СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РАБОТОЙ ЗЕМЛЕРОЙНЫХ И Т. П. МАШИН Советский патент 1966 года по МПК G05D1/08 

Известны системы автоматического управления землеройных и т. п. машин, содержащие чувствительный датчик одного из параметров новерхности поля, электроизмерительную схему выделения и преобразования сигнала датчика и механизм для отработки сигнала рассогласования на выходе схемы. Системы предназначены в основном для капитальной планировки лпнейных участков поверхности, например, дорог и требуют задания на местности базового значения регулируемого параметра поверхности, получаемого в результате предварительного проектирования. Эта особенность известных систем затрудняет их использование при капитальной планировке значительных площадей, например при планировке земледельческого поля.

Предлагаемая система позволяет упростить капитальную планировку значительных площадей, поскольку в схеме выделения и преобразования сигнала предусмотрен частотный анализатор спектра, включенный параллельно основному каналу прохождения сигнала. К механизму отработки после сравнения сигналов, прошедших через основной канал и выделенных анализатором спектра, поступает сигнал, соответствующий отклонению значения регулируемого параметра поверхности от значения, определяющего формы макрорельефа местности, принимаемые за .известные и

задаваемые низкочастотной составляющей, выделяемой анализатором: спектра.

На чертеже представлена принципиальпая схема предлагаемой системы автоматического управления работой землеройных и т. п. мащнн.

За регулируемый параметр может быть принята средняя кривизна Я в точке М (х, у) или среднее превышение Aft по площади круга или кольца с внещним радиусом R. Оба этих параметра Н и Ah корреляционно связаны между собой, являются скалярными величинами, ненрерывно изменяющимися на обрабатываемом поле от максимальных значений

на вершинах холмов до минимальных на дне долин (ям).

Чувствительный датчик 1 одного из параметров поверхности поля укреплен на управляемой землеройной машине с рабочим органом 2. При перемещении мащнны по полю датчиком / вырабатывается электрический сигнал, частотный спектр которого определяет наложенные одна на другую три формы рельефа местности: форму основного макрорельефа, неизменяемую при капитальной планировке, форму мезо- и микрорельефа, подлежащую обработке, и различного рода щероховатости, устраняемые при эксплуатационной планировке. Таким образом, на выходе датчи