Привод для протезов Советский патент 1993 года по МПК A61F2/56 A61F2/68 

12 М 103 ff ff Б 4

i м : ,

57/J

/ /

,,,, -Ж. .К ТтЧ -- I- .-., -. . ./. . -. ,, - - . У., -TJ-г,

, .,РА

Ж

.... -ЕЕтг rh-. т™1 У/&/{///////к

7, , JTJT-rirf vx.y

57/J

/ /

, - - . У., -TJ-г,

, .,РА

сл

Назначение: привод протезов. Ускорение захватного движения и повышения надежности захвата. Сущность изобретения: привод для протезов содержит два установленных соосно друг другу привода 1, планетарную передачу из трех солнечных колес 3, 4, 5 с внутренними зубьями с различным числом зубьев, с которыми соединены два сателлита 6, 7. Сателлиты 6, 7 выполнены как двухступенчатые колеса. Предварительные ступени 10,11 установлены перед средним солнечным колесом 4. Для переключения двух приводов 1 установлено переключающее приспособление. Управляющие сигналы поступают от накожных электродов к исполнительным частям. 5 з.п. ф-лы, 4 ил.

Qufft

I /

00

ю

00

со

Ю 00

CJ

Изобретение относится к приводам для протезов, в частности к приводу для протезов в планетарной передачей, включающей два привода и одно ведомое звено.

Цель изобретения - ускорение захватного движения и повышение надежности захвата.

Поставленная цель достигается в предлагаемом приводе для протезовза счеттого, что соосно друг другу установлены три (наружных) солнечных колеса с внутренними зубьями с различным числом зубьев, с которыми сцепляются по меньшей мере два сателлита, причем каждый сателлит сцепляется со средним колесом и с одним из других, установленных по обеим сторонам среднего из колес, причем сателлиты приводятся по выбору одним из двух (внутренних) колес, имеющих внешние зубья.

Поставленная цель достигается в предлагаемом приводе для протезов, содержащем два приводных двигателя и приводимую от них зубчатую передачу, ведомое звено которой связано с одной из перемещаемых друг относительно друга частей протеза, за счет того, что приводные двигатели установлены соосно друг другу с промежуточным включением зубчатой передачи, выполненной в виде центрального наружного колеса с внутренними зубьями и двух соосно установленных с его обеих сторон наружных колес с внутренними зубьями, причем наружные колеса имеют различное число зубьев, а также двух внутренних колес, установленных соосно, и имеющих наружные зубья, и связанных с одним из приводных двигателей, причем между каждым внутренним колесом с наружными зубьями и соответствующем наружным колесом с внутренними зубьями установлен, по крайней мере, один сателлит, входящий в зацепление с соответствующим наружным колесом с внутренними зубьями и с соответствующим внутренним колесом с наружными зубьями.

Эта конструкция позволяет осуществлять оптимальное движение захватов, то есть быстрый поворот захватов в позицию захватывания с последующим осуществлением необходимой большой силы захватывания. Соответствующие пальцам захваты подключены к приводу. Разница в числах зубьев колес выбирается свободно с учетом соотношения модулей.

В целях выгодного размещения элементов передачи в наличном пространстве расположен по меньшей мере один из сателлитов, в случае необходимости, однако, оба сателлита, выполняют двухступенчатым). Изменение передачи и выгодный

коэффициент полезного действия легко достигаются выбором соответствующего числа ступеней. Однако возможно также выполнение сателлитов с одной ступенью

т.е. образующие один сателлит, сцепляющиеся с соседними друг другу колесами с внутренними зубьями колеса тогда имеют равный диаметр.

Среднее колесо с внутренними зубьями

0 имеет диаметр окружности головок, равный диаметру окружности головок по меньшей мере одного из соседних среднему колес с внутренними зубьями. Эта форма выполнения изобретения отличается тем, что осо5 бенно легко ее производить, однако у нее более низкий коэффициент полезного действия.

В целях легкого достижения определенного соотношения вращающих моментов

0 двух приводов по меньшей мере перед одной парой колес, состоящей из среднего колеса с внутренними зубьями и одного из соседних ему колес с внутренними зубьями, может быть установлена одна или несколько

5 предварительных ступеней. Для автоматического переключения с одного на другой привод может иметься переключающее приспособление, в частности электронное, которое останавливает привод, когда в нем

0 ток достигает определенного предельного значения, и одновременно включает другой привод.

На фиг. 1 и 2 изображен осевой разрез привода для протезов; на фиг. 3 - разрез по

5 линии А-А, указанной на фиг. 1; на фиг. 4 - блочная схема управляемого блока схемы.

