Датчик положения двухскоростного привода промышленного робота Советский патент 1982 года по МПК G01B13/12 B25J19/00 F15C1/16 

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических манипуляторах (промышленных роботах).

Известны датчики положения двухскоростного привода, выполненные на |СТруйных элементах типа сопло-сопло. Датчики формируют на своих выходах кодовые комбинации, каждая из которых соответствует положению привода tl 1- Q Недостаток датчиков - сложность конст™ рукции, обусловленная большим количеством использованных струйных эле-, ментов.

Наиболее близкими к предлагаемому ,5 являются датчики, в которых используются два струйных датчика,, первый из которых определяет точку изменения скоростнрго режима движения привода, а второй - точку его остано- 2о ва 2.

Недостаток датчиков состоит в сложности конструкции.

Цель изобретения - упрощение конструкции датчика положения двухскоростного привода промышленного робота.

Поставленная цель достигается тем, что в качестве датчика положения двухскоростного привода промышленного робота применен струйный кольцевой преобразователь, ранее использовавимйся только в качестве индикатора перемещения, что позволяет с помощью одного чувствительного элемента формировать как команду замедления, так и команду останова двухскоростного приво Да промы1иленного робота.

На фиг. 1 дана конструктивная схема струйного кольцевого преобразователя; на фиг. 2 - характеристика зависимости сигна.пов на выходе струйного кольцевого преобразователя в виде давления от расстояния до предмета.

Струйный кольцевой преобразователь включает в себя корпус 1, направляющий аппарат 2, в котором формируется Ч поток питания, камеру 3 питания, приемный канал , выходной поток 5 пита ния, штуцер 6 питания, сопло 7 пита1НИЯ. Позицией 8 обозначена деталь , взаимодействующая с датчиком. Струйный кольцевой преобразователь работает следующим образом. В камеру 3 питания через штуцер 6 подается воздух (газ) под определенным давлением. В выполненных спиральных канавках направляющего аппарата 2 происходит разгон, закрутка и формирование вихревого потока в виде расходящейся спирали. При этом дальнодействие потока зависит от, скорости истекающего воздуха и перепада давления. При приближении струйного преобразователя к детали 8 (препятствию) происходит увеличение сопротивления в месте истечения потока у торца приемного канала, в результате чего давление в нем начинает, изменяться. При определенном расстоянии давление в приемном канале возрастает. На фиг.-2 кривые а, б и в изображают зависимость давления в приемном канале от расстояния до предмета при различных давлениях питания. При перемещении двухскоростного привода промышленного робота на выходе струйного кольцевого преобразовате ля, примененного в качестве датчика положения, последовательно формируются два сигнала положительного давления - один на расстоянии мм и второй на расстоянии мм от детали 8. Первый из этих сигналов используется для замедления движения привода, второй - для его останова. Использование струйного преобразователя в качестве датчика промышленного робота позволит устранить дополнительные расходы на разработку и совершенствование дорогостоящего оборудования, что даст экономию в народном хозяйстве. Формула изобретения Применение струйного кольцевого преобразовате 1Я в качестве датчика положения двухскоростного привода промышленного робота. Источники информации, пр1)нятые во внимание при экспертизе 1.Залманзон Л.А. Специализированные аэродинамические системы автоматического управления. М., Наука, 1978, с. 20. 2.Чаплыгин Э.И. и др. Устройства струйной автоматики для управления станками и промышленными роботами. Сб. Пневмоавтоматика, М., Наука, 1978, с. 192 (прототип).

8 ПГПо

(/f.Z eiov кМ