Шпаговый манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J3/00 B25J21/00 

(54) ШПАГОВЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к защитной тех нике и предназначено для работы в лабораторных и производственных шкафах и защитных боксах, исключающих воздейст- вие агрессивных веществ на обслуживающий персонал. Известен щпаговый ман1тулятор, содержащий шаровую опору, смонтированную в ней трубу, в которой размещена с возмож ностью поступательного перемещения шта га, имеющая на одном конце замковый орган для крепления сменных инструментов, а на другом - рукоятку управления Недостатком известного манипулятора является то, что он не обеспечивает полной герметичности при передаче поступательного движения штанги относительно трубы, что снижает надежность и долговечность при работе. Цель изобретения - устранение указан ного недосд-атка. Цель достигается тем, что манипулято снабжен.волновой муфтой, упругое звено которой 1;ррметично связано с трубой, а ведущий и ведомый генераторы установлены соосно и связаны .резьбовымсоединением соответственно с рукояткой управления и со штангой. На фиг. 1дан шпаговой манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Манипулятор содержит шаровую опору .1, несущую внутри себя щпагу 2, выполненную в виде трубы, на одном конце 3 которой смонтирован замковый орган 4 крепления сменных инструментов 5, на другом конце трубы выполнена резьбовая опора 6, несущая внутри себя связующую щтангу 7 с резьбой на конце. На штанге 7 жестко прикреплен ведомый генератор 8 волновой муфты, расположенный внутри герметичного стакана 9, связанного с опорой 6. Be- дущий генератор 10 CMpjiTHpoBaH на pegtr-j бовой опоре направляющего штока 11, выполненного заодно с герметичным стака- . ном 9, являющимся упругим элементом волновой муфты.

39657594

Манипулятор работает следующим об-приводят в исходное положение обратным

разом.-.воздействием.

Инструмент .5, выставленный в откры-Предлагаемый манипулятор позволяет том положении для захвата предмета,.обеспечить необходимую герметичность ориентируется посредством перемещения jманипулирования в горячей камере, что шпаги 2 во вращательно-поступательномзначительно сокращает затраты на продвижении относительно шаровой опоры 1,филактическую обработ су помещения и которая в свою очередь обеспечивает ориен-обеспечивает технику безопасности работашю инструмента 5 в угловом переме-тающего персонала.

щении относительно предмета, находящего,оФормула изобретения

ся в герметичной камере. Ориентация пнет-, .

румента 5, закрепленного в замковом ор- :Шпаговый манипулятор, содержащий гане в положении захвата, осуществляет-шаровую опору, смонтированную в ней тру-: ся посредством вращения ведущего гене-бу, в которой размещена с возможностью ратора 1О волновой муфты. При этом вра-|5поступательного перемещения штанга, имеющение генератора 10 на штоке 11 пре-ш я на одном конце замковый орган для образуется во вращательное движение ге-крепления сменных инструментов, а на нератора 8. Крутящий момент ведомогодругом - рукоятку управления, о т л и генератора 8, закрепленного на связующейчающийся тем, что, с целью поштанге 7 посредством резьбового соеди- -п вышения надежности герметизации и долнения преобразуется во вращательно-посту-говечносТи, он снабжен волновой муфтой, .пательное движение щтанги 7, котороеупругое звено которой герметично связано передается далее замковому органу 4 ис трубой, а ее ведущий и ведомый генераинструменту 5, совершающему захватыва-торы установлены соосно И связаны резьние предмета в герметичной камере. По- „бовыми соединениями соответственно с следующие операции манипулирования пред-рукояткой управления и со штангой, метом осуществляются посредством движе-Источники информации, ния шаровой опоры 1 от воздействия на принятые во внимание при экспертизе неё шпаги 2. После окончания операций 1. Каталог-справочник Манипуляторы, манипулирования предметом, манипуляторЛ., 1968, с. 21.