующее звено 47 и апериодическое звено 48, выход которого подключен к первому выходу блока 1 коррекции, второе инерционное дифференцирующее звено 49 и апериодическое звено 50 второго порядка. Причем входы первого инерционного дифференцирующего звена 47 и апериодического звена 50 второго порядка подключены ко входу блока 1 коррекции, вход второго инерционного дифференцирующего звена 49 - к выходу первого инерционного дифференцирующего звена 47, а его выход - ко второму выходу блока 1 коррекции, третий выход которого соединен с выходом апериодического звена 50 второго порядка. Обьект управления 51.

На фиг.2 изображена кинематическая схема робота.

Введены следующие обозначения:

«ох - сигнал с выхода программного устройства;

(5 - сигнал ошибки;

U, Ui - соответственно1 усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем;

qi, q2, q3 - обобщенные координаты трех степеней подвижности;

ггп, ГП2. тз, тг - массы соответствующих звеньев робота и груза;

2, з - длины соответствующих звеньев; 12 , з расстояния от осей вращения соответствующих звеньев до их центров масс;

6,2, Q3 - скорости изменения соответст- вующих обобщенных координат. Кроме того полагается, что Isi - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно продольных осей (,3),

INJ - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно поперечных осей, проходящих через их центры масс ,3).

Устройство работает следующим обра- зом.

На вход подается управляющее воздействие авх обеспечивающее требуемый закон управления объектом. На выходе сумматора 8 вырабатывается сигнал ошиб- ки д . который после коррекции в блоках 1, 2, 3, 4 и 14 усиливаясь, поступает на электродвигатель 6 с редуктором, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящим от ве- личины поступающего сигнала и внешнего моментного воздействия Мв на привод.

Электропривод при работе с различными грузами, а так же за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного ор- гана, обладает переменными моментами характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы. В результате возникает задача, связанная с обеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к изменениям его моментных нагрузочных характеристик, что позволяет обеспечить стабильность заданного качества системы.

В изобретении рассматривается устройство для управления приводом робота относительно вертикальной оси исполни- тельного органа роботя. схема которого представлена на фиг.2. Этот привод управляет обобщенной координатой qi.

Датчики 28 и 22 установлены соответственно во второй и третьей степенях подвижности робота (с м.фиг.2).

Функциональные преобразователи 29 и 33 реализуют функцию sin. а функциональ- ный преобразователь 32 - функцию cos.

В результате на выходе квадраторов 30 и 9 соответственно формируются сигналы

Sin2q2. COS2P2.

Датчики скорости 35 и 24 соответствен- но установлены ва второй и третьей степенях подвижности робота (см.фиг.2) и измеряют величины р2, рз.

Усилитель 31 имеет коэффициент усиления, равный 2. Следовательно на выходе блока 34 умножения формируется сигнал q2 sin2q2.

Задатчики 20 и 26 постоянного сигнала соответственно формируют сигналы з , з. Первый и второй положительные входы сум- маторов 21 и 38 имеют единичные коэффициенты усиления, следовательно, на их выходах соответственно формируются сигналы з + qs и з + рз + з, а на выходах квадратора 23 и блокэ 40 умножения - соот- ветственно (з + рз) . тг(1з + рз + з) , т.к. датчик 27 измеряет массу захваченного груза. Задатчик 42 постоянного сигнала подает на третий единичный положительный вход сумматора 41 сигнал, равный (N2 + ш + + rri2l2 2. Первый (со стороны блока 40 умножения) и второй положительные входу сумматора 41 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный тз. В результате на выходе блока 10 умножения формируется сигнал cos2q2 lN2 + IMS + m2l2 2 + тзОз + +рз)2 + тг (з + рз + з)2.

