МНОГОКАНАЛЬНЫЙ ПРИЕМОИНДИКАТОР СПУТНИКОВЫХ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ Российский патент 1997 года по МПК G01S5/14 

Изобретение относится к области спутниковой радионавигации и может быть использовано для определения вектора состояния (координат, скорости и времени) потребителей по сигналам двух взаимнорассинхронизированных спутниковых радионавигационных систем (СРНС).

Известен приемоиндикатор СРНС /1/, содержащий последовательно соединенные антенну и предварительные усилители на два диапазона частот принимаемых сигналов (L₁ и L₂ соответственно); выходы предусилителей соединены соответственно с первым и вторым входами преобразователя частоты. Выходы указанного преобразователя, в свою очередь, соединены соответственно со входами первого четвертого каналов слежения за несущей сигналов каждого из четырех спутников и со входом слежения за задержкой кода, которая обеспечивает последовательное слежение за сигналами четырех спутников в режиме разделения времени. Выходы первого четвертого каналов слежения за несущей и выход канала слежения за задержкой кода подключены к соответствующим входам управляющего процессора. Выход управляющего процессора соединен со входом блока связей, первый выход которого соединен со входом навигационного процессора, а второй со входом блока управления и индикации. Указанный приемоиндикатор /1/ содержит также опорный термостатированный генератор и синтезатор частот.

Недостаток данного устройства /1/ заключается в невозможности работы с сигналами космических аппаратов (КА) двух спутниковых радионавигационных систем типа "Глонасс" и "Навстар" одновременно (приемоиндикатор /1/ может работать по сигналам спутников только системы "Навстар", что ограничивает возможность высокоточных непрерывных навигационных измерений, в особенности при неполном развертывании КА указанной системы).

Кроме того, приемоиндикатор /1/ обеспечивает невысокую точность измерения вектора состояния навигационных параметров, так, например, в канале слежения за задержкой кода данного устройства сначала измеряется задержка кода сигнала первого канала слежения за задержкой кода с частотой L₁, потом второго канала слежения за задержкой кода с частотой L₁ и т.д. т.е. устройство /1/ не обеспечивает непрерывности радионавигационных измерений, что приводит к снижению точности навигационных измерений вектора состояния потребителя, в особенности при установке приемоиндикатора на высокодинамичных объектах.

Указанные недостатки частично устранены в приемоиндикаторе /2/, который содержит антенну, предусилитель, двухступенчатый преобразователь радиочастот, квадратурный преобразователь, опорный кварцевый генератор и синтезатор, цифровой коррелятор, устройство управления, генератор кода, первый управляемый цифровым кодом генератора (ГЦУ), предназначенный для управления генератором кода, второй ГЦУ, который служит для управления несущей, устройство управления, предназначенное для выбора диапазона рабочих частот L₁ или L₂. Выходы цифрового коррелятора соединены одновременно с входом блоков синхронизатора бит, фильтра схемы слежения за задержкой и фильтра слежения за несущей. С выхода синхронизатора бит выделенное навигационное сообщение поступает на первый вход блока решения навигационных задач; на второй вход указанного блока поступают данные измерений квазидальности с метками времени, на третий данные измерений скорости изменения дальности. Кроме того, с выхода устройства управления на вход управления блока решения навигационных задач поступают сигналы прерываний. Выход блока решения навигационных задач соединен с входом устройства управления, обеспечивая тем самым выбор диапазона рабочих частот L₁ или L₂. Выходные сигналы блока управления поступают на вход опорного кварцевого генератора и синтезатора частот, которые обеспечивают необходимыми гетеродинными частотами радиотракт устройства /2/ и тактовыми частотами узлы цифровой обработки сигналов. Достоинствjм приемоиндикатора /2/ является реализация тракта обработки сигналов (после перехода на промежуточную частоту) в цифровой форме. Это позволяет повысить стабильность, точность и надежность работы устройства, осуществить быстрый захват сигнала в плоскости неопределенности время частота и, как следствие, уменьшить время получения первого отсчета, а также уменьшить массо-габаритные показатели и энергопотребление.

Однако приемоиндикатор /2/ имеет ряд серьезных недостатков. Во-первых, устройство /2/ работает по сигналам КА только системы "Навстар", что в ряде случае снижает точность измерения параметров вектора состояния навигационных параметров потребителя. Во-вторых, для учета группового времени распространения входных сигналов в приемнике устройства /2/ используется сложный многоразрядный синтезатор частот и калибратор, что приводит к существенному усложнению приемного тракта.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому устройству является приемоиндикатор, имеющий модульную структуру и включающий в себя две антенны, которые обеспечивают раздельный прием сигналов КА системы "Навстар" в диапазонах L₁ и L₂, приемник, включающий в себя модуль двухканального предварительного усилителя, выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами переключателя радиочастотного; преобразователь радиочастотного сигнала с понижением диапазона рабочих частот, синтезатор частот, адаптивный аналого-цифровой преобразователь (АЦП). Устройство /2/ также содержит цифровой смеситель-коррелятор, генератор псевдослучайной последовательности (ПСП), блок управления генератором ПСП, генератор, управляемый цифровым кодом, цифровой генератор несущей частоты, цифровой процессор обработки сигналов, интерфейс связи, навигационный процессор, сопроцессор с плавающей запятой, ОЗУ с произвольной выборкой, постоянное запоминающее устройство и термостатированный генератор.

Достоинством устройства-прототипа является модульная организация составных частей приемоиндикатора, что позволяет реализовать многоканальный принцип построения аппаратуры потребителей (АП) и тем самым обеспечить требуемую точность измерения вектора навигационных параметров. Во-вторых, тракт приемника данного устройства построен так, что не содержит, например, схему исключения доплеровской поправки или корреляционной обработки входного сигнала, что позволяет в общем случае в цифровом процессоре обработки сигналов реализовать любое число контуров слежения за измеряемыми параметрами принимаемых сигналов, обеспечивая необходимое качество и точность измерений. Однако устройство-прототип имеет ряд существенных недостатков, ухудшающих его технические характеристики. Так например, приемоиндикатор обеспечивает работу только с сигналами КА СРНС "Навстар", что приводит к снижению точности измерения вектора навигационных параметров, в особенности при неполном развертывании систем или при выходе части спутников из строя. Кроме того, наличие в приемнике устройства 3 переключателя радиочастотного канала приводит к снижению соотношения сигнал/шум примерно на 1,5 дБ на один канал приема. И наконец, устройство содержит в каждом канале приема только два кольца слежения (за несущей частотой и кодом), что может привести к срыву автосопровождения в случае использования данного приемоиндикатора для измерения вектора состояния навигационных параметров высокодинамичных объектов или в условиях сложной помеховой обстановки, а в отдельных случаях и к потере работоспособности прибора.

