Захват промышленного робора Советский патент 1980 года по МПК B25J3/04 

1

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнических устройствах.

Известен схват .манипулятора, содержащий задающее ус1ройство с обратной свя- 5 зью по усилию, имеющее датчик обратной связн, привод и зажимные губки, кинематически связанные с приводным валом с помощью механической передачи, ведущий элемент которой установлен на приводном ю валу с возможностью осевого неремен ения II подпружинен 1.

Недостатком устройства является сложность снятия и обработки информации об уснлии схвата, а использованне гидроци- j линдра снижает его надежность.

Целью изобретения является упрощение конструкции, новыщение надежности.

Это достигается благодаря тому, что ведущий элемент механической передачи вы- 20 полнен в виде червяка, связан с пружиной и датчиком через опору качения, а на губках смонтированы червячные колеса, причем червячные колеса выполнены с неполным зубчатым венцом и образуют с чер- 25 вяком самотормозящуюся передачу.

На чертеже изображена структурная схема захвата иромыщленного робота.

Захват промыщленного робота состоит из корпуса I, нриводиых симметричных 30

мнигозвенников, выполненщ ьч из звеньев 2 и тяг 3, имеющих равную длину п соединенных с зажимными губками 4. Многозвенники соединены между co6oii и связаны с приводным валом 5 кинематической цепью, выполненной в виде самотормозяще11ся червячной нсредачи, червяк 6, которы11 расположен внутри корнуса 1, вдо.мь его продольной осп и установлен на приводном Ba.iy с возможностью осевого перемещения, а каждый червячный секгор 7 н 8 жестко соединены с звеном 2 соответствующего многозвенника. На корп}се 1 соосно с червяком 6 закреп.чена цилиндрическая гильза 9, в которой установлена пр)жина 10, упирающаяся одним своим концом в упорную регулировочную ща11бу 11, а другим в стакан 12, который одет на гильзу 9 с возможностью осевого перемещения. Усилие пружины 10 передается на червяк 6 с помощью упорного подщипника 13. На боковой поверхности стакана 12 имеется прямолииейпый паз, в который входит щтифт 14, фиксирующий стакан 12 от поворота. Кроме того, на боковой поверхности стакана 12 нарезана, например, зубчатая рейка 15, с помощью которой и зубчатого колеса 16 датчик обратной связи 17 соединен с червяком 6. Приводной вал 5 установлен в корпусе 1 на подщипника.к

18 и 19 и )п-е1ся т осо1.;;г( см(ч;;с :-i КрЬиЛлС;:: 2(.), i I И К .vi-i Т; 1 Ч:.-Сь: ;,vl ; i.; :. /КДУ l.pliJO.Uibi/vi ИЛ,;ь;Ч 1: : -iiin,; .M . .

iiUCi;i,iL4i;., ipii л : ,). i ;i:.vM ;i i м;: iii, i .иг.; I :; (() ;.,i, ;-;Г , :;i|:; lu., ,;. i/. ;:ii ,:,;i iii-i lU ii;H;ii.,., ;л:. i с :i,,i,:j..i ; : y.,. (, iij)ai, 1ЯС1 :(ад;п()1ц:1Л1 угтр;) i i,i;M :;,y i ..;i;i,;ii(.;ii;cc Т: puiir-ijo p.i :i;;rT ii:;i iTiii;;, г датчика uo;;.lTii ; i гь:,;;; i ; , ;. ii,: ;лид, 2-1к;)л:;||1ДЫ v; i,pi ji рал л; no: о iV;iii a r;:riOMbi -ii;i;ii;/iciiiiJi iii)u;vi:.Hi:, Kiiiji i;, iii ;i;;, ил .

I. ii,Vl)iOlUlii4 (jupa.iov:. I la i;./l i . : laMJii-aro XCipoiiCij a 2o |1) .г;-: с ;::ч:Ip а л1М iUij о О,:()а Пки Jijia i .| lipOMbiiiL i)iM lUi-);; j (;:v;, сидс p/i a j la И ;;iформацпк) о дспств1 л ;; ) 1|рсдмегом I ;аж11Л1, ;аа/к: М), а;::1Д: а/кпл:а счи, (j слар кТ:; iicpt Mcai; .la ; ::Miibi )ijK ;- .ia/iaiDiiU vc i iijjc: lii/ 2-; .V,; .дси -Тоуа; 11Г: гр;. 22. Kij/p):;; :;p;.ii,,.Ci i;p:;;;;Д; ип i;a,i о с yijTaiiu.;. i;i;L.:M aa iiO-.i ч1,.рия: Ол; (). Че) li iiuiujjiaaaiiarr :. i-llHi iiiiiL ()ia / ; ci i I lof a :...: i J1.; ax i:v4il iijiailA a II ;Д::о1;;СлКМ1П(;. /K c; ГКО

ciK Д111К.111паа I а.и. 1 li.a aiiiaJab/x .; ii()i4); iiCiii ii()ii, к()Г;;пьи. с тягама -i ;: a/ :ал1111, гуокам; -1 ;:Г1|)а:-,а;}7 мала;:::; ; ь;

