Настоящее изобретение относится к приемникам, способным определять информацию положения спутников, и, в частности, относится к приемникам, находящим применение в системах спутникового позиционирования (ССП), например, таких, как американская система глобального позиционирования (СГП).
Настоящее описание заявляет льготное право приоритета дат подачи двух предварительных заявок одного и того же изобретения, Леонида Шейнблата (Leonid Sheynblat). Первая предварительная заявка подана на изобретение: "Способы и устройства, предназначенные для использования вспомогательных данных, относящихся к системам спутникового позиционирования" (Methods and Apparatus for Using Assistance data Relating to Satellite Position Systems), порядковый № 60/190600, и зарегистрирована 20 марта 2000 г. Вторая предварительная заявка подана на изобретение озаглавлено: "Способы и устройства, предназначенные для использования информации статуса спутника в системах спутникового позиционирования" (Method and Apparatus for Using Satellite Status Information in Satellite Positioning Systems), порядковый № 60/228258, и зарегистрирована 25 августа 2000 г.
Приемники системы глобального позиционирования (СГП) обычно определяют свое положение посредством вычисления времен прибытия сигналов, переданных одновременно от группы спутников системы СГП (или NAVSTAR). Указанные спутники передают, в качестве части своих сообщений как данные позиционирования спутника, так и данные синхронизации времени, так называемые данные "эфемерид". Процесс поиска и восприятия СГП сигналов, считывания данных эфемерид для группы спутников, а также вычисления из этих данных местоположения приемника занимает достаточно длительное время, часто несколько минут. Во многих случаях упомянутое длительное время обработки является неприемлемым, и, более того, существенно ограничивает срок службы батарей в случае миниатюризированных портативных применений.
СГП приемные системы имеют две важнейшие функции. Первая заключается в вычислении псевдодальностей до различных СГП спутников, а вторая - в вычислении положения приемника, используя указанные псевдодальности, а также данные эфемерид и спутниковой синхронизации. Псевдодальности являются просто временами прибытия, измеренными с помощью локальных часов. Указанное определение псевдодальности иногда называется временным сдвигом кода. Эфемериды спутников и данные синхронизации выделяются из СГП сигнала, как только он воспринят и отслеживается. Как упомянуто выше, сбор такой информации занимает относительно продолжительное время (от 30 секунд до нескольких минут), и он должен выполняться при хорошем уровне принимаемого сигнала для того, чтобы достичь низкой частоты ошибок.
Для того чтобы рассчитывать псевдодальности, в большинстве СГП приемников используются корреляционные методы. Указанные корреляционные методы выполняются в режиме реального времени, часто с использованием аппаратных корреляторов. СГП сигналы содержат сигналы с высокой частотой повторения, называемые псевдошумовыми последовательностями (ПП). Коды, доступные для гражданских применений, называются П/О кодами (кодами предварительного обнаружения), они имеют частоту двоичных фазовых манипуляций, или частоту чиппирования, равную 1,023 МГц, и период повторения 1023 чипа для периода кода, равного 1 миллисекунде. Кодовые последовательности принадлежат к семейству, известному под названием Золотые коды, и каждый GPS спутник передает сигнал с уникальным Золотым кодом.
Для сигнала, принятого от заданного GPS спутника, далее осуществляется процесс понижения частоты к базовой полосе; корреляционный приемник умножает принятый сигнал на сохраненную реплику подходящего Золотого кода, содержащуюся в его локальной памяти, и затем для получения индикации наличия сигнала полученный результат интегрируется или фильтруется фильтром нижних частот. Такая операция называется операцией "корреляции". Последовательно регулируя относительную синхронизацию указанной сохраненной реплики относительно принятого сигнала и наблюдая за корреляционным выходным сигналом, приемник может установить временную задержку между принятым сигналом и локальными часами. Первоначальное определение наличия такого выходного сигнала называется "восприятие". Если происходит восприятие, процесс вступает в фазу "отслеживания", в которой для того, чтобы поддерживать высокий уровень корреляционного выходного сигнала, синхронизация локального опорного генератора настраивается в небольших пределах. Выходной корреляционный СГП сигнал во время фазы слежения может рассматриваться как сигнал с удаленным псевдошумовым кодом, или же, по общепринятой терминологии, "сжатым". Указанный сигнал является узкополосным, с шириной полосы, соизмеримой с сигналом данных, подвергнутым двухпозиционной фазовой манипуляции (ДПФМн) 50 бит в секунду, который наложен на волновую форму GPS сигнала.
Корреляционный процесс восприятия занимает достаточно длительное время, особенно, если принимаемые сигналы являются очень слабыми. Для того чтобы уменьшить время восприятия, большинство СГП приемников использует множество корреляторов (обычно до 36 корреляторов), что позволяет осуществлять параллельный поиск корреляционных пиков.
Известная аппаратура приема сигналов системы СГП обычно конструируется таким образом, чтобы принимать СГП сигналы в открытом космосе, и, поскольку спутниковые сигналы принимаются по линии прямой видимости, они, следовательно, могут быть заблокированы металлами или другими материалами. Улучшенные СГП приемники обеспечивают чувствительность сигнала, которая позволяет отслеживать СГП спутниковые сигналы в закрытом помещении, или в присутствии слабых сигналов многолучевого распространения, или сигналов, которые являются чистыми отражениями. Однако способность воспринимать такие слабые СГП сигналы обычно вызывает другие проблемы. Например, одновременное отслеживание сильных и слабых сигналов может вызвать в приемнике захват кросскоррелированного сигнала, который не является истинным сигналом. Вместо обнаружения слабого истинного пика может быть воспринят более сильный кросскоррелированный пик. Отслеживание слабого спутникового сигнала не гарантирует, что он является прямым сигналом. Указанный слабый сигнал может быть отраженным сигналом или комбинацией прямого и не прямого сигналов. Объединенные сигналы упоминаются здесь как сигналы многолучевого распространения. Путь распространения отраженного сигнала обычно является более длинным, чем путь распространения прямого сигнала. Такое отличие в длине пути распространения приводит к тому, что измерение времени прибытия отраженного сигнала обычно имеет задержку, или соответствующее измерение временного сдвига кода будет содержать положительное смещение. Вообще говоря, величина смещения пропорциональна относительной задержке между отраженными и прямыми путями распространения. Возможное отсутствие составляющей прямого сигнала делает существующие методы уменьшения влияния многолучевого распространения (типа узкополосного коррелятора или строб-коррелятора) малоупотребительными.