В заявляемом устройстве достигнута возможность решения следующих задач:
возможность одновременного приема и обработки сигналов космических аппаратов СРНС "Глонасс" и "Навстар" с помощью одного приемного тракта, т.е. без переключения каналов приема;
реализация канала приема сигналов КА с помощью одного преобразования частоты с целью обеспечения возможности цифровой обработки сигналов в широкой полосе частот, а также устранения дополнительных спектральных составляющих, которые имеют место при двойном преобразовании частоты в приемнике;
повышение точности показателей измерений вектора состояния потребителя за счет уменьшения времени группового запаздывания принимаемых сигналов СРНС "Глонасс" и "Навстар";
повышение точности, помехоустойчивости и надежности работы заявляемого приемоиндикатора за счет введения дополнительных контуров автосопровождения по несущей частоте и коду, а также автоматического сужения полосы сопровождения.

Указанные преимущества перед устройством-прототипом достигаются за счет того, что в приемоиндикатор спутниковых радионавигационных систем, содержащий антенну, приемник, вход синхронизации которого соединен с выходом опорного термостатированного генератора, частотно-кодовый коррелятор, цифровой процессор обработки сигналов, интерфейс связи, навигационный микропроцессор, ОЗУ, ПЗУ дополнительно введены N-канальный блок первичной обработки информации, адаптер магистрали, процессор ввода-вывода, энергонезависимое ОЗУ, второе ПЗУ, таймер и индикатор. Ввод антенны соединен с входом приемника, выход которого подключен к информационному входу первого N-го блока первичной обработки информации приемоиндикатора. Причем каждый из каналов содержит свой частотно-кодовый коррелятор, блок интегралов и многофункциональный генератор; первые информационные входы частотно-кодовых корреляторов подсоединены к информационному выходу приемника, выходы частотно-кодовых корреляторов соединены с информационными входами блоков интеграторов, выходы которых соединены с шиной данных цифрового процессора обработки сигналов. Двунаправленная шина управления данного процессора соединена соответственно с управляющими входами многофункциональных генераторов частотно-кодовых корреляторов и блоков интеграторов, при этом информационные выходы многофункциональных генераторов соединены с соответствующими вторыми информационными входами частотно-кодовых корреляторов первого N-го каналов блока первичной обработки информации. Информационный выход цифрового процессора обработки сигналов соединен с входом интерфейса связи, выход которого подсоединен к первому входу адаптера магистрали, выходом соединенного с информационным входом навигационного микропроцессора, выход которого, в свою очередь, соединен с информационными шинами оперативного запоминающего устройства и первого постоянного запоминающего устройства. Второй двунаправленный вход адаптера подключен к входу процессора ввода - вывода, первый двунаправленный выход которого подсоединен одновременно к таймеру, энергонезависимому ОЗУ и второму ПЗУ, причем второй информационный выход процессора ввода-вывода соединен с индикатором приемоиндикатора спутниковых радионавигационных систем.

В заявляемом устройстве решение поставленных задач достигается также за счет нового подхода к реализации приемника входных сигналов, принимаемых с КА. Так, в приемник сигналов спутниковых радионавигационных систем, содержащий антенну, смеситель, первый малошумящий усилитель, усилитель промежуточной частоты, аналого-цифровой преобразователь, формирователь сетки опорных частот дополнительно введены широкополосный фильтр-преселектор, второй малошумящий усилитель, первый и второй полосовые фильтры, блок автоматической регулировки усиления. Выход фидера антенны соединен с входом широкополосного фильтра-преселектора, соединенного выходом с первым входом первого малошумящего усилителя, выход которого соединен с входом первого полосового фильтра, выходом соединенного с первым входом второго малошумящего усилителя. Выход данного узла соединен с первым входом смесителя, выход которого подключен к входу второго полосового фильтра, соединенного выходом с входом усилителя промежуточной частоты, выход которого соединен одновременно с информационным входом аналого-цифрового преобразователя и входом блока автоматической регулировки усиления. Выход блока автоматической регулировки усиления соединен одновременно с вторым входом первого малошумящего усилителя, вторым входом второго малошумящего усилителя и вторым входом усилителя промежуточной частоты, при этом вход формирователя сетки опорных частот (ФСОЧ) является входом синхронизации приемника, в то время как первый выход формирователя сетки опорных частот подключен к второму входу смесителя, второй и третий выходы ФСОЧ соединены соответственно с первым и вторым входами управления аналого-цифрового преобразователя приемника сигналов СРНС, четвертый выход ФСОЧ соединен одновременно с входами тактовой синхронизации частотно-кодовых корреляторов блоков интеграторов, многофункциональных генераторов и цифрового процессора обработки сигналов, пятый выход формирователя сетки опорных частот соединен одновременно с входами тактовой синхронизации адаптера магистрали, навигационного микропроцессора многоканального приемоиндикатора спутниковых радионавигационных систем.

На фиг. 1 представлена функциональная схема многоканального приемоиндикатора спутниковых радионавигационных систем, на фиг.2 - функциональная схема приемника сигналов спутниковых радионавигационных систем, на фиг.3 структурная схема формирователя сетки опорных частот, на фиг.4 - функциональная схема многоступенчатого делителя частоты формирователя сетки опорных частот приемника, на фиг.5 вариант технической реализации аналого-цифрового преобразователя приемника, на фиг.6 функциональная схема частотно-кодового коррелятора, на фиг.7 функциональная схема блока интеграторов, на фиг.8 функциональная схема многофункционального генератора, на фиг.9 представлена функциональная схема тракта первичной обработки информации приемоиндикатора, на фиг.10 блок-схема алгоритма циклического поиска сигналов КА, на фиг.11 блок-схема алгоритма сужения полосы для сопровождения по ПСП пониженной точности для системы "Глонасс" (С/А "Навстар"), на фиг.12 блок-схема алгоритма сопровождения по ПСП пониженной точности системы "Глонасс", на фиг.13 блок-схема алгоритма анализа срыва сопровождения сигнала КА, на фиг.14 представлена блок-схема алгоритма сопровождения по ПСП высокой точности системы "Глонасс", на фиг. 15 графическая интерпретация образования доплеровского сдвига принимаемого сигнала с космического аппарата СРНС, на фиг.16 представлена схема формирования вектора компенсации доплеровского сдвига.