Привод для протезов содержит два установленных соосно друг другу привода 1, а именно микроэлектродвигатели. Планетар0 ная передача имеет одно единственное ведомое звено 2а, 26, выполненное в виде гильзы и установленное вокруг привода 1. При этом к ведомому звену 3 может быть подключен соответствующий указанному и

5 среднему пальцам захват, а к ведомому звену 2, - соответствующий большому пальцу захват. Планетарная передача включает три (наружных) колеса 3, 4, 5 с внутренними зубьями с различным числом зубьев. Колеса

0 3, 4, 5 установлены соосно друг другу. С ними сцепляются по меньшей мере два сателлита 6, 7, причем каждый сателлит сцепляется со средним колесом 4 и с одним из двух соседних колес 3, 5. Сателлиты 6, 7

5 приводятся по выбору одним из двух (внутренних) колес с внешними зубьями 8, 9. Согласно изображенной на фиг. 1 форме выполнения изобретения оба сателлита 6, 7 выполнены как двухступенчатые колеса. В отличие от этого согласно второй форме выполнения предлагаемого привода для протезов, изображенной на фиг. 2 два сателлита 6, 7 выполнены без ступеней. Согласно этой второй форме выполнения изобретения диаметр окружности головок среднего колеса 4 с внутренними зубьями равен диаметру окружности головок двух соседних среднему колес 3, 5. Однако, согласно первой, изображенной на фиг. 1 форме выполнения изобретения среднее колесо 4 с внутренними зубьями имеет меньший диаметр окружности головок чем соседние среднему колеса 3, 5 с внутренними зубьями.

Цифрами 10, 11 обозначена предвари- тельная ступень, которая согласно первой (фиг. 1) и второй (фиг. 2) формам выполнения изобретения установлена перед средним колесом 4 с внутренними зубьями и соседним среднему колесом 6 с внутренними зубьями. Согласно двум изображенным формам выполнения изобретения предварительная ступень выполнена в качестве планетарной передачи, но можно использовать и другой вид передачи в качестве пред- варительной ступени. Для переключения двух приводов 1 установлено переключающее приспособление (не изображено), в частности электронное, которое останавливает один привод (например, рас- положенный на правой стороне), когда в нем ток достигает определенного предельного значения, и одновременно включает второй привод (расположенный на левой стороне).

Планетарная передача установлена в выполненном в виде гильзы корпусе 12. Be- домое звено 26 соединено с колесом 5 с внутренними зубьями через штепсельное соединение 13, и ведомое звено 2а тем самым образом, через штепсельное соединение 14, соединено с колесом 3 с внутренними зубьями.

(Внутренние) колеса 8, 9 с внешними зубьями соединены с приводом 1 (состоящим из электродвигателя) или непосредственно, или через упомянутую предварительную ступень 10, 11, управляемую от привода 1.

Из фиг. 3 видно, что три сателлита 7 установлены внутри колеса 5 с внутренними зубьями. Аналогично три сателлита 6 уста- новлены внутри колеса 3. Сателлиты 7 с возможностью вращения установлены в сепараторе 14. Валы 15 сателлитов 6 установлены в сепараторе 16.

Когда двигатель 1, изображенный на чертеже на правой стороне, работает с высоким числом оборотов, тогда соединенные с ведомым звеном 2,а, 2,6 захвата осуществляют быстрое встречное движение. При этом второй двигатель (изображенный на чертеже на левой стороне) не работает. Как только между захватами замечается повышенное сопротивление, указывающее на то, что захваты захватили объект, ток в приводном двигателе повышается, вследствие чего электронным переключающим приспособлением осуществляется переключение на другой приводной двигатель (изображенный на чертеже на левой стороне) с одновре- менным выключением изображенного на правой стороне чертежа первого двигателя. При этом предельный ток изображенного на левой стороне второго двигателя соответствует максимальной удерживающей силе. Реверсирование с закрывающего движения захватов на открывающее движение может осуществляться или вручную с помощью переключателя или же через токи действия мышц.

Соответственными мерами, например, установлением блокировки возврата, следует заботиться о том, чтобы работал всегда только один привод (двигатель), в то время как другой привод (двигатель) остановлен, т.е. также не происходит возврат.

На фиг. 4 цифрой 17 обозначена батарея, служащая источником напряжения по выбору или для двигателя 18, или для двигателя 19. Управляющие сигналы поступают от накожных электродов 20, 21, 22, 23. В схеме 24, 25 эти сигналы обрабатываются, в частности, усиливаются и выпрямляются. С этих схем 24, 25 сигналы передаются схеме сравнения 26, и выходящие из схемы сравнения 26 сигналы передаются логике выборки 27, в которую поступает ответный сигнал, соответствующий току в исполнительных частях 28 или 29. Выход логики выборки соединен с переключателем 30, активирующим одну из исполнительных частей 30, 32 в зависимости от того, какой из двигателей 18, 19 необходимо использовать. Всегда один из двигателей 18,19 находится в положении покоя.

Формула изобретения

обеих сторон наружных солнечных колес с внутренними зубьями, причем наружные солнечные колеса имеют различное число зубьев, а также двух внутренних колес, установленных соосно, и имеющих наружные зубья, и связанных с одним из приводных двигателей, причем между каждым внутренним колесом с наружными зубьями и соответствующим наружным солнечным колесом с внутренними зубьями установлен по крайней мере один сателлит, входящий в зацепление с соответствующим наружным солнечным колесом с внутренними зубьями и с соответствующим внутренним солнечным колесом с наружными зубьями.

Фиг.2.

выполнен ступенчатым, причем централь ное наружное солнечное колесо с внутрен ними зубьями имеет наружный диамет вершин зубьев, меньше наружного диамет ра вершин зубьев соосных с ним соседни наружных солнечных колес с внутренним зубьями.

2Ъ

Составитель А.Новиков Техред М.Моргентал

(риа.З

Фт Ц

Корректор Н.Кешеля