(пгС11С-11|1 ас:чи iiapa./ :,: iji; ч i, Д:М/ЬА ii,:я ,а..дм,1х i Й1..-: i aaxjara. iur.a лк/лд, : окал;п 4 ik-i яакшчоги иргд-иаа, :(j ;;1а;

V/i МаЮУСЯ ( ич;: i Р Ci 1 я; СГ iU: П I;) i, .Чм:1ДЯ ,;ij

la jlia4iK;i i(). io/Xfiiiiji, allaii.aiaai;; 1 i ;.: iiu i.4haa, :;i:r,)i Ы)|;. мочлп/, icn jip:;;(.:i, iii);i IK), Ная :;а/К11д:п1гх i кпп:ипЬ:С ;i/K ; Kj-iaTta: иа iKJKaaaa.j:}. 15 la-v г учаял, )гда мсждх )кам|| -i (ачлчыпаа ч я какпа /Поо iipi.44vUM, iJiM: iU4iii iai(r: гчч ;;а/кил|ат:.. Пра эЮч ташчИцаа. .:и гос; аа. яклуая оГчасч) ча1.-1ая. дгаст1; ас;11иа i: и arijsaiiioy

) ()i;xc асрня:1Ч1: ечч Г ;р1л; : f чачиiiac4 lUAipacr;) а, : h i aiii:iaijai. .)И ЧСрИЯЧПЫХ ccixiopoii 7 il Н а (.,а(Чся п па аишдсчши, Ч1.;д(ч:сг:; я п;1 iiopi4,iii 11ЧД; а1П1К 13, г:чпчап 12, плчаиаот сжимать а) (), 2,

ai)) ; Ч1Чат(а; ::i4iKii : .i i;4ai()C х:;

. aa-i la i aa i Ма i aa .. :j. i аричардаоna. :а:ча a ч a, ia ;. /a.; . i я lipr/iuli: ij i i i j v)

1:. la-; a 1 ,-:a. a , :i a 54 i;a ,1Я i4; a,/;-.aM :,, , a.,a . : . ДЧ1 ча;а Ч laa . иаа la;/ a:

I ; : ,,. . - i/ ач ,, , jaaiL . :;., 22аачЧ 1 Ь:ЧГ

: ia a.:.,, ч ,ач aaaniaii; lai.jjiiaMaii.aiu о ut-aia ;aa: aa.;::vi ia iXOKax i. K(/iuphMi aaaia.:: aa ЧЯ ч -,ада|1ИЬ)М a4,4iaiiaM ci-4n;-: .a., i; luuii.: пр ,чл:(;а() а||(дмс.a a i)a доп г/кч.аа ;ад;ааачч хчч:, laa ;а / чах;а а а аа и а а (л -.ч : риаЧ; чч :Л5 Л, даса 1 |;:;;аад иа :ч; i аиоакv iipiiiii;;.a . .. iaa aiiiaii: , . ч ач:. ч iai Ч) paaolaai аа,М1р;)аа|ачя jai:-- )ь: И.) ч HI чч jaiiau ачч-,, iip: ;аач i;. ja liaaaii, ii li ,л

, ;aaiiiia . i;pvcv ыа 4)сч|хч. i ч м)Ч Ячал;

all i7 ч, jiii-a j)4i 1я, а:ь;ач1, 2j. noaupojajM

iipi444a()ia; aa.ia о naaiiaiai. : чач:) а)

iip /Kaiii)i ч, 4Ta,v;i; 12 apa/:-ai ;ai4i о; ;-;

::, ;i :a a ii ;1);да isoi ..aj iiJiaci ij а|:а| а;да z

I. ,;алаа : 1уи)ха,П:,ча:п(чч p. /Kaai4ai аадчао алч ii ааачга i чач.а,;;.) ao ча1,ччо, ч:.аЧ(акч

,xj;ii( м a: iiiaai-.a 444{aaaai4 с .рчнаадных; aa. ол a aaiao чх (ча()а л рчдачи, :4a4.a,.ai :)Чч,ч.1Ч 1М)Чч)га| al ,iaH iia чааач .аам aa. , la; .i ijO (ла; аа-рчмча1ч1МЧ а ача ар чк1|:с ч, ч : ,: ji ч а югдч;к :аа а ачиыик яа;: |ч,;1ч/;-;11ч1чач Кд аа:а асханаччся-ач; ачачдааа iiijia /aKi: i) laaii чсч) . ;а;я ач с ii датаааМ к р;а; (маарх , а па .а (МОПipiaaaiiix 1 ч; яча;,е кочесчч

2- чЧ:лаа а а i, ч и а а к; Д ч а с ; тех:,

Ч1Ч КЧЧЧЧ; ii i, i а ч| 1 Ы Ч iUMlO.iПЫ;. , .-.: :ча:11Ч,| ;: 1чуала(ГГ ч ЧС-)i чга ЧЧ ча М;Ч ) л кчя |Ц)(

i iai 4ia4:-ai (la4)

арапягыч ач ч)1ама1 ча ара аачпс тпае i. )рчК ;Чсчпмчтч. 1ьчч|;;|