Задатчик 12 постоянного сигнала подает на второй-положительный вход суммато- ра 11 с единичным коэффициентом усиления сигнал Isi + lip . Третий (со стороны квадратора 30) и первый положительные входы этого сумматора соответственно имеют коэффициент усиления, равный Is2 + Is3, и единичный коэффициент усиления. В результате на выходе сумматора 11 формируется сигнал IS1 + lip2 + (iS2 + IS3)sin2C|2 + lN2

+ 1ш + + тзОз + рз)2 + тг(1з + рз + +I3)2 cos2q2 I ip2 + H(q2q3).

На выходе задатчика 44 постоянного сигнала формируется сигнал Is2 + Iss. Первый отрицательный (со стороны сумматора 41) и второй положительный входы сумматора 43 имеют единичные коэффициенты усиления.

В результате на выходе блока 36 умножения формируется сигнал А l$2 + Is3

iN2 - ш - - тз(1з + q3)2 - |Т)г(1з П.ч 4l3)(2q2)p2.

Второй (со стороны блока умноженич 39) и первый положительные входы сумматора 45 соответственно имеют коэффициент усиления 2 и коэффициент усиления, равный 2тз.

В результате на выходе блока 25 умножения формируется сигнал, равный В (1з + qs) + тг (1з + рз + 1з)соз2(р2) дз.

Положительные входы сумматора 37 имеют единичные коэффициенты усиления. В результате на его выходе формируется сигнаЯ h(q2,qs,p2,p3) А + В,

Первый (со стороны задатчика 15) и второй положительные входы сумматора 16 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления R, задатчик 15 формирует сигнал KMKaiLp2, а усилитель 17 имеет коэффициент усиления 1/(КмКш Lp2), где R - активное сопротивление якорной обмотки, а Км и Ко - соответственно моментный коэффициент и коэффициент противоЭДС электродвигателя. В результате на второй вход блока 4 умножения (со стороны усилителя 17) поступает сигнал (hR + КМК оЛ-р2)/( Lp ).

Первый (со стороны сумматора 11)и второй положительные входы сумматора 18 соответственно имеют следую щие коэффициенты усиления R, L, где L- индуктивность якорной обмотки электродвигателя. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал (Н + lip2)R + hl, на выходе блока 19 деления - сигнал (Н + Mp2)R + (hR + KMKu ip2), а на выходе блока 13 деления - сигнал (Н + lip2)/(hR + .

Передаточные функции первого 47 и второго 49 инерционных дифференцирующих звеньев, а также апериодического звена 48 и апериодического звена 50 второго порядка, соответственffo иметот вид

рPI

W,7(P),W,9(P),

W48(P)

,W5o(Pb

1

Т2Р +1

1

(TiP-f1)(T2P + 1) где Ti,T2 - некоторые заранее постоянные времени,

Р - символ дифференциров

В результате на выходе блокния формируется сигнал

(H + lipQR +hl 0 ,2 р

hR Ч- Км to ip {Ti Р+ 1)(Т2Р 4- 1)

а,

а на выходе блока 14 умножения - сигнал

(H + H2p)L p2

hR+КмКоЛр lTiP+1)(T2P + 1)

б.

Поскольку сумматор 3 имеет положительные входы с единичными коэффициентами усиления, то на выходе этого сумматора формируется сигнал

(UO)L 2 (HOi)Rfhb

рИ

fr.

(aip

((Тгрн) а на выходе блока 4 умножения - сигнал

b Kaj}/(Ho;|H. 2 (. i ц. lhRHWc..

(T,PH)(TtpH)

.

0

5

0

3. П- {1st + (IS2 + IS3) SinV + IN2 +

INS + + тз(1з + qs)2 + mr (1з + qs + Is) cos2q2}qi,

а(т-п)

3qi u

i /- ) - hx

(q2,q3,q2,q3)qi.