Навигационное СГП сообщение представляет собой информацию, передаваемую на СГП приемник с СГП спутника. Оно представлено в форме потока данных 50 бит в секунду, который модулируется на СГП сигналах.
Сообщение данных содержится в кадре данных, который имеет длину 1500 бит. Он имеет пять субкадров, каждый из которых содержит СГП системное время. Каждый субдкадр состоит из 10 слов, по 30 бит каждое. Субкадры с 1 по 3 повторяются каждые 30 секунд. Имеется двадцать пять страниц данных, передаваемых в виде последовательности в четвертом и пятом субкадрах; один раз каждые 30 секунд. Таким образом, каждая из этих двадцати пяти страниц повторяется каждые 750 секунд.
Субкадры 4 и 5 содержат два типа данных работоспособности или статуса для СГП спутников: (a) каждая из 32 страниц, которые содержат данные альманаха, относящиеся к системному времени/эфемеридам, обеспечивает восьмибитовую оценку статуса работоспособности по отношению к тому спутнику, данные альманаха которого они переносят, и (b) 25-ая страница субкадров 4 и 5, совместно содержит шестибитовые данные статуса работоспособности для количества спутников, достигающего 32. Дополнительные данные о работоспособности спутников даются в субкадре 1.
Обычно, СГП приемник принимает информацию, имеющую отношение к статусу (например, "работоспособность") спутника, и затем обрабатывает СГП сигналы, не воспринимая и не отслеживая неработоспособные спутники, в то же время воспринимая и отслеживая СГП сигналы от работоспособных спутников. Альтернативно, автономные СГП приемники могут быть сконструированы таким образом, чтобы воспринимать и отслеживать неработоспособные спутники, но избегать использования их сигналов при вычислении местоположения после считывания данных статуса работоспособности из сообщения о эфемеридах из сигнала неработоспособного спутника (см. соответствующее предварительное патентное описание "Method and Apparatus for Using Satellite Status Information in Satellite Positioning Systems" ("Способы и устройства, предназначенные для использования вспомогательных данных, относящихся к системам спутникового позиционирования"), порядковый № 60/190600, зарегистрированное 20 марта 2000 г., которое включено здесь в качестве ссылки.
Для того чтобы улучшить работу ССП приемника, в системах спутникового позиционирования использовались различные типы вспомогательных данных. Например, ССП приемник может принимать оценки доплеровского смещения от внешнего источника информации (например, радиопередача на ССП приемник). Другим типом вспомогательных данных может быть идентификация спутников, находящихся в поле зрения оцененного или известного местоположения ССП приемника. В прошлом, идентификация таких спутников не включала никаких признаков того, могут ли спутники иметь плохую геометрию по отношению к оцененному местоположению ССП приемника или друг относительно друга. Также, в прошлом, идентификация спутников, находящихся в поле зрения ССП приемника не включала индикацию плохой геометрии с данными работоспособности спутников.
Настоящее изобретение относится к способам и устройствам для определения упорядоченной группы ССП спутников, находящихся в поле зрения мобильного ССП приемника. Один способ включает определение упорядоченной группы ССП спутников, находящихся в поле зрения положения (например, репрезентативное местоположение) в сотовой зоне системы сотовой связи, а затем передачу сигналов упорядоченной группы ССП спутников из центра передачи сигналов сотовой связи, расположенного в пределах или вблизи такой сотовой зоны, таким образом, что ССП приемник, расположенный в пределах сотовой зоны системы сотовой связи, может принимать сигналы упорядоченной группы ССП спутников.
Упорядочение ССП спутников в упорядоченной группе может быть выполнено в соответствии с различными способами, например, посредством минимизации геометрического ухудшения точности (МГУТ); посредством минимизации позиционного ухудшения точности (МПУТ), посредством минимизации ухудшения точности по горизонтали (МУТГ), или же, обеспечивая при вычислении позиционное решение, в котором используются ССП спутники, имеющие по отношению друг к другу требуемую геометрию, обеспечивая при вычислении позиционное решение, в котором используются ССП спутники, имеющие требуемую геометрию по отношению к мобильному ССП приемнику; причем упорядочение основано на вероятности приема спутникового ССП сигнала; упорядочение основано на оценке качества измерений сигналов, полученных от упорядоченной группы ССП спутников; упорядочение, выполняемое посредством обеспечения оптимального геометрического трилатерационного решения, и упорядочение, основанное на определенных пользователем критериях выбора. Дополнительно упорядочение может включать информацию о работоспособности спутника.
В одном из вариантов осуществления, устройство создания упорядоченной группы ССП спутников включает: сервер, предназначенный для определения упорядоченной группы ССП спутников, находящихся в поле зрения сотовой зоны системы сотовой связи в заданный момент времени, и передатчик, подключенный к серверу, предназначенный для передачи информации об упорядоченной группе ССП спутников из центра передачи сигналов сотовой связи, расположенного в пределах или вблизи сотовой зоны. Таким образом, мобильный ССП приемник, расположенный в пределах сотовой зоны, может принимать информацию об упорядоченной группе ССП спутников.
Сервер, в одном из вариантов осуществления, дополнительно включает процессор, а также источник информации, подключенный к процессору. Источник информации содержит группу ССП спутников, находящихся в поле зрения сотовых зон области обслуживания сотовой связью, а процессор определяет упорядоченную группу ССП спутников для сотовой зоны, находящейся в пределах области обслуживания сотовой связью. Сервер может быть опорным СГП сервером, центром коммутации сигналов сотовой связи, сервером местоположения, центром передачи сигналов сотовой связи, контроллером базовой станции или мобильным ССП приемником.