Согласно изобретению приемоиндикатор спутниковых радионавигационных систем (фиг.1) содержит антенну 1 с входным фидером, выходом соединенного с входом приемника 2, обеспечивающего одновременную обработку в широкой полосе частот сигналов КА систем "Глонасс" и "Навстар". Опорный термостатированный генератор 3 производит выдачу опорных высокостабильных колебаний частотой 10 МГц и соединен с управляющим входом приемника 2. В приемнике 2 после преобразования опорной частоты выдается сетка рабочих тактовых частот для обеспечения работоспособности ряда других узлов и блоков приемоиндикатора. Приемник 2 обеспечивает также подачу m битных цифровых сигналов на первые информационные входы частотно-кодового коррелятора 4, обеспечивая тем самым цифровую обработку входной информации при поддержке внутреннего программно-математического обеспечения.

Сигналы, принимаемые с космических аппаратов, модулированы псевдослучайными последовательностями и навигационным сообщением. В приемоиндикаторе необходимо сформировать копии этих ПСП для каждого из сигналов КА, согласовать из по временному положению, восстановить подавленную несущую с учетом доплеровского смещения и выдать навигационное сообщение. Для этого многофункциональный генератор 5 включает в себя генераторы ПСП, вырабатывающие последовательности, каждая из которых уникальна для любого из спутников двух систем космических аппаратов. Сигналы псевдослучайных последовательностей ("раньше", "норма", "позже") в различных сочетаниях для двух систем КА поступают на вторую группу информационных входов частотно-кодового коррелятора 4, который вместе с блоком 6 интеграторов и цифровым процессором 7 обработки сигналов выполняет ряд функций первичной обработки информации, например, слежение за кодом, слежение за сдвигом частоты, оценку соотношения сигнал/шум, инициализацию и поиск кода и т.д.

Интерфейс связи 8 служит для обмена информацией между цифровым процессором 7 обработки сигналов и блоком навигационного процессора, включающим в себя адаптер 9 магистралей, навигационный микропроцессор 10, а также необходимые элементы организации вычислительного процесса для решения навигационной задачи, а именно ОЗУ и ПЗУ 12.

Результаты решения навигационной задачи поступают на вход процессора 13 ввода-вывода, для функциональной поддержки работоспособности которого служит таймер 14, энергонезависимое оперативное запоминающее устройство 15 и ПЗУ 16. Результаты измерений вектора навигационных параметров поступают на индикатор 17.

Приемник 2 сигналов спутниковых радионавигационных систем (фиг. 1,2) содержит широкополосный фильтр преселектор 18, на вход которого поступает сигнал с выхода фидера антенны 1. Выход широкополосного фильтра преселектора 18 соединен с первым входом первого малошумящего усилителя 19, соединенного, в свою очередь, выходом со входом полосового фильтра 20, выход которого подключен к первому входу второго малошумящего усилителя 21. Выход малошумящего усилителя 21 соединен с входом смесителя 22, к второму входу которого подсоединен первый выход формирователя 23 сетки опорных частот, который в данном случае выполняет роль гетеродина. Вход формирователя 23 сетки опорных частот соединен с выходом опорного термостатического генератора 3. Выход смесителя 22 соединен с входом полосового фильтра 24, обеспечивающего выделение сигналов космических аппаратов СРНС "Глонасс" и "Навстар" на разностной промежуточной частоте, выход полосового фильтра 24 подключен к первому входу усилителя 25 промежуточной частоты. Выход усилителя 25 промежуточной частоты соединен одновременно с входом аналого-цифрового преобразователя 26, выход которого является цифровым выходом приемника 2, а также с входом блока 27 автоматической регулировки усиления. Выход последнего подключен ко второму входу усилителя 25 промежуточной частоты; второму входу второго малошумящего усилителя 21 и второму входу первого малошумящего усилителя 19. Второй и третий выходы формирователя 23 сетки опорных частот соединены со сдвигом на четверть периода относительно друг друга, обеспечивая тем самым образование квадратурной и синфазной составляющей на выходе блока АЦП 26.

Формирователь 23 сетки опорных частот (фиг. 2, 3) включает в себя импульсно-фазовый детектор 28, на первый вход которого поступает сигнал с выхода термостатированного генератора 3. Выходной сигнал с выхода термостатированного генератора 3 также поступает на первый вход частотного детектора 29. Выход импульсно-фазового детектора 28 и частотного детектора 29 соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора 30, выходом соединенного с входом фильтра 31 нижних частот (ФНЧ). Выход ФНЧ 31 подключен к входу генератора 32, управляемого напряжением (ГУН), выход которого, в свою очередь, соединен с входом смесителя 22, обеспечивая тем самым подачу сигнала гетеродина частотой 1440 МГц, а также с входом многокаскадного делителя 33 частоты, формируя тем самым сетку опорных частот, необходимых для работы микропроцессоров и других цифровых схем.

Многокаскадный делитель 33 частоты (фиг. 3, 4) содержит Т-триггер 34, тактовый вход которого соединен с выходом генератора 32, управляемого напряжением, и является входом многокаскадного делителя 33 частоты. Прямой выход Т триггера 34 соединен с тактовым входом Т триггера 35, а инверсный с входом счетчика делителя 36, с первого выхода которого снимается последовательность прямоугольных импульсов частотой 20 МГц и поступает на тактовые входы блоков 4, 5, 6, 7; с второго выхода снимается последовательность прямоугольных импульсов частотой 12 МГц, которая поступает на вход тактовой частоты блоков 9, 10, 13; третий выход указанного счетчика подключен соответственно к вторым входам импульсного фазового детектора 28 и частотного детектора 29.

Инверсный выход триггера 35 соединен одновременно с входом Т триггера 37 и первым входом элемента 3-И 38. Выход Т триггера 37 подключен одновременно к входу Т-триггера 39 и второму входу элемента 3-И 38. Выход Т-триггера 39 соединен одновременно с третьим входом элемента 3-И и первым входом управления аналого-цифрового преобразователя 26. Прямой выход Т-триггера 35 подсоединен к входу синхронизации Т-триггера 40, выход которого соединен с входом синхронизации Т-триггера 41, выходом соединенного с вторым входом управления аналого-цифрового преобразователя 26. Выход элемента 3-И 38 соединен с входами сброса Т-триггеров 40 и 41. Сигналы, которые снимаются с выхода триггеров 39 и 41, поступают на соответствующие входы аналого-цифрового преобразователя 26 со сдвигом относительно друг друга во времени на четверть периода, обеспечивая тем самым квадратурную обработку сигнала.

