Система цифрового программногоупРАВлЕНия пОзициОННыМ элЕКТРО-пРиВОдОМ Советский патент 1981 года по МПК G05B19/18 

1

Изобретение отпоеится к области автоматичеекого управления и может быть иепользовано в уетройствах, коордииаты иозициопирования которых задаются в впд.е двоичных кодов.

Известна система нозициоиного ирогра.мыного унравлення станка.ми 1J, содержащая датчики и блок ввода ирограм.мы, иодключенные через блок сравнения и логический блок к иривода.м подачи.

Недостатко.ч этой системы является то, что результат цифрового сравнения подается в преобразователь код-напряжение (ПКН), выход которого соединен с выходным каскадом, выиолненным но схеме онерационного усилителя, соединенного по входу также с тахогенератором для осундествления CKOpocTHoii тахометрическои обратной связи. Наличие liHK в схеме значительно услож11яет и удорожает ее и требует дополнительных стабилизированных нсточников питания.

Известна также счетно-импульсная система нрограм.много уиравления 2J, и.меющая иреимущества перед другпми подобными схемами, так как не содержит в свое.м составе ИКН.

Однако в такой счетно-импульсно систе.ме усложнен алгоритм отслеживания, прп котором заданное число олока ввода енде

до нача.ча отслеживания 1{Скажается ириоавление.м и;1и вычптапие.м некоторого чпс.la нутем подачи на счетные входы и.миульсов от встроенного генератора, а затем снова восстанавливается сигналами с импульсного датчнка. Такой алгоритм работы системы усложняют отслеживание и снижает надежность и быстродействие устpoiicTBa.

Целью изобретения является повышение усто11чивостп движения исполните.тьного

органа и надежности

отслеживания заданного положения, т. е. повышенне точности работы системы.

Поставленная цель достигается те.м,

ЧТО в систему цифрового

ирогра.ммного управ.1ения позициопным электроприводо.м, содержагцую б:юк сравнения, входы которого подключены к выходам блока ввода и первого реверсивного счетчика, датчик перемещение и .тогическпй блок, первые выходы которого соединены со входами исполнительного органа, первый вход-с выходом генератора имнульсов, а вторые входы - со счетны.ми входами второго реверсивного счетчика, введеиы триггер и делитель частоты, выходы которого подключены к счетным входам первого реверсивного счетчика, а вход - к выходу датчика перемещения, к первол:} вхиду триггера и через второй реверсппиьп счетчик ко rivopOHV трпгrc:)i. В1,;л1),;,;:м i: г:;С,; ие11ног() с;; нтпр1 1ми ixo.i. ,; Чч((- I/IUK;. Трет;.И л(Л,; к;);,1,);;| л. ;. i;;;;;;-: :, зи;:копы ; вь:лот;1 1 ii |;:.:ччг:,. :fJi:: 4: п: (iA)p ia;;T:i;;iiibix рпзри, -iii Г), rpiiHiieiifiSi, сос/чпюниоги )-:-.-M:I .4. ::i;;i iii.-: ii;i:;ii/p :ariu;iiiib v разридон г ус га11()15)411ыл;11 ;ra,;. iriiioi):; ровер e;iBiijro еЧтчик;:.

На чертеже iioi-ui:;;: ;; evi.x-;i ;ч;{.-тем1)1.

Она еодержит плок ввс)да l.djinK еравпе 111Я 2. nepiiBifi peHepiiiii;ii,ii ечетчик 3, генератор ,еоБ 4, реверсив ;в1Й ечетч1П 3, .:о ичеекип ,;.к)к о, нсподиите;,Hbiii орган 7, датч1|К геремещеиия 8, де,;:тс т:, чает(;тв1 9 и К).

C-iieieMa работает е/чду1опд;м (j ipa:io i.

Па )1 бде-ка .2, И1,.:|1кмпи:1о i:;) схеме дч 1 чио1-;) , 11;)дается чне.чол;,.

.тиження 1ерс 1еч1аслД;Г() oGseiCTa и зааоминаемое в намятн блока 1, п обратный код чие.та Л,: счетчнка 3. Л;; еоответетвует деаств гге; В11ой координате перемещаемого следуюпи-е сигпа. кПД / чнссл Л .; и Лд, т. е. А:;-Л;,: знак разч:оети (-) плн (-). При А ,.,А;; единичный сигнал ноявляетея на выходе (--) блока 2, при ., ел.нничиый е1ич1ал ноявляетея на В1л1ходе ( -). При код разпоети Д :редетав, кодом, а нри ..Y--обратным кодом. Младшие разряды Др,,л кода разноети иодаются на уетановочные счетчика о, а выходы старших разрядов Л, т кода разности блока 2, а также знак разностн задаиншо и деиетвнтел,ного кодов коордниат с;;ед,иие:ты с блоком (. который соед, с генератором 1, учравлякмннм ipiii4ep;iM И)д-1ено,:1пгге.Г1Чь;м Срганом / и счетчиком . Датчик 8, ;ехаилческн с15язаин151Г: с лслолн гге/л 1лтм органом 7,еоеллл1ел с ле.лте.тем 9 игил;; ; «Залнс1 ечетч11ка л н ( лз ycTaiioB ;4ii,:x входов триггера ИХ второй установочный вход киTopoio еоеднне с выход,ом неренолнелля счетчлка 5. Выход) +) л (--i де.пггеля 9 соедлле Ы с входам счет i: «06ра нь Й счет: ре 5ерслвн{)го счетчика 3 соответсп.ел но. ходах б.тока, 2 С1 гн;1Л1): код 1 1рЯМОМ КОДе 1 иа выходе ( + ). Ес. хотя в {) лз разрядов Дет кода разноетн имеетея , то на выходе ( -) блока (, еоедллен :ого с нено.тннтел1Л ЫМ органом 7, ис являетея ноетоян ый 1отен и1ал, в еоответетв н е которым перемеихаемый будет дв гатьея е иоетоя иой маке малвиой скоро-(:о . Блок 6 в это время е будет реатировать на унравляющего триггера 10, в ечетчик 3 будут ноетунат Л1а вход (--(-). По мере нр ближе ия: еремещаемого объекта к координате Js 4 будетi;5