В одном из вариантов осуществления, способ для получения упорядоченной группы ССП спутников, находящихся в поле зрения мобильного ССП приемника, включает: прием сигналов от упорядоченной группы ССП спутников посредством передачи сигналов сотовой связи из центра передачи сигналов сотовой связи мобильным ССП приемником, скомпонованным таким образом, чтобы принимать как ССП сигналы, так и сигналы, переданные из центра передачи сигналов сотовой связи. Таким образом, мобильному ССП приемнику разрешается осуществлять поиск ССП спутников в соответствии с порядком размещения упорядоченной группы ССП спутников, полученной из сигналов передачи. Мобильный ССП приемник может модифицировать поиск ССП спутников до или после восприятия ССП спутников на основе данных работоспособности ССП спутников.
В одном из вариантов осуществления, устройство для приема информации от упорядоченной группы ССП спутников включает: мобильный ССП приемник, предназначенный для приема ССП сигналов, и приемник, скомпонованный для приема сигналов, передаваемых из центра передачи сигналов сотовой связи, так, что информация об упорядоченной группе ССП спутников может передаваться через центр передачи сигналов сотовой связи на приемник, а мобильный ССП приемник может осуществлять поиск ССП спутников в соответствии с порядком размещения упорядоченной группы ССП спутников.
Другой вариант осуществления настоящего изобретения обеспечивает способ и устройство, позволяющие осуществлять двухстороннюю связь с мобильным ССП приемником. Способ, согласно данному варианту осуществления настоящего изобретения, включает: прием передаваемых сигналов из мобильного ССП приемника, расположенного в пределах сотовой зоны области обслуживания сотовой связью, причем мобильный ССП приемник скомпонован таким образом, чтобы передавать и принимать сигналы сотовой связи, определение упорядоченной группы ССП спутников, находящихся в поле зрения мобильного ССП приемника, в заданный момент времени, частично на основании принятого сигнала радиопередачи, и передачу информации об упорядоченной группе ССП спутников из центра передачи сигналов сотовой связи так, чтобы мобильный ССП приемник мог принимать информацию об упорядоченной группе ССП спутников.
В одном из вариантов осуществления, устройство, облегчающее двухстороннюю связь с мобильным ССП приемником, включает: приемник, предназначенный для приема сигналов радиопередачи от мобильного ССП приемника, генерируемых в пределах сотовой зоны области обслуживания сотовой связью, причем мобильный ССП приемник скомпонован таким образом, чтобы передавать и принимать сигналы сотовой связи, передатчик, предназначенный для передачи сигналов сотовой связи из центра передачи сигналов сотовой связи, и сервер, предназначенный для определения информации об упорядоченной группе ССП спутников, находящихся в поле зрения мобильного ССП приемника, так, чтобы информация об упорядоченной группе ССП спутников передавалась передатчиком и принималась мобильным ССП приемником.
В одном из вариантов осуществления, сервер дополнительно включает процессор, а также источник информации, подключенный к процессору. Источник информации содержит информацию о группе ССП спутников, находящихся в поле зрения сотовых зон области обслуживания сотовой связью, а процессор определяет упорядоченную группу ССП спутников для сотовой зоны в пределах области обслуживания сотовой связью. Сервер может быть опорным GPS сервером, центром коммутации сигналов сотовой связи, сервером местоположения, центром передачи сигналов сотовой связи, контроллером базовой станции или мобильным ССП приемником.
В одном из вариантов осуществления, способ, облегчающий восприятие информации от упорядоченной группы ССП спутников, находящихся в поле зрения мобильного ССП приемника, посредством двухсторонней связи, осуществляемой мобильным ССП приемником, включает: передачу из сотовой зоны области обслуживания сотовой связью в центр передачи сигналов сотовой связи, принимающий передачи из сотовой зоны посредством мобильного ССП приемника, скомпонованного таким образом, чтобы принимать ССП сигналы, а также передавать и принимать сигналы сотовой связи. Мобильный ССП приемник принимает информацию об упорядоченной группе ССП спутников из центра передачи сигналов сотовой связи. Упорядоченная группа спутников представляет собой те спутники, которые находятся в поле зрения мобильного ССП приемника в заданный момент времени; так что мобильный ССП приемник может осуществлять поиск ССП спутников в соответствии с порядком размещения упорядоченной группы ССП спутников, полученным из сигналов радиопередачи, принятых из центра передачи сигналов сотовой связи. Данные о работоспособности спутников могут быть включены в сигналы радиопередачи, и мобильный ССП приемник может модифицировать поиск ССП спутников до или после восприятия ССП спутников, частично на основе данных работоспособности спутников. Дополнительно мобильный ССП приемник может модифицировать упорядоченную группу после приема сигналов.
В одном из вариантов осуществления, устройство, облегчающее восприятие упорядоченной группы ССП спутников, находящихся в поле зрения мобильного ССП приемника, посредством двухсторонней связи, осуществляемой мобильным ССП приемником, включает: мобильный ССП приемник, предназначенный для приема ССП сигналов; приемник, скомпонованный для приема сигналов, передаваемых из центра передачи сигналов сотовой связи; а также передатчик, предназначенный для передачи сигналов сотовой связи в центр передачи сигналов сотовой связи; так что, когда передатчик, расположенный в пределах сотовой зоны области обслуживания сотовой связью, устанавливает связь с центром передачи сигналов сотовой связи, информация об упорядоченной группе ССП спутников может передаваться через центр передачи сигналов сотовой связи на приемник, и мобильный ССП приемник может осуществлять поиск ССП спутников в соответствии с порядком размещения упорядоченной группы ССП спутников.
Другой вариант осуществления настоящего изобретения обеспечивает способ, позволяющий принимать информацию об упорядоченной группе ССП спутников, причем упорядоченная группа определяется мобильным ССП приемником.
Другой вариант осуществления настоящего изобретения использует динамику сохраненной информации о качестве сигнала СГП спутника для некоторого местоположения для определения упорядоченной группы ССП спутников.
Другой вариант осуществления настоящего изобретения использует информацию мобильного ССП приемника для определения упорядоченной группы ССП спутников.
Другой вариант осуществления настоящего изобретения включает определение упорядоченной группы ССП спутников, находящихся в поле зрения мобильного ССП приемника в заданный момент времени; и передачу сигналов об упорядоченной группе ССП спутников в центр передачи сигналов сотовой связи; так что сервер может принимать сигнал об упорядоченной группе ССП спутников, находящихся в поле зрения мобильного ССП приемника.