Аналого-цифровой преобразователь 26 (фиг. 2, 5) содержит компараторы 42, 43, 44, на первый вход которых поступает сигнал с усилителя 25 промежуточной частоты. Второй вход компаратора 42 соединен с положительным потенциалом, определяющим пороговое напряжение сравнения (U_пор1); второй вход компаратора 43 подключен к отрицательному потенциалу, определяющему пороговое напряжение сравнения (U_пор2); второй вход компаратора 44 подключен к нулевому потенциалу, также определяющему пороговое напряжение сравнения (U_пор3); выходы компараторов 42, 43 соединены соответственно с первым и вторым входами элемента ИЛИ 45, выход которого соединен одновременно с информационными входами Д-триггеров 46 и 47. Выход компаратора 44 соединен с информационными входами Д-Триггеров 48 и 49. Тактовые входы триггеров 46 и 48 одновременно подключены к выходу Т-триггера 39, а тактовые входы Д-триггеров 47 и 49 одновременно соединены с входом Т-триггеров 46 и 48 образуют первую (синусную) пару отсчетов I₁ и I₂, а выходы Д-триггеров 47 и 49 - вторую (косинусную) пару отсчетов Q₁ и Q₂ выходного информационного сигнала.

Частотно-кодовый коррелятор 4 (фиг. 1 и фиг. 6) содержит устройство 50 перемножения (УП), на первый четвертый входы которого поступают сигналы с выхода АЦП 26 приемника, а на пятый восьмой входы УП 50 поступают сигналы с выхода генератора 51 с цифровым управления, на вход которого в свою очередь поступают данные вычислений с шины данных цифрового процессора 7 обработки сигналов. Выход УП 50 подключен к соответствующим входам блока 52 логического умножения, при этом на вторые входы данного устройства поступают значения псевдослучайных последовательностей с выхода многофункционального генератора 5. Результаты логического умножения поступают на входы накапливающих сумматоров 53, 54, 55, 56, 57 и 58. Импульсные выходы шести перечисленных накапливающих сумматоров подключены к тактовым входам двоичных счетчиков 59, 60, 61, 62, 63 и 64. Выходы сброса указанных счетчиков объединены между собой и соединены с выходом управления сбросом цифрового процессора 7 обработки сигналов.

Блок 6 интеграторов (фиг. 1 и фиг. 7) содержит N-адекватных каналов, каждый из которых включает в себя двухпозиционные ключи 65 70, на первые входы которых поступают сигналы I норма, Q норма, I раньше, I позже, Q раньше, Q позже с выходов двоичных счетчиков 59 64 частотно-кодового коррелятора 4. На вторые входы двухпозиционных ключей 65 70 поступает информация с выхода цифрового процессора 7 обработки сигналов; выбор режима работы осуществляется путем подачи управляющего потенциала с шины управления цифрового процессора 7. Выходы указанных двухпозиционных ключей соединены с тактовыми входами счетчиков-накопителей 71 76 соответственно. Выходы установки указанных счетчиков-накопителей объединены между собой и подключены к первому выходу блока 77 управления, на вход которого поступает тактовая частота 20 МГц с выхода управления приемника 2. Выходы указанных счетчиков-накопителей соединены с входом регистров 78 83, тактовые входы которых объединены между собой и подсоединены к второму выходу блока 77 управления. Выходы указанных регистров соединены с информационными входами мультиплексора 84, на управляющие входы которого поступают сигналы с третьего восьмого выходов блока 77 управления. Выходы первого N-го канала блока 6 интеграторов подключены к информационным входам мультиплексора 84, управление которым осуществляется с помощью узла 85 приоритетных прерываний. Выход интерфейсного блока 86 подключен к входу управления интерфейсом 8, а выход блока 87 ключей подключен к входу шины данных цифрового процессора 7 обработки сигналов.

Многофункциональный генератор 5 (фиг. 1 и фиг.8) содержит делитель 88 частоты, первый пятый выходы которого подключены к соответствующим входам формирователя 89 тактовых частот. На второй вход формирователя 89 тактовых частот поступает с первого выхода блока 90 управления псевдослучайными последовательностями, вход которого соединен с шиной управления цифрового процессора 7 обработки сигналов. Первый выход формирователя 89 тактовых частот подключен к входу синхронизации генератора ПСП пониженной точности (ПТ) системы "Глонасс" и генератора ПСП общего применения С/А системы "Навстар", которые выполнены на основе генератора ПТ/СА 91. Выбор режима работы генератора осуществляется путем подключения второго выхода блока 90 управления ПСП к входу управления блока 91 и подачи потенциального сигнала "Навстар"/"Глонасс" в зависимости от вида космического аппарата. В случае работы с КА системы "Глонасс" на вход блока 91 поступает сигнал частотой 511 кГц, а при работе с КА системы "Навстар" 1,023 МГц. Второй выход формирователя 89 тактовых частот подключен к входу синхронизации генератора ПСП высокой точности (ВТкод), который выполнен на основе блока 92. В случае работы блока 92 на его вход синхронизации поступает сигнал частоты 5,11 МГц. Информационный выход блока 92 соединен с третьим выходом блока 90 управления псевдослучайными последовательностями, обеспечивая тем самым возможность программного изменения режима работы генератора ПСП 92. Информационные выходы блоков 91 и 92 соединены соответственно с первым и вторым входами мультиплексора 93, первый и второй входы управления которого соединены соответственно с четвертым и пятым выходами блока 90. На выходах мультиплексора 93 в зависимости от сочетания входных сигналов образуются сигналы псевдослучайных последовательностей: ПСП "раньше", ПСП "норма", ПСП "позже" сигналов космических аппаратов систем "Глонасс" и "Навстар" соответственно. Выходы управления блоков 91 и 92 подсоединены соответственно к первому и второму входам управления счетчика 94 псевдодальностей, тактовый вход которого подключен к входу тактовой частоты многофункционального генератора 5. Информационный вход счетчика 94 псевдодальностей соединен с шестым выходом блока 90 управления ПСП, обеспечивая подачу начального вектора псевдодальностей. Информационный выход указанного счетчика 94 подключен к шине данных цифрового процессора 7 обработки сигналов.