уменьшаться, Де-г будет равно нулю и уиравлсиие чгремешенпех; naiHer (;с чцеетилиться с ) с:етД1ка П j, ..,, ,. (игнал д;тл1 |л:.: о еГргс| Л5а ; тр;:: гер ;:; :s и л.:;.1. При со)осе -ipiirvepa 10 б.кдч { чрсгкра:дае; :ид;:4 ::ii;aiii; i.a ;:рган 7, котч;рьм ;u;4i;-i чбр;:сЬ1; ;:т;, а :-,-.ч ек р;:ет:,, ;: с;;еД :; Яс г leaepaiopa 4 .: влид;;м I- ; «Прямоч сче:; счегчика 5, 11е1;ет 111)тел1,1П)1|1 орг: и 7 будет иахсалггьея в «оетояннн т(;рМ./К1Д|ИЯ ди :;:.:;вле1 ; И Ила льча дсрепо.тнення счегчд-д. .. ,.с :чч)е:;1;л1;е1:1:); перебрасывает iijar p 10 в едлпИДиК eocT;i)i пае. i;p:i дга:.; Г.-цчч О .лочаст ,; { с-;е;чигД1 о i/r iaiiepaTi.;i);i 4, а jia (- ) органа 7 подает ч paiasiionui; :(;тс::1Д1ал ae)e :e:дe;l:; l. сох зани1о;.ц:л;ся дд; aos вления иче;КД.Ч)Г(; liv; 1Тсле 1Лл.аг1:и. ii: лд:-рс хчасдмае ВИИ Л,.- елк)апи1е:ея 1зре: :я (1те1;ногс с(,1:;тояння органа 7 отнаешс.плк; его вик.тюченного еист;): ия и iд) 1:лаве а Д(; , в точхе iл.iЗллl:((JBaiЛ я. Пр1 Л,;.:;.;; oTcoe/KHiiaiiiis; а аЛ1Ллчеи oancaHjiOM. д.тя с.тхч а А:, Ад. С3 лнчле в том, чт:; .чпла.ть: .)eя на )Х(дах-вь ходах (- с.дмьг I .рсдло/1 еллая цифрового унрав.тення 1:озллл ОИ11В М злектрол : нвод()л1 Я ляет;л1 С1 стел:ой т ,т1)СЛой моду; ЯЦ 1ей, у Koiopoi в :;рсч1,ессе о слеж1| ии1 1я меняется iai:roTa I с1Л5а/киост; уодуллроза H)jx сл)Т1ал(Л}. И cI;cгe :e лрограмМ)уется НЛП ре1улмруется ie длитсльност, снглала 1 лючелля лг(1;л;:-те/ :Л 0 о орга iia. а д.. (/iBiiocTii )1 N;e/; a , Д,,1;.Н(;сг:, iiK.T аН(ЛТ) С:;СТо;Л Я i; кa;;. нлк.к- ;тс. 1Л;;лп; ; ,:яется Л):{чггол; 1 11;л лелля слгла.а ла В;а -;д1 8, а д,тнте, 1а1ость лаххл : -- временем счета : м ;:ул1,соз, лосгу: aioaaix :: генератора 4, счстчикох: о до |;оя1 /;сн 15 скгнала :ере о/л{е;{ля. -Сл расco: iaci4iaiiHS , бо.мдне iifC3a. i сло/лпл с ллп.л: :; Л)сд. :а системе метод модул.яллл: |;беелеч : 5ае1 Г;брат1 У о связ;: НС ;,11)) i; оложеллк). };с) н i;o кл;очепия в с;)С1-;л; С| стслЛ) тахог(Л1ерато;)а, ; пералч;олЛ,; (J сл,.) I ана/ioiiaibix элсмелг(Л5. () связ :о дв /келлю в далло ; слсчае закл 0чаетея в том, что 1ОЛ.аНН)1Л 1:СЛ{;Л Л:Те, ( 7 e 4ia;i леремелелля держится ia его ходе до тех сор, iif)Ka от 8 ле л;ету 1 Т илл1У.тье, слгнал ЛЛ1р ло 1нл о еостояни двлл-алл-я лс1;олн1 тс д .лого (jpraHa. вы 1оллена цлфрг)вым сноеобом с i OMOuib O Tpnii-epa и латчвлха 1. к::торвл 1 ислол зуется .; ;,:я 1);ратной С15язл ло ло Л), осуЛ1ес-П5, :: --:еА; счета ; о: мвсо;л лро ели1нх через .1л 9, счетччп ом3.