Привод поступательного перемещения Советский патент 1993 года по МПК B25J11/00 B25J19/00 

C/V

С

Использование: в качестве привода звеньев манипулятора. Сущность изобретения: устройство содержит упругий полый цилиндр из ферроэласта и два фланца, на выступах которых укреплены торцы цилин- дра ГОдин Фланец соединен с неподвижным звеном, а фугой фланец - с перемещаемым звеном. Внутри упругого цилиндра или снаружи его размещен электромагнит, закрепленный на одном из фланцев. При подаче питания на катушку электромагнита корпус полого цилиндра стремится замкнуть магнитный контур, прогибается и обеспечивает этим перемещение фланца совместно с перемещаемым звеном в другое крайнее положение привода, При отключении катушки это звено под действием упругих сил цилиндра возвращается в исходное положение. 1 з.п.ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике в качестве привода захватных устройств и других элементов автоматики.

Цель изобретения - повышение надежности устройства.

Это достигается путем замены баллона с жидкостью полым упругим цилиндром из композиционного материала типа ферроэласта, содержащего эластомер с ферромагнитным наполнителем.

Наличие упругого полого цилиндра как элемента привода, выполненного из ферро- эласта, является существенным отличием изобретения.

На фиг.1 и 2 изображен привод с электромагнитом, расположенным внутри упругого цилиндра, соответственно в двух крайних положениях; на фиг. 3 и 4 - привод с электромагнитом, охватывающим упругий цилиндр, соответственно в двух крайних положениях; на фиг,5 - вариант исполнения упругого цилиндра с продольными вырезами вдоль образующих линий его поверхности.

Привод поступательного перемещения содержит упругий полый цилиндр 1 из ферроэласта и двух фланцев 2 и 3, на выступах 4 которых укреплены торцы цилиндра. Фланец 2 соединен с неподвижным звеном 5, а фланец 3-е перемещаемым звеном 6. Кроме того, привод содержит электромагнит 7, состоящий из катушки и магнитопровода, воздействующего на упругий цилиндр и размещенного внутри полого цилиндра (фиг.1) или снаружи его (фиг.З), и закрепленный на фланце 2.

При необходимости обеспечения .большего перемещения звена 6 и, следовательно, большей гибкости упругого цилиндра 4 на его поверхности могут быть выполнены продольные канавки - вырезы, расположен«шд

ш

твА

ю о

ю ю

ные по линиям, образующим поверхность (фиг.5).

Материал полого цилиндра принят типа ферроэласта, представляющего из себя композицию эластомера, например теоко- ла, с наполнителем в виде ферромагнитного порошка, например магнитомягкого железа, соотношение которых по объему порядка 55-65% ферромагнитного наполнителя обеспечивает необходимую упругость и до- стйточную магнитную проводимость композиции.

Привод работает следующим образом.

При подаче электрического напряжения на катушку электромагнита 7 корпус полого цилиндра 1 из ферроэласта стремится замкнуть магнитный контур, концентрируясь у полюсов электромагнита, прогибается и обеспечивает этим перемещение фланца 3 совместно со звеном 6 в другое крайнее положение привода (фиг,2 и 4). При отключении магнитного поля под действием упругих сил цилиндра перемещающееся звено 6 возвращается в исходное положение.

5 г ч / 1 ч з J.

0

5

0

Положительный эффект данного изобретения заключается в плавности перемещения при повышенной надежности устройства. При необходимости требуемое быстродействие и нагрузочная способность привода определяются изменением жесткости цилиндра - толщиной его корпуса, составом композиционного материала, а также параметрами магнитного поля.

Формула изобретения

Редактор

fes..

Составитель М.Любчик

Техред М.МоргенталКорректор Л.Филь