Тракт первичной обработки информации (фиг.9) включает в себя частотно-кодовый коррелятор 4, блок 6 интеграторов и ряд узлов, реализованных на основе цифрового процессора 7 обработки сигналов, при этом выходы блока 6 интеграторов подключены к входу блока 95 оценки параметров, первый выход которого соединен с интерфейсом 8, а второй с программируемым блоком 96 арктангенсного фазового детектора петли слежения за фазой несущей (блок 36, цифровой фильтр 97, регистр 8, цифровой управляемый генератор 51) и за частотной ошибкой несущей (вычитатель 99, цифровой фильтр 97, регистра 98 и цифровой управляемый генератор 51). Третий и четвертый выходы блока 95 оценки параметров соединены соответственно с первым и вторым входами цифрового фильтра 100, обеспечивая этим реализацию контуров за задержкой кода и ошибкой задержки кода путем подключения к второму входу регистра 98, выходом соединенного с входом блока 51 частотно-кодового коррелятора 4.

На фиг. 10 дана графическая интерпретация накопления доплеровского сдвига, который впоследствии должен быть скомпенсирован путем противовращения вектора (I', Q') для определения псевдодальности от потребителя к i-ому КА.

На фиг.11 представлена структурная схема вычисления фазы вектора противовращения (I', Q'), реализованная на основе блока 52 логического умножения частотно-кодового коррелятора 4.

Работает заявляемое устройство следующим образом. На вход антенны 1 приемника 2 спутниковых радионавигационных систем приемоиндикатора поступают одновременно сигналы космических аппаратов двух спутниковых радионавигационных систем, а именно "Глонасс" и "Навстар" Si, которые излучаются в L₁ - диапазоне и имеют вид

где P_i(t) ПСП-огибающая i-го КА,
D_i(t) навигационное сообщение i-го КА,
Φ_i•L₁ начальные фазы принимаемых сигналов,
ω_i•L₁ несущие частоты i-го КА,
t текущее время.

Амплитудно-частотная характеристика приемного тракта определяется спектрами частот принимаемых сигналов. Спектр сигналов системы КА "Навстар" по коду общего применения С/А составляет (1575,42 1) МГц, а спектр сигналов КА СРНС "Глонасс" при работе по коду общего применения СА и высокоточному P-коду составляет (1602 1620,6) МГц. Это означает, что общая полоса частот принимаемых сигналов равна 1574,42 ≅ Δf ≅ 1620,6 МГц,, т.е. занимаемая полоса частот Δf составляет примерно 50 МГц. Принимаемые сигналы проходят через антенну и входной фидер, который входит в состав антенны и представляет собой четвертьволновый замкнутый на одной стороне отрезок коаксиальной линии и служит для согласования параметров антенны и входных цепей приемника. С выхода фидера антенны 1 сигналы поступают на вход широкополосного фильтра-преселектора 18, который служит для ограничения полосы частот принимаемых сигналов в диапазоне 1574, 42 1621 МГц. Указанный фильтр, выполненный на микроволновых линиях, реализует эллиптический полосовой фильтр КАУЭРА 5-го порядка.

С выхода фильтра-преселектора 18 сигнал поступает на вход малошумящего усилителя 19, выход которого соединен с входом полосового фильтра 20, сигнал с выхода которого поступает на вход второго малошумящего усилителя 21. Полосовой фильтр 20 служит для устранения дополнительных пульсаций в полосе заграждения широкополосного фильтра-преселектора 18, а также для развязки между малошумящими усилителями 19 и 21. Основное усилие приемного тракта обеспечивается малошумящими усилителями 19 и 21, которые выполнены на основе арсенид-галлиевых транзисторов с барьером Шоттки. Параметры малошумящих усилителей 19 и 21: коэффициент усиления 35 дБ, диапазон принимаемых частот 1.8 ГГц при неравномерности амплитудно-частотной характеристики 1 дБ и коэффициенте шума 1,1 дБ.

В дальнейшем сигнал с выхода МШУ 21 поступает на вход смесителя 22, выполненного по балансной схеме и представляющего собой линейный преобразователь сдвига частоты, т.е. на выходе блока 22 происходит выделение сигнала разностной частоты f_пр f_с f_г, причем сохраняется линейность и постоянство времени группового запаздывания τ для всех принимаемых сигналов.

Выход смесителя 22 соединен с входом полосового фильтра 24. Он представляет собой два последовательных фильтра Бесселя третьего порядка с линейной фазо-частотной характеристикой, настроенных на частоты сигналов космических аппаратов системы "Навстар", т. е. на частоту (133 137 МГц) и системы "Глонасс", т. е. на частоту (157 181 МГц), обеспечивая тем самым обработку входной информации в широкой полосе частот. Выход полосового фильтра 524 соединен с первым входом усилителя 25 промежуточной частоты для дальнейшего усиления входного сигнала. Для обеспечения постоянства коэффициента усиления в заданных пределах используется блок 27 автоматической регулировки усиления, охватывающий МШУ 19 и 21, усилитель 25 промежуточной частоты. Выходной сигнал усилителя 25 промежуточной частоты поступает на вход аналого-цифрового преобразователя 26, в котором реализована квадратурная обработка входной информации за счет подачи на управляющие входы данного узла прямоугольных импульсов с частотой 90 МГц со сдвигом на четверть периода, при этом на выходах I₁, I₂ образуется синусная, а на выходах Q₁, Q₂ косинусная составляющая входного комплексного информационного сигнала.

Дальнейшая работа приемоиндикатора обеспечивается при поддержке внутреннего математического обеспечения (МО). После прохождения тестовых программ и подтверждения работоспособности основных узлов приемоиндикатор переходит в режим ожидания прерывания, например, от многофункционального генератора 5, либо блока решения навигационной задачи.

