Линейный электромагнитный привод Советский патент 1977 года по МПК H02K41/02 

(54) ЛИНЕЙНЫЙ ЭЛЕКГРОМА|-НИТКЫЙ ПРИВОД

Изоорстснио относите) к об.тас.;; j.(U)л;сханнческиX П;;;1;5о;1,015 ()-;1(;.т иатс-тьного ;u5ii i e iHH и л10,:ст иы;; He.io.ii)joiiaно как HciiO.iii:iTe;ibHbiri дв;1гате;п для н)омьинленных рооотчл). Известно ycTpoficTBO для 11|швода руки робота. В iiOM ycTj)oiieTBe в качестве нрнвсзда исиользован Л1нкчн ьн1 двигате.ть. Иедостатком такого н)нв(хта яв.тяется сл()/к1И)сть конструкц11И, так как |)сбуются нанравляюнще10 движения н датчики 1К);южен1 я. инм нодни/кныи кольцевой сердечник, фер|К)-13 магнитны иток и . Указан Ь и яв; яется более б.тнчкил к О 1неы и1емом 13обрете1 1О. 11едостатко. этого р 1вода являетея то, что в нем отсутств ет юзможпость возвратного20 движения. Целью изобретен; является обесиече1 не .возмож 1ости возвруатч о: о дви/ке1 ия. Указан 1ая исль достигастея те.м, тго ус гаИовлен BTOpoii .взаи.годс 1ству1ощн 1 с .магнито-25 11роводом ) кол иево1 сердеч нк, С iepBr. се() чри io ioШи , и торон маг 1Н1опро1К)д с (И1 в().бу;кде НЯ со )ими 10.)Жиыми сердечилка.ми, а .между сердсч-Зи «т MarnHTonjioiubloj и иггока В1.1камн. ;1а че|1тел-;е :.;(i,ipa.;;cii лш л:а:нигнь ;1 )Д. Линеиныи -.и хгромагнит: ::; -: н|1:1вод eocioiiT из (j,ejijX)ia:i;n 11;;):ч) LiioKa 1, и(),.. еер,ечнико 2 i Л, |)Ь::1ол; енных и; ,:Ч jii;t).ia;4iH ():ч) :aтep;iaлa и е;)сди1;ен :1)1х ::;)и iioMoiHii иел;;: ;Ч1И :iibi ч, xiarii, iOXpjBu.iob .) с ; ;:тхчпха ii{),-,6 кде;1И;: б. л:;::ч1;1тоиро: од ,л;е:: з ;пде сталыд о ciaxaHa. Л1е/кду Сер д С Ч Н П1ч а м И ма;чп то;1р()зодо15 5 ; а i.v :i;/i.c4:i.; дза .: за д; /. Ь которых соедипс1 3 с одзн:КН1м л ее|).Л1 2 .Л .лха.д 9. Э.чектро.магниты 7 отделены ог ;а;ч1И10 1розодов о н штока 1 1емагнит; ы 1и втулками iO i 11. Магнl o;lp(JUOД. нахо.1ягся в 12. В стpoiiciBO ii.MCiOTe.H возвратные . 13 и чюры ;4 УстрО ;е1;.о laOo;...; слсду. .;. ipi; иотаче i:a )1 iui об , лев():о ;;.ieis i pt ;;;r:iii г:; 7 гго , ; сд;и,:;ет ио.,чНь;е cep.ii 2 и , в i;pai;oe 1олп кеиие. При но 1ачс .::-:чеч ;я -::. н|1а15 чо катугик} во б /кдс1;ия b i маг1;1;толрог;оде ноявится магнитный поток, обозначенный на чертеже стрелкой. Магнитный поток замыкается через подвижные сердечники 2 и 3 и шток 1.

Так как кольцо 4 выполнено из немагнитного материала магнитный поток попадает в шток 1 и за счет сил ма гнитного притяжения происходит сцепление подвижных сердечников со штоком. При этом происходит притяжение подвижных сердечников к магнитопроводу 5. Если магнитопровод 5 закреплен, то шток 1 вместе с подвижными сердечниками совершает поступательное движение и возвратную пружину 13.

При отключении правой катушки возбуждения 6 сила притяжения штока 1 к подвижным сердечника.м уменьшится до силы, определяющейся остаточным намагничиванием, а возвратная 13 вернет подвижные сердечники в исходное состояние. При это.м шток будет оставаться неподвижным за счет сил магнитного притяжения, которые образованы левой катушкой возбуждения 6, так как при выключении правой катушки возбуждения 6 осушествляется включение лево катушкн. Вследствие того, что зазор между левыми подвижными сердечниками 2 и 3 и левым магнитопроводом 5 выбран дополнительны.м электромагнитом 7, в данное время осушествляется стопорение штока па время паузы до еледующего управляющего импульса, которьи поступает на правую катушку возбуждения.

Осушествляя подачу импульсов напряжсмшя на катушки возбуждения от триггера, ycTpoiiство будет совершать поступательное очаговое движение штока. Шаг штока определяется ве.1ИЧИНОЙ зазора между упором 14 и подвижным сердечником 3. Реверс хода штока осуществляется выключением левого донолнительного электро.магн1гга и включение.м правого

дополнительного электромагнита. При этом расстопорнваются левые подвижные сердечники н появляется возможность перемещения итока вправо.

При закреплении .магнитопровода на одном из членов руки робота, а штока на друго.м члене получается дешевое и конструктивно простое устройство электромеханического привода руки промышленного робота. Управляющая аппаратура этим приводом тоже значительно проще имеющейся. Кро.ме того, предлагаемое устройство само может быть использовано в качестве члена руки робота, нанример, магнитонровод является одним из членов, а шток - другим.

Таким образом, предлагае.мое устройство позволяет получить возвратное двилчение и упрост1ггь конструкцию привода руки промышлспного робота.

Фор м у л а изобретения

электромагнитный привод, содержании магпито ровод с катушкой возбуждения, ВЗа 1МОДеЙСТВуюЩИЙ с 10ДВНЖНЬ Й

кольцевой сердечннк, ферромагнитный шток и 1ружи ы, о т л И Ч а Ю ш и и с я тем, что, с цел1)1о обеснечен я возможност возБрат ого движения, установле второй взаимодейству10 ний с магннто 1роводом нодвижный кольнеBoii сердечник, ) с ервым сердеч 1 U OM lp е.МаГ П ТНОГО КОЛЬЦа, и

irropoA магнитопровод с катушкой возбужден 1я 1 со СВОИМ сердечниками, а между сердеч кам двух магнитонроводов рас11олол е)ь два электромагн та, якори котор лх е сердечниками 1емаг11ит ым втулками, причем электромаг 1ты отделен от магн топроводов н цтока i емВГ 11TiIыми втулка.ми.

74 Ю 7 ff f

/I I / / /