Из уравнений Лагранжа 2 рода несложно получить

Мв H(q2,q3)qi + h(q2,q3,q2,q3)qi (2) С учетом соотношения (2) электропривод, управляющий координатой qi, на базе электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения или с постоянными магнитами достаточно точно можно описать передаточной функцией вида:

(3)

..... н (ЬК КмКМ1р)

1ГГ(НК)Ь tt(H)R4hU I | R+KMKc p hRtKwKwi2p У

Использование: в электроприводах промышленных манипуляторов. Сущность изобретения: повышение точности работы приводов манипуляторов за счет точной инвариантности динамических свойств приводов к эффектам взаимовлияния рассматриваемого вида, и, тем самым, обеспечение стабильности качественных показателей электропривода в большом диапазоне изменения параметров нагрузки. 2 ил.

Таким образом, передаточная функция самонастраивающегося последовательного корректирующего устройства, расположенного между сумматором 8 и усилителем 5, будет иметь вид

(D

№ ()i л (tKK,)B+hl

Ы р М+КиКци р h8tKMkojip (T,PnHT,PH)

Несложно показать, что передаточная функция WK(P) обеспечивает инвариантность качества работы привода, управляющего координатой qi робота (см.фиг.2), при любом законе его движения.

Действительно кинетическая энергия всех движущихся масс исполнительного органа робота представляется в виде

Т -1 IN2 + ГП212 2 + IN3 + тз(1з + Яз)2 + +тг(1з + Q3 + l3) + + (IS2 + IS3)sin2Q2

+ lN2 + INS + + тз Оз + qa)2 + т г Оз-f

. i 2 2 ,« 2 . ГПЗ + ГПр 2

+ дз + 1з) cos lq Г q 3

а потенциальная энергия имеет вид

П + тз(1з + q3) тг (1з + q3 +

+1з) sinq2.

g - ускорение свободного падения. Учитывая, что

25

0

5

0

5

0

5

где Ку - коэффициент усиления первого усилителя 5.

С учетом передаточной функции привода (3) и передаточной функции последовательно корректирующего устройства (1) передаточная функция прямой цепи разомкнутого привода примет вид;

Wn(P)WK(P)W(P) qi Ky/(Kftjip).

(TiP + i)(T2P + i)p-w

Из выражения (4) видно, что параметры передаточной функции являются постоянными, не зависящими от изменения параметров нагрузочных характеристик. Таким образом, с помощью сформированного корректирующего устройства (1) удалось осуществить поставленную цель повышения точности работы привода в условиях значи- тельнрго изменения параметров нагрузки.

Практическая реализация предлагаемого устройства не вызывает затруднений, т.к. в нем используются типовые электронные элементы уже испытанные в реальных условиях эксплуатации.

Формула изобретения Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик положения, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора, первый

вход которого подключен к входу устройства, а выход - к входу блока коррекции, по- следовательно соединенные первый квадратор, третий блок умножения, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к второму выходу блока коррекции, а выход - к второму входу первого суммато- ра третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные пторой за- датчик постоянного сигнала, четвертый сумматор и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные пятый сумматор, первый вход которого подключен к выходу третьего сумматора, и второй блок деления, выход которого соединен с вторым входом первого блока умножения, а его второй вход - с вторым входом первого блока деления и выходом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, шестой сум- матор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика положения, и второй квадратор, последовательно соединенные первый датчик скорости и пятый блок умножения, а также четвертый задатчик по- стоянного сигнала и датчик массы захваченного груза отличающееся тем, что, с целью повышения точности работы, оно дополнительно содержит последовательно со- единенные третий датчик положения, первый функциональный преобразователь и второй квадратор выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения и мере i втп рой функциональный преобразователь к входу первого квадратора третий функциональный преобразователь, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости седьмой блок умножения и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, а выход - к вторым входам четвертого и пятого сумматоров, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам ше- стого сумматора и четвертого задатчика по- стоянного сигнала, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы захваченного груза, девятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора, девятый сумматор, второй и третий входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора и пятого задатчика постоянного сигнала, и десятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика постоянного сигнала, а выход - с вторым входом седьмого блока умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора и восьмого блока умножения, и десятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора, а выход - к второму входу пятого блока умножения, причем выход девятого сумматора соединен с втооым входом третьего блока умножения.

fci

Фиг.Ј