Следующая проблема, которая решается при поддержке внутреннего математического обеспечения, это выбор оптимального рабочего создания КА из общего количества радиовидимых в данный момент времени. Начальный выбор рабочего созвездия КА производится по данным действующих альманахов двух систем, которые в заявляемом устройстве хранятся: для системы КА "Глонасс" в ПЗУ 12 (фиг.1), а для системы "Навстар" в энергонезависимом ОЗУ 15 (фиг.1). При этом могут учитываться также приближенные координаты места потребителя и текущее время суток, которые вводятся с клавиатуры. В этом случае блок решения навигационной задачи производит пересчет действующего альманаха на текущий момент времени с целью определения возможности радиовидимости каждого КА в конкретный момент времени. В случае, если альманах устарел, либо при первом включении заявляемого устройства внутренним МО (математическим обеспечением) выдается команда "обновить альманах", либо "осуществить поиск КА вслепую". При этом проводится последовательный поиск сигналов по N-физическим каналам в общем случае одного КА систем "Глонасс" и "Навстар", считывается навигационное сообщение. Одновременно определяется и эфемеридная информация, т.е. определяется число работающих спутников двух систем в данный момент времени, их координаты и прогнозируемое доплеровское смещение относительно потребителя. В случае использования устаревшей информации альманахов, результаты первого отсчета измерений векторов состояния навигационных параметров могут быть получены с достаточно большой погрешностью. Зная эти исходные данные, первоначально формируется признак СРНС K_i, т.е. если, например, в i-ом канале принимается сигнал системы "Навстар", то K_i 0 и K_i 1, если в i-ом канале принимается сигнал со спуска системы "Глонасс".

В дальнейшем из всех работающих в данный момент времени спутников выбирается оптимальное созвездие КА двух систем (например, на основе критерия минимального геометрического фактора), при этом известно истинное положение каждого из входящих в оптимальное созвездие спутников. Так как в заявляемом устройстве число физических каналов N 8, то в оптимальное созвездие входит 8 КА систем "Глонасс" и "Навстар". Так как все физические каналы первичной обработки информации идентичны, рассмотрим детальную работу одного из них на примере работы КА системы "Глонасс". Такой выбор объясняется только тем, что прием и обработка сигналов по системе "Глонасс" осуществляется по двум кодам, в то время как в случае использования системы "Навстар" только по коду общего применения, т. е. принцип работы по системе КА "Глонасс" является наиболее общим.

Организация вычислительного процесса работы приемоиндикатора осуществляется с помощью управляющей программы-диспетчера, которая находится в навигационном (системном) микропроцессоре 10. После выполнения процедуры выбора оптимального рабочего созвездия КА, по которым выполняются измерения вектора навигационных параметров, включаются соответствующие драйверы управления каналами обработки информации, которые осуществляют связь: микропроцессор 10, адаптер 9 магистрали, интерфейс 8 и цифровой процессор 7 обработки сигналов, производят таким образом передачу пакета начальных данных для первого N-го канала блока первичной обработки информации. Среди них обязательно передается:
а) команда "начать циклический поиск сигналов КА";
б) тип кода ПСП (ПТ, ВТ, С/А), по которому происходит поиск сигнала;
в) величина шага поиска по частоте и псевдодальности;
г) значения номинальных несущих частот космических аппаратов систем "Глонасс" и "Навстар", а также их номера;
д) априорно заданное значение доплеровской частоты.

Упрощенная блок-схема алгоритма последовательной циклической процедуры поиска сигнала КА в плоскости параметрической неопределенности времени - частота представления на фиг. 10. Суть ее заключается в последовательном просмотре плоскости неопределенности, которая разбита на NN элементарных ячеек, накопления модуля входного сигнала на интервале наблюдения T_n и сравнения его величины с заранее рассчитанными нижним A и верхним B порогами, которые устанавливаются, например, в зависимости от вероятности ложного обнаружения a и пропуска сигнала b, а также от числа исследуемых элементарных ячеек NN. Если накопленная величина модуля выходного сигнала SUM превышает верхний порог B (блок 6 программы), то сигнал обнаружен, устанавливается признак "сигнал есть" (блок 8 программы), а значения частоты и псевдодальности через интерфейс 8 и адаптер 9 магистрали пересылаются в навигационный микропроцессор 10 для дальнейшей обработки, а канал обработки информации переходит в режим слежения за параметрами несущей частоты и кода.

В случае, если значение накопленного модуля меньше нижнего порога А (блок 7, фиг. 10), то сигнал в исследуемой ячейке отсутствует и необходимо выполнить сдвиг по частоте и повторить процедуру поиска (блок 8, фиг. 10). При этом контролируется заранее рассчитанное число шагов L по частоте (блок 10, фиг. 10) и псевдодальности М (блок 13, фиг. 10).

В случае, если наколенное значение модуля SUM удовлетворяет неравенству B>SUM>A, то накопление входного сигнала продолжается до получения одного из результатов ("сигнал есть") SUM>B или "сигнала нет" SUM<A), причем в необходимых случаях происходит сдвиг по ПСП с целью выхода с заданной вероятностью на пик взаимно-корреляционной функции между ПСП входного сигнала и МФГ генератора 5. Поток сигнала КА в плоскости априорной неопределенности происходит циклически; выход из программы может быть выполнен принудительно по прерыванию, например, от программы-диспетчера навигационного микропроцессора 10.

Для обеспечения высоконадежного сложения за кодом пониженной точности системы "Глонасс" необходимо реализовать возможность сужения полосы контура следящей системы приемоиндикатора. При этом, как показывают расчеты, полоса контура слежения за фазой несущей КА должна быть сужена до 20 Гц.

Блок-схема алгоритма сужения полосы представлена на фиг. 11. При реализации этого режима в программе рассчитывается соотношение сигнал/шум q_i, значение которого должно превышать заранее рассчитанное пороговое значение B (блок 7, фиг. 11). Превышение этого значения подтверждает устойчивое сложение за сигналом КА. После этого программа вычисляет текущее значение полосы контура слежения B, добиваясь ее сужения до 20 Гц (блоки 8, 10, фиг. 11). Если обеспечена требуемая ширина полосы сопровождения, происходит вызов подпрограммы "поиск фронта" навигационного сообщения и осуществляется переход к сопровождению по ПСП ПТ системы "Глонасс" (фиг. 12).

В отдельных случаях, например, при высокой динамике движения потребителя или затенении КА возможен срыв сопровождения его сигнала. В этом случае соотношение сигнал/шум q_i менее порогового значения B (блок 6, фиг. 12). В этом случае аппаратура переходит в режим анализа срыва сопровождения (блок 7, фиг. 12). Блок-схема алгоритма анализа срыва сопровождения представлена на фиг. 13. В этом случае цифровой процессор 7 обработки сигналов фиксирует начальный момент срыва сопровождения t_ср t_н (блок 1, фиг. 13), а также последние (до срыва) значения частоты и фазы , которые получены в контуре слежения за несущей частотой и фазой ПСП (блок 2, фиг. 13). Если, например, в i + 1 момент восстановлен сигнал КА, причем время срыва сопровождения t_ср не больше заранее рассчитанной величины t_max (блок 4 и 6, фиг. 13), производится дальнейший поиск фронта ПСП пониженной точности "Глонасс", вычисление и анализ значения текущей полосы сопровождения (блоки 8, 10, 14 и 16 соответственно, фиг. 12), а в дальнейшем переход в режим слежения по коду высокой точности. В случае, если t_ср > t_max (блок 6, фиг. 13) подпрограмма осуществляет один из видов поиска сигнала КА, например, в полосе 250 Гц.

В случае работы по коду высокой точности системы "Глонасс" системный (навигационный) микропроцессор 10 выдает команду многофункциональному генератору 5 на установку необходимых начальных данных. При этом ширина полосы сопровождения по коду высокой точности может составлять доли герца. В этом режиме осуществляется также считывание навигационного сообщения (блок 11, фиг. 14) для последующей обработки в навигационном микропроцессоре 10. Заметим, что контур слежения за фазой несущей (фиг. 9) реализован на основе программируемого блока 96 (арктангенсный фазовый детектор), программируемого цифрового фильтра 97 второго порядка, регистра 98, частотно-кодового коррелятора 4, блока 6 интеграторов, блока 95 оценки параметров. Контур слежения за ошибкой по частоте несущей включает в себя и вычитатель 99, вычисляющий разность между значениями углов измеряемой фазы несущей Dv = Φ_n+1- Φ_n, обеспечивая при этом слежение за ошибкой по частоте несущей.

Такой подход существенно повышает надежность и точность радиотехнических измерений являемого устройства, в особенности в условиях динамических перегрузок, сложной помеховой обстановки, либо при частичном затенении космических аппаратов.

Примечательно, что измеряемое значение несущей ω_i отличается на величину доплеровского смещения Ω, которое образуется вследствие взаимного движения относительно друг друга КА и заявляемого приемоиндикатора. В процессе накопления отсчетов I и Q принимаемого сигнала значение доплеровского сдвига фаз также имеет свойство накапливаться (фиг. 15). Для компенсации эффекта поворота фазы в контуре слежения за фазой несущей накопленный вектор доплеровского сдвига должен быть скомпенсирован, т.е. должен быть умножен на вектор, повернутый в противоположную сторону (антивектор) в плоскости I, j Q. Аналитически данную операцию можно представить так:

Аппаратно данная реализация выполнена в устройстве 50 перемножения частотно-кодового коррелятора 4 (фиг. 16), при этом угол антивращения ω•M•T реализуется с помощью генератора 51 с цифровым управлением и представлен М-битными словами.

Таким образом, при настройке генератора 51 с цифровым управлением частотно-кодового коррелятора 4 и генератора ПСП многофункционального генератора 5 соответственно на частоту и огибающую сигнала выбранного космического аппарата и при совпадении временного положения ПСП с огибающей P_i(t) в пределах основного лепестка взаимно-корреляционной функции на выходе блока 95 оценки параметров образуется узкополосный сигнал S_i(t)выбранного КА с восстановленной несущей и скомпенсированным доплеровским смещением
S_i(t) = D_i(t)•cos(ω_i•t+Φ_i) (2)
где D_i(t) навигационное смещение.

С выхода блока 95 оценки параметров сигнал S_i(t), псевдодальность ρ до i-го КА, псевдоскорость (мгновенное состояние дискретной фазы в петле слежения за задержкой соответствует псевдодальности, а мгновенное состояние фазы в петле слежения за несущей псевдоскорости) поступают через интерфейс 8 в блок решения навигационной задачи, где происходит дешифрация навигационного сообщения D_i(t), причем программно реализованные дешифраторы навигационных сообщений КА систем "Глонасс" и "Навстар" индивидуальны для каждого вида спутников, так как структуры навигационных сообщений указанных СРНС отличаются друг от друга.

Следует отметить, что коды общего применения пониженной точности привязаны к одному и тому же моменту времени с погрешностью Dt = 5 нс,, поэтому сигнал пониженной точности (ПТ) служит ключом для ускоренного вхождения в синхронизм по ходу высокой точности (ВТ). Это означает, что начальная синхронизация осуществляется по коду общего применения ПТ до специального ключевого слова, которое содержится в навигационном сообщении и расстояние до которого известно из его структуры, после чего осуществляется ускоренное вхождение в синхронизм по ходу ВТ. Структура и принцип работы следящих измерений при этом не меняется.

Работа с КА системы "Навстар" производится только по С/А коду, при этом снижается точность навигационных измерений и требуется разработка специальных моделей распространения радиоволн для учета ионосферных и тропосферных задержек принимаемых сигналов.

Так как в рабочем созвездии обычно находятся КА различных систем, необходимо прежде всего определить величину Δτ сдвига шкалы системного времени спутников СРНС "Навстар" относительно шкалы времени СРНС "Глонасс" и лишь после этого определить текущий вектор состояния потребителя. С этой целью в навигационном микропроцессоре 10 решается уравнение измерений вида

где ρ_i измеренная псевдодальность до i-го КА;
n размерность вектора состояния потребителя;
C скорость света,

X вектор состояния без учета относительно временного сдвига СРНС.

Тогда система уравнений измерений для случая работы по созвездию, включающему КА двух различных систем, имеет вид:

где ρ_m вектор измерений псевдодальностей;
δ_м вектор признаков принадлежности КА к данной СРНС.

Решив данную систему уравнений, получим точное значение временного сдвига Δτ временной шкалы СРНС "Глонасс" относительно СРНС "Навстар".

В дальнейшем в блоке навигационного микропроцессора 10 происходит решение следующей системы уравнения с использованием одного из методов оптимальной оценки вектора состояния, например, метода наименьших квадратов

где C скорость распространения сигнала;
ρ_i псевдодальность до i-го КА,
x_i, y_i, z_i неизвестные из навигационного сообщения D_i(t) координаты КА;
известные из навигационного сообщения скорости КА;
неизвестные координаты и составляющие вектора скорости объекта;
ω_oi номинальная частота несущей i-го КА, постоянная величина;
ω_i измеренная частота несущей i-го КА;
расстройка частоты опорного генератора приемоиндикатора относительно опорного генератора СРНС;
Δτ временное рассогласование между шкалами времени СРНС двух систем.

Решив данную систему уравнений для случая, когда число наблюдаемых СРНС не менее 4, получим результирующий вектор состояния объекта

который выводится из индикатора 17. Среднеквадратичная ошибка G оценки координат и времени равна

где s_x, σ_y, σ_z, σ_t среднеквадратичная ошибка по трем координатам и времени;
σ_ρ среднеквадратичная ошибка измерения псевдодальностей;
M геометрический фактор.

По сравнению с устройством-прототипом /3/ в заявляемом устройстве достигнуты следующие преимущества:
а) обеспечена возможность приема и обработки сигналов двух СРНС двух систем "Глонасс" и "Навстар" с помощью одного приемного тракта, т.е. не прибегая к мультиплексированию либо дублированию каналов приема, чем достигается существенное упрощение приемной аппаратуры,
б) реализация приемника осуществлена с помощью одного преобразования на промежуточную частоту с целью дальнейшей цифровой обработки сигналов, поступивших с КА в широкой полосе частот. В этом случае отсутствуют дополнительные помехи по зеркальному каналу, которые имеют место при двойном преобразовании частоты. Подача сигналов гетеродина, сигналов стробирования аналого-цифрового преобразователя, а также тактовых частот 90 МГц, 20 МГц, 12 МГц для обеспечения работоспособности цифровой части приемоиндикатора происходит с помощью одного формирователя сетки опорных частот. Использование в формирователе сетки опорных частот импульсного фазового и частотного детекторов предохраняет устройство от ложных захватов на кратных частотах генератора, управляемого напряжением и тем самым обеспечивается высокая надежность и точность работы схемы,
в) заявляемое устройство обеспечивает более высокую точность воспроизведения входной информации за счет применения фильтров с эллиптической аппроксимацией и линейного преобразования частоты, что позволяет получить линейную фазо-частотную характеристику тракта приема и, как следствие, одинаковое и минимальное время групповой задержки для всех принимаемых сигналов КА. В этом случае нет необходимости использования специального калибратора для усреднения времени группового запаздывания,
г) достигнута более высокая точность измерений и надежность в работе за счет введения дополнительных контуров слежения по ошибке частоты несущей, по задержке кода и сдвигу кода, что обеспечивает надежную работу при срыве слежения по коду или несущей, например, при наличии преднамеренных помех или при установке приемоиндикатора на высокодинамичных объектах,
д) использование для определения вектора измеряемых параметров космических аппаратов двух радионавигационных систем "Глонасс" и "Навстар" позволяет обеспечить измерение вектора состояния параметров аппаратуры потребителей в любое время суток, даже при неполном развертывании КА одной из систем либо выхода части спутников из строя,
е) заявляемое устройство за счет многоканальной организации вычислительного процесса измерений обеспечивает работоспособность в условиях частичной затененности КА (например, на улицах города с высотными домами или лиственного леса, когда имеет место фактор многолучевости).

Таким образом, задачи, поставленные перед изобретением, выполнены.

Использование: спутниковая навигация для определения вектора состояния потребителей по сигналам двух взаимно-рассинхронизированных систем. Сущность изобретения: приемоиндикатор содержит антенну 1, приемник 2, опорный генератор 3, 1-канальный блок первичной обработки информации, включающий генератор псевдослучайной последовательности 5, частотнокодовый коррелятор 4, блок интеграторов 7, интерфейсный блок 8, блок согласования уровней сигналов магистрали связи 9, блок определения вектора навигационных параметров 10, два оперативных запоминающих устройства 11, два постоянных запоминающих устройства 12, 16, блок ввода - вывода 13, таймер 14, индикатор 17. 1 з.п. ф-лы, 16 ил.

Многоканальный приемоиндикатор спутниковых радионавигационных систем, содержащий антенну, приемник, вход синхронизации которого соединен с выходом опорного термостатированного генератора, блок первичной обработки информации, интерфейсный блок, блок определения вектора навигационных параметров, оперативное запоминающее устройство, постоянное запоминающее устройство, отличающееся тем, что в введены блок согласования уровней сигналов магистрали связи, блок ввода-вывода навигационных параметров, второе оперативное запоминающее устройство, второе постоянное запоминающее устройство и индикатор, причем выход антенны соединен с входом приемника, информационный выход которого подключен к информационным входам первого N-го каналов блока первичной обработки информации, причем каждый из каналов содержит свой частотно-кодовый коррелятор, блок интеграторов, многофункциональный генератор псевдослучайных последовательностей, информационный выход приемника соединен с первыми информационными входами частотно-кодовых корреляторов первого N-го каналов блока первичной обработки информации, информационные выходы которых подключены к информационным входам блоков интеграторов, выходами соединенных с шиной данных блока измерения вектора радионавигационных параметров, двунаправленная шина управления которого соединена соответственно с управляющими входами многофункциональных генераторов псевдослучайных последовательностей, частотно-кодовых корреляторов и блоков интеграторов, причем информационные выходы многофункциональных генераторов псевдослучайных последовательностей каждого канала блока первичной обработки информации соединены соответственно с вторыми информационными входами частотно-кодовых корреляторов, в то время как информационный выход блока измерения вектора радионавигационных параметров N-канального блока первичной обработки информации подсоединен к первому входу интерфейсного блока, выход которого подключен к первому входу блока согласования уровней сигналов магистрали связи, соединенного выходом с первым информационным двунаправленным входом блока определения вектора навигационных параметров, информационный двунаправленный вход соединен одновременно с информационными входами первого постоянного запоминающего устройства и первого оперативного запоминающего устройства, причем второй двунаправленный вход блока согласования уровней сигналов магистрали связи подключен к информационному входу блока ввода-вывода навигационных параметров, первый двунаправленный выход которого соединен одновременно с таймером, вторым оперативным запоминающим устройством и вторым постоянным запоминающим устройством, при этом информационный выход блока ввода-вывода блока навигационных параметров подключен к индикатору, причем первый выход тактовой синхронизации приемника соединен с входами тактовой синхронизации частотно-кодовых корреляторов, блоков интеграторов, многофункциональных генераторов псевдослучайных последовательностей и блока измерения радионавигационных параметров первого N-го каналов блока первичной обработки информации, второй выход тактовой синхронизации приемника соединен с входами тактовой синхронизации блока согласования уровней сигналов магистрали связи и блока определения вектора навигационных параметров многоканального приемоиндикатора спутниковых радионавигационных систем.