В дальнейшем изобретение поясняется описанием конкретных вариантов его осуществления со ссылками на сопровождающие чертежи, на которых:
фиг. 1А изображает группу спутников, находящихся в поле зрения приемника системы спутникового позиционирования (ССП),
фиг. 1Б изображает вид сверху спутников, изображенных на фиг. 1A, относительно ССП приемника,
фиг. 1В иллюстрирует сотовую систему связи, имеющую множество сотовых зон, каждая из которых обслуживается узлом сотовой связи и каждая из которых подключена к центру коммутации сигналов сотовой связи,
фиг. 1Г иллюстрирует пример объединенного ССП приемника и системы связи согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения,
фиг. 2 изображает один из вариантов осуществления источника информации, основанного на сотовой системе связи, который обеспечивает взаимосвязь между наборами порядков приоритетного размещения спутников в заданные моменты времени относительно областей обслуживания сотовой связью и/или узлов сотовой связи согласно настоящему изобретению,
фиг. 3 изображает блок схему, иллюстрирующую способ определения размещения в приоритетном порядке спутников, находящихся в поле зрения согласно настоящему изобретению.
В одном из вариантов осуществления настоящее изобретение включает определение упорядоченной группы ССП спутников, находящихся в поле зрения ССП приемника. Порядок размещения упорядоченной группы спутников основан на знании приблизительного местоположения ССП приемника, которое определяется из идентификации центра передачи сигналов сотовой связи в системе сотовой связи с системой связи ССП приемника, или из знания о нем. Знание о центре передачи сигналов сотовой связи может быть неявным в случае, когда данные, идентифицирующие ССП спутники, находящиеся в поле зрения ССП приемника, обеспечиваются опорным ССП приемником, расположенным в географической близости к центру передачи сигналов сотовой связи, поддерживающему связь с ССП приемником. В одном из вариантов воплощения настоящего изобретения, порядок размещения в упорядоченной группе спутников также основывается на местоположениях спутников по отношению к приблизительному местоположению ССП приемника.
Фиг. 1A изображает группу ССП спутников, находящихся в поле зрения ССП приемника 100. ССП приемник также включает систему связи типа сотового телефона с двусторонней связью или пейджера с двухсторонней (односторонней) связью. Примеры таких систем связи, которые подключены к ССП приемникам, описаны в параллельной заявке на патент США № 08/842559, зарегистрированной 15 апреля 1997 г. Также см. PCT публикацию WO 98/25157. Фиг. 1Б изображает вид сверху для спутников, изображенных на фиг. 1A, относительно ССП приемника 100. Спутники 102, 104, 106, 108, 110 и 112 изображены находящимися в местоположениях в специфический момент времени. Следует отметить, что, поскольку спутники со временем изменяют местоположение, некоторые из ССП спутников, показанных на фиг. 1A, в различное время могут не быть видимы ССП для приемника 100. Кроме того, ССП приемник 100 обычно является мобильным. Таким образом, спутники, которые находятся в поле зрения ССП приемника 100, могут изменяться, по мере того, как ССП приемник 100 перемещается в различные местоположения. Далее, в других вариантах воплощения, источник ССП сигналов может стать заблокированным (например, скрыться за зданием), или сильно ослабленным. Указанное блокирование или ослабление может быть принято во внимание при выборе упорядоченного списка спутников, который описан ниже.
Фиг. 1В изображает систему 10 связи, основанную на сотовой связи, имеющую множество узлов сотовой связи, каждый из которых рассчитан для обслуживания конкретного географического региона или местоположения. Примеры таких систем связи, основанных на сотовой связи, известны в уровне техники. См., например, патент США № 5519760, описывающий сеть системы сотовой связи. Система 10 связи, основанная на сотовой связи, включает две сотовых зоны 12 и 14, обе из которых заданы таким образом, чтобы находиться в пределах области 11 обслуживания сотовой связью. Дополнительно система 10 включает сотовые зоны 18 и 20. Должно быть понятно, что в систему 10 также может быть включено множество других сотовых зон с соответствующими узлами сотовой связи и/или областями обслуживания сотовой связью, и они могут быть подключены к одному или более центрам коммутации сигналов сотовой связи, таким, как центр 24 коммутации сигналов сотовой связи, а также центр 24b коммутации сигналов сотовой связи.
В каждой сотовой зоне такой, как сотовая зона 12, имеется беспроводный узел сотовой связи или узел сотовой связи такой, как узел 13 сотовой связи, включающий антенну 13a, предназначенную для того, чтобы осуществлять связь через беспроводную среду связи с приемником связи, который представляет собой объединение мобильного СГП приемника и системы связи такой, как приемник 16, изображенный на фиг. 1В. Пример такой объединенной системы изображен на фиг. 1Г, система может включать как СГП антенну 377, так и антенну 379 системы связи. Должно быть понятно, что в альтернативных вариантах воплощения может использоваться одна антенна или более двух антенн.
Каждый узел сотовой связи подключается к центру коммутации сигналов сотовой связи. На фиг. 1В узлы 13, 15 и 19 сотовой связи подключены к центру 24 коммутации сигналов сотовой связи посредством связей 13b, 15b и 19b соответственно, а узел 21 сотовой связи подключен к другому центру 24b коммутации посредством связи 21b. Указанные связи обычно являются проводными линиями связи между соответствующим узлом сотовой связи и центрами 24 и 24b коммутации сигналов сотовой связи. Каждый узел сотовой связи включает антенну, передатчик и приемник для осуществления связи с системами связи, обслуживаемыми узлом сотовой связи. Должно быть понятно, что система связи в пределах одной сотовой зоны такая, как приемник 22, изображенный в сотовой зоне 4, фактически может связываться с узлом 19 сотовой связи в сотовой зоне 18, вследствие блокирования (или по другим причинам, по которым узел 21 сотовой связи не может связаться с приемником 22).
В типичном варианте воплощения настоящего изобретения, мобильный СГП приемник 16 включает систему связи, основанную на сотовой связи, которая объединена с СГП приемником, так, что и СГП приемник, и система связи помещены в один и тот же корпус. Когда указанная объединенная система используется для осуществления сотовой телефонной связи, происходит передача сигналов между приемником 16 и узлом 13 сотовой связи. Затем передача сигналов из приемника 16 в узел 13 сотовой связи происходит по линии 13b связи в центр 24 коммутации сигналов сотовой связи, а затем либо на другой сотовый телефон в сотовой зоне, обслуживаемой центром 24 коммутации сигналов сотовой связи, либо по линии 30 связи (обычно, проводную) на другой телефон через наземную телефонную систему/сеть 28. Должно быть понятно, что термин "проводное" включает волоконно-оптические и другие не беспроводные соединения, такие, как медный кабель и т.д. Передача сигналов от другого телефона, который поддерживает связь с приемником 16, ведется из центра 24 коммутации сигналов сотовой связи по линии 13b связи и узел 13 сотовой связи, обратно в приемник 16, обычным способом.
Отдаленная система 26 обработки данных (которая в некоторых вариантах воплощения может упоминаться как СГП сервер или сервер местоположения) включена в систему 10 и используется тогда, когда в некоторых вариантах осуществления мобильный СГП приемник в конкретной сотовой зоне используется для того, чтобы определить положение приемника, используя СГП сигналы, принятые СГП приемником. СГП сервер 26 может быть подключен к наземной телефонной системе/сети 28 по линии 27 связи, а также он может быть дополнительно подключен к центру 24 коммутации сигналов сотовой связи по линии 25 связи, а также дополнительно подключен к центру 24b по линии 25b связи. Должно быть понятно, что линии 25 и 27 связи обычно являются проводными соединениями, хотя они могут быть беспроводными. В качестве дополнительного компонента системы 10 также изображен терминал 29 запроса, который может состоять из другой компьютерной системы, которая подключена через сеть 28 к СГП серверу. Указанный терминал 29 запроса может посылать запрос о местоположении специфического СГП приемника в одной из сотовых зон в СГП сервер 26, который затем инициирует диалог со специфическим СГП приемником через центр коммутации сигналов сотовой связи, чтобы определить местоположение СГП приемника, а также сообщить обратно упомянутое местоположение в терминал 29 запроса.
Следует отметить, что система связи, основанная на сотовой связи, представляет собой систему связи, имеющую более одного передатчика, каждый из которых обслуживает различный географический регион, заранее предопределенный в любой текущий момент. Также, узлы сотовой связи могут скорее перемещаться, чем быть стационарными территориальными узлами, например, узлы сотовой связи в системах Iridium и Globalstar являются низкоорбитальными спутниками Земли. Обычно, каждый передатчик представляет собой беспроводный передатчик, который обслуживает сотовую зону, имеющую географический радиус менее чем 20 миль, хотя область охвата зависит от специфической сотовой системы. Имеются многочисленные типы сотовых систем связи, например, такие как сотовые телефоны, персональная система связи (ПСС), специализированная мобильная радиосвязь (СМР), пейджинговые системы с односторонней и двухсторонней связью, RAM, ARDIS, а также беспроводные системы передачи пакетов данных. Обычно, заранее определенные различные географические области называются здесь как сотовые зоны, а множество сотовых зон объединяется вместе в область обслуживания сотовой связью, типа области 11 обслуживания сотовой связью, показанной на фиг. 1В; указанное множество сотовых зон подключается к одному или нескольким центрам коммутации сигналов сотовой связи, которые обеспечивают связи с наземными телефонными системами и/или сетями. Области обслуживания сотовой связью часто используются с целью составления счетов. Следовательно, может иметь место случай, когда сотовые зоны в более чем одной области обслуживания сотовой связью связаны с одним коммутационным центром. Например, на фиг. 1В, сотовые зоны 1 и 2 находятся в области 11 обслуживания сотовой связью, а сотовая зона 3 находится в области 18 обслуживания сотовой связью, но все три связаны с коммутационным центром 24. Альтернативно, иногда имеет место ситуация, когда сотовые зоны в пределах одной области обслуживания сотовой связью связаны с различными коммутационными центрами, особенно в регионах с высокой плотностью населения. Вообще говоря, область обслуживания сотовой связью определяется как совокупность сотовых зон, расположенных в тесной географической близости друг к другу. Другой класс сотовых систем, удовлетворяющий вышеупомянутому описанию, представляет собой сотовые системы на основе спутников, в которых сотовыми базовыми станциями являются спутники, которые обычно двигаются по орбите вокруг Земли. В указанных системах сектора сотовых зон и области обслуживания сотовой связью перемещаются как функции времени. Примеры таких систем включают системы: Indium, Globalstar, Orbcomm и Odyssey.
Фиг. 1Г изображает в обобщенном виде объединенную систему СГП и приемопередатчика. Система 375 включает СГП приемник 376, имеющий СГП антенну 377, и коммуникационный приемопередатчик 378, имеющий антенну 379 связи. СГП приемник 376 подключен к коммуникационному приемопередатчику 378 через связь 380, изображенную на фиг. 1Г. При нормальной работе приемопередатчик 378 коммуникационной системы принимает приблизительную информацию о доплеровском смещении посредством антенны 379 и обеспечивает указанную приблизительную информацию о доплеровском смещении по линии связи 380 на СГП приемник 376, который выполняет определение псевдодальности посредством приема СГП сигналов от СГП спутников через СГП антенну 377. Для объединенной системы 375 в уровне техники известны различные варианты осуществления, которые были описаны в вышеупомянутых спаренных патентных описаниях.
Для местоположений спутников 102-112, а также ССП приемника 100, показанных на фиг. 1A, устанавливается размещение спутников 102-112 в приоритетном порядке восприятия. Указанный порядок представляет собой оптимизированное размещение относительно восприятия ССП сигналов от ССП спутников, на основании, например, геометрии спутников по отношению к положению ССП приемника 100. В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, спутники 102-112 внесены в список в порядке, который обеспечивает требуемую геометрию между спутниками 102-112 и ССП приемником 100. Например, высота и угол спутников 102-112 над горизонтом относительно ССП приемника 100 могут быть факторами при определении размещения в приоритетном порядке. В другом примере, наилучшее размещение в приоритетном порядке/выбор спутника выражается в наименьшем МГУТ (геометрическом ухудшении точности), и/или МПУТ (позиционном ухудшении точности), и/или МУТГ (ухудшении точности по горизонтали). Обычно, сервер местоположения, ответственный за генерацию сообщений, осуществляет выбор спутников согласно способу выбора "наилучшего n". В одном примере такого способа, выбранные спутники являются теми, для которых лучше всего оптимизирована геометрия с учетом их местоположений и местоположения ССП приемника 100. Например, в конфигурации "наилучших 4", ССП спутники на фиг. 1A должны были быть выбраны, чтобы заполнить упорядоченный список спутников, и они должны были бы размещаться в следующем порядке (от наивысшего приоритета к наинизшему приоритету): 108, 104, 112 и 102. Способ выбора наилучших n спутников обеспечивает информацию, относящуюся к стратегии восприятия спутников, которая должна осуществляться ССП приемником 100. В одном из вариантов воплощения настоящего изобретения, ССП приемник 100 может осуществить выбор - остановить процесс восприятия спутников, как только были восприняты наилучшие - n спутников. Таким образом, не все находящиеся в поле зрения спутники должны быть расположены по приоритетам. Фактически, менее требуемые спутники могут вообще не использоваться в определении местоположения ССП приемника 100. В другом варианте воплощения, сервер местоположения может обеспечивать помощь для подгруппы спутников, находящихся в поле зрения ССП приемника такую, как "наилучшая n" группа. Порядок размещения обычно выбирается таким образом, чтобы попытаться воспринять сначала те ССП спутники, которые расположены не слишком близко к горизонту и которые обеспечивают оптимальное геометрическое трилатерационное решение. Предыдущее требование, вообще говоря, означает, что ССП сигналы будут более легко приниматься от спутников, расположенных не слишком близко к горизонту, а последнее требование означает, что вычисление местоположения (из псевдодальностей до спутников с наивысшим порядком в размещении) будет иметь лучшую точность (меньшую погрешность), чем вычисление местоположения, для которого могли бы использоваться спутники с наинизшим порядком в размещении. Порядок размещения может отражать ожидаемое качество измерений (т.е. ожидается, что первые спутники в порядке размещения обеспечат более высокое качество измерений, чем оставшиеся в порядке размещения спутники).
Должно быть понятно, что восприятие спутника представляет собой шаг в процессе определения местоположения. Также должно быть понятно, что, если данные азимута и высоты спутника над горизонтом подаются в ССП приемник, он мог бы использовать такие данные, чтобы далее оптимизировать стратегию восприятия спутников. Далее, также понятно, что для того, чтобы разместить спутники в приоритетном порядке восприятия, могут использоваться другие критерии, отличающиеся от геометрии или относительного местоположения такие, как работоспособность спутника.
Вспомогательные данные о работоспособности спутника осуществляют защиту от ошибочных спутниковых измерений. В сильно осложненных ситуациях приема сигналов, весьма часто, сигналы СГП спутников принимаются в очень широком динамическом диапазоне. Принимаемые СГП сигналы с интенсивностями, отличающимися более чем приблизительно на 17 дБ, могут заставить СГП приемник воспринимать кросскоррелированный сигнал вместо относительно более слабого истинного сигнала. Одна из процедур, которая может использоваться для того, чтобы детектировать и, возможно, корректировать или устранять кросскоррелированное измерение, описывается в параллельной заявке на патент США № 09/241334, зарегистрированной 1 февраля 1999 г., которая включена здесь в качестве ссылки. Однако для того СГП приемник детектировал присутствие кросскоррелированных сигналов, должны быть восприняты все сигналы - как от работоспособных, так и от неработоспособных спутников. Проблема возникала бы, если бы сильный сигнал "неработоспособного" спутника взаимно коррелировал со слабым сигналом "работоспособного" спутника. Не подозревающий присутствия "не работоспособного" сигнала, СГП приемник может оказаться не способным детектировать условие кросскорреляции.
В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, опорные СГП приемники, которые обеспечивают опорные данные для серверов местоположения (также упоминаемые как объект определения местоположения (ООМ) в МДКР системах сотовых телефонов, а также центр обслуживания местоположения мобильного телефона (ЦОМТ) в GSM системах сотовых телефонов) воспринимают и отслеживают все спутники, находящиеся в поле зрения: работоспособные и неработоспособные. Далее, все СГП технологии (например, СГП приемник), подключенные к беспроводным устройствам (например, сотовый телефон или пейджер с двухсторонней связью) или объединенные с ними, также воспринимают и отслеживают все спутники, находящиеся в поле зрения: работоспособные и неработоспособные. В беспроводном (WAG) режиме СГП (т.е. см. примеры, описанные в параллельной патентной заявке США № 08/842559, зарегистрированной 15 апреля, 1997 г., которая включена здесь в качестве ссылки), сервер(-ы) местоположения может подавать информацию статуса "работоспособности" в мобильные приемники, осуществляющие связь с беспроводной сетью, обслуживаемой сервером(-ами) местоположения. Указанная информация статуса работоспособности может сопровождать любую другую вспомогательную информацию, обеспеченную сервером(-ами) местоположения. Вообще говоря, вспомогательная информация позволяет осуществить быстрое восприятие СГП сигналов в условиях сильных ограничений принимаемого сигнала. Для того чтобы достичь таких улучшений выполнения работы, вспомогательная информация может задавать условия поиска спутников по оцененному времени прибытия указанных сигналов и ожидаемой частоте (доплеровское смещение) сигналов. Указанную вспомогательную информацию можно обеспечить для того, чтобы улучшить 3-мерный поиск спутникового сигнала. Когда спутниковые сигналы восприняты, псевдодальности, доплеровские смещения, а также другие измерения спутниковых сигналов анализируются на наличие условий кросскорреляции. Для того чтобы выполнять такой анализ, должны быть выполнены измерения для всех спутников, находящихся в поле зрения: как работоспособных, так и неработоспособных. В этом варианте воплощения информация о работоспособности спутников используется, чтобы детектировать условие кросскорреляции, а затем кросскоррелированые и/или "неработоспособные" спутники анализируются, чтобы определить, должны ли они быть включены в процесс вычисления местоположения, или скорректированы. В тех случаях, где вспомогательная информация предусмотрена только для работоспособных спутников (работоспособность спутников выражается списком спутников), а текущая и имеющая ценность информация статуса работоспособности спутников не является доступной для мобильного СГП приемника, мобильный приемник будет пытаться воспринимать только работоспособные спутники. В этом случае, возможное присутствие "сильного" не работоспособного спутника, потенциально кросскоррелирующего с относительно более слабыми работоспособными спутниками, не было бы известно мобильному приемнику, и поэтому не было бы проверено. Использование не детектированных кросскоррелированных сигналов может приводить к большим ошибкам позиционирования, воздействуя, таким образом, на качество службы сервиса определения местоположения.
Размещение в приоритетном порядке может быть модифицировано на основании информации о работоспособности спутников.
Альтернативно, информация о работоспособности может приниматься непосредственно со спутников, и указанная информация работоспособности может использоваться таким же способом, как здесь описано, в качестве информации о работоспособности, которая принимается от передатчика в узле сотовой связи.
Информация работоспособности может передаваться из узла сотовой связи, посредством осуществления передачи указанной информации для всех спутников, находящихся в поле зрения сотовой телефонной базовой станции ("узел сотовой связи"). Альтернативно, информация может подаваться на сотовый телефон по запросу (по требованию) для некоторого положения телефона; информация работоспособности может передаваться из сотовой телефонной базовой станции на сотовый телефон, который затем подает информацию работоспособности в СГП приемник, подключенный к сотовому телефону. В случае, когда информация передается по требованию, СГП сервер может определять соответствующую (например, обновленную информацию работоспособности) информацию на основе узла сотовой связи, который имеется в сотовой радиосвязи/беспроводной связи с телефоном, и указанный узел сотовой связи определяет приблизительное местоположение, которое используется для определения тех спутников, которые находятся в поле зрения данного местоположения, а затем обновленная информация работоспособности для указанных спутников передается (в одном случае) на сотовый телефон, который, в свою очередь, подает информацию в мобильный СГП приемник для использования при обработке ССП сигналов в СГП приемнике. В другом случае, СГП сервер может сохранить обновленную информацию работоспособности и использовать ее для того, чтобы осуществить обработку псевдодальностей (например, выполнить корреляционные измерения), принятых от мобильного СГП приемника, чтобы определить положение мобильного СГП приемника. В обоих случаях, псевдодальности (например, корреляционные измерения, определяющие временные сдвиги кода) и оценки доплеровского смещения определяются даже для известных неработоспособных СГП спутников, так чтобы можно было детектировать взаимные корреляции как описано здесь. Например, СГП приемник может принимать обновленную информацию работоспособности из узла сотовой связи, но также воспринимать СГП сигналы от СГП спутника, который в переданной обновленной информации работоспособности был указан как неработоспособный". В параллельной патентной заявке США № 08/842559, зарегистрированной 15 апреля 1997 г., описывается способ идентификации узла сотовой связи, расположенного в беспроводной системе связи с сотовым телефоном, который затем определяет спутниковые вспомогательные данные для спутников, находящихся в поле зрения, на основе приблизительной оценки местоположения, полученной из идентификации указанного узла сотовой связи. Указанный способ может использоваться с настоящим изобретением, где спутниковые вспомогательные данные в этом случае являются либо данными о работоспособности спутников (например, основанными на спутниковом альманахе), либо обновленными данными о работоспособности спутников (например, более поздними, чем существующая информация сообщения альманаха спутника, относящаяся к работоспособности спутников).
В другом варианте осуществления, ССП приемник может, на основе сохраненной или воспринятой информации, автономно определять оптимальный порядок размещения спутников и подавать упорядоченный список в сервер местоположения, ответственный за генерацию сообщений (который затем может обеспечивать упорядоченный список в другие ССП приемники и/или вспомогательные данные в том порядке, который предусматривается ССП приемником).
В еще одном варианте осуществления, сервер местоположения может, на основании информации, обеспеченной из мобильного ССП приемника или сохраненной информации (например, изменение во времени качества СГП сигнала), определить упорядоченный список спутников, который бы отражал вероятность успешного восприятия сигнала (например, спутники около горизонта имели бы более низкую вероятность успешного восприятия сигнала).
Фиг.2 изображает пример информационного источника, основанного на сотовой связи, который, в одном из вариантов воплощения, поддерживается в ССП сервере таком, как сервер системы глобального позиционирования (СГП). Альтернативно, источник информации может поддерживаться в центре коммутации сигналов сотовой связи, контроллере базовой станции или в каждом узле сотовой связи. Обычно, источник информации поддерживается и регулярно обновляется в ССП сервере, подключенном к центру коммутации сигналов сотовой связи. Источник информации может поддерживать данные в различных форматах, и следует понимать то, что формат 200, изображенный на фиг.2, иллюстрирует только один пример таких форматов.
Обычно, каждая группа размещенной в приоритетном порядке информации в специфическое время такая, как размещенная в приоритетном порядке группа A1 в момент времени t1, будет включать соответствующие данные местоположения или идентификации для узла сотовой связи или области обслуживания сотовой связью. Например, для размещенных в приоритетном порядке групп A1 и A2 имеется соответствующая идентификация области обслуживания сотовой связью, а также широты и долготы для репрезентативного местоположения в указанной области обслуживания сотовой связью. Понятно, что обычно указанные широта и долгота представляют собой "среднее" местоположение, которое, вообще говоря, располагается по центру в пределах географического региона области обслуживания сотовой связью. Однако могут использоваться другие возможные приближения, в особенности там, где область обслуживания сотовой связью включает не используемые ландшафты.
Как показано в иллюстративном источнике информации, основанном на сотовой связи (фиг. 2), источник информации, основанный на сотовый связи, включает столбец 202, характеризующий область обслуживания сотовой связью, и столбец 204, характеризующий идентификацию или номер узла сотовой связи. Заметим, что для области А обслуживания сотовой связью идентификация или местоположение узла сотовой связи не определены, и, таким образом, приблизительное местоположение основано на репрезентативном местоположении в области обслуживания сотовой связью, и, таким образом, размещения в приоритетном порядке А1 и A2 для восприятия ССП спутниками основаны на указанном местоположении, в зависимости от специфического времени, например, времен t1 и t2. Столбец 206 включает спецификацию широты и долготы для специфического репрезентативного местоположения в области обслуживания сотовой связью. Столбец 208 включает спецификацию широты и долготы для местоположения специфического узла сотовой связи в пределах области обслуживания сотовой связью, которое может использоваться как репрезентативное местоположение для мобильного ССП приемника, принимающего размещенные в приоритетом порядке спутники. Столбец 210 включает размещенные в приоритетном порядке находящиеся в поле зрения спутники в моменты времени t1 и t2 для соответствующего репрезентативного местоположения. В альтернативном варианте воплощения, упорядоченный список (и соответствующая информация, основанная на сотовой связи) может быть определен в режиме реального времени, почти в режиме реального времени, непрерывно или же по требованию.
Фиг.3 изображает блок схему, иллюстрирующую один из вариантов воплощения способа определения приоритетного порядка размещения ССП спутников, находящихся в поле зрения приемника, в соответствии с сущностью настоящего изобретения.
На этапе 302, приблизительное местоположение ССП приемника определяется с помощью источника информации, основанного на сотовой связи. ССП приемник находится в беспроводной радиосвязи/сотовой связи, по меньшей мере, с одним беспроводным узлом сотовой связи, и определяет идентичность указанного узла сотовой связи. Оценка приблизительного местоположения основана, по меньшей мере, на одном репрезентативном местоположении в области обслуживания сотовой связью, которая включает данную сотовую зону, или репрезентативное местоположение беспроводного узла сотовой связи в области обслуживания сотовой связью, а также представляет приблизительное местоположение ССП приемника, обслуживаемого беспроводным узлом сотовой связи. Может использоваться источник информации, основанный на сотовой связи (например, см. фиг. 2), чтобы найти или определить приблизительное местоположение, на основе идентификации беспроводного узла сотовой связи, поддерживающего связь с сотовой системой связи, подключенной к ССП приемнику. Альтернативно, может использоваться источник информации, основанный на сотовой связи, чтобы найти или определить соответствующий приоритетный порядок размещения непосредственно из идентификации беспроводного узла сотовой связи, поддерживающего связь с ССП приемником.
На этапе 304 размещение в приоритетном порядке, основанное на знании приблизительного местоположения ССП приемника (или идентификации беспроводного узла сотовой связи, поддерживающего связь с ССП приемником через систему сотовой связи, подключенной к ССП приемнику), определяется для спутников, которые находятся в поле зрения приблизительного местоположения. В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения спутники размешаются в приоритетном порядке в соответствии с их местоположением относительно приблизительного местоположения ССП приемника. В другом варианте воплощения настоящего изобретения спутники размещаются в приоритетном порядке в соответствии с местоположением друг относительно друга, а также по отношению к приблизительному местоположению. Понятно, что для того, чтобы размещать спутники в приоритетном порядке, могут использоваться некоторые другие критерии, отличные от геометрии. На этапе 306 приоритетный порядок размещения передается с беспроводного узла сотовой связи на ССП приемник, а затем ССП приемник осуществляет поиск и воспринимает ССП сигналы от ССП спутников в порядке, указанном в приоритетном порядке размещения, переданном на ССП приемник.
Более подробное обсуждение сотовых систем связи и их использования с ССП приемниками раскрыто в заявке на патент США № 08/842559, в данное время - патенте США № 6208290, зарегистрированном 15 апреля 1997 г., принадлежащем Norman F. Krasner и озаглавленном: "An Improved GPS Receiver Utilizing a Communication Link" ("Усовершенствованный СГП приемник, использующий линию связи").
Приоритетный порядок размещения ССП спутников, обеспеченный сервером местоположения или полученный из ССП приемника, может использоваться для того, чтобы уменьшить время, необходимое, чтобы воспринять спутники, время, требуемое для определения информации местоположения, а также может уменьшить требования к полосе пропускания, необходимой для подачи данных с сервера местоположения на ССП приемник.
В настоящем обсуждении, варианты воплощения изобретения были описаны со ссылкой на применение в системе глобального позиционирования (СГП), развернутой в Соединенных Штатах, которая является примером ССП системы. Однако должно быть очевидным, что указанные способы одинаково применимы к другим системам позиционирования спутников, например, таким, как российская система "Глонасс". Таким образом, используемый здесь термин "СГП" включает подобные альтернативные системы позиционирования спутника, включая российскую систему "Глонасс". Аналогично, термин "СГП сигналы" включает сигналы от альтернативных систем позиционирования спутников.
Кроме того, хотя варианты воплощений настоящего изобретения описаны в отношении СГП спутников, должно быть понятно, что концепции изобретения одинаково применимы к позиционированию систем, использующих псевдореперные передатчики или комбинацию спутников и псевдореперных передатчиков. Псевдореперные передатчики являются наземными передатчиками, которые осуществляют радиопередачу псевдослучайного шумового (ПШ) кода (подобного СГП сигналу), модулируемого на сигнале несущей в L- диапазоне (или другой частоте), вообще говоря, синхронизированного с СГП временем. Каждому передатчику может быть присвоен уникальный ПШ код, чтобы обеспечить возможность идентификации удаленным приемником. Псевдореперные передатчики являются полезными в таких ситуациях, в которых СГП сигналы от орбитального спутника могли бы быть недоступны, типа туннелей, шахт, зданий, городских каньонов или других закрытых областей. Термин "спутник", используемый в настоящем описании, предназначен для того, чтобы включать псевдореперные передатчики или эквиваленты псевдореперных передатчиков, а термин СГП сигналы, как используется в настоящем описании, предназначен, чтобы включать сигналы, подобные СГП - сигналам от псевдореперных передатчиков или эквивалентов псевдореперных передатчиков.
В предшествующем подробном описании, устройство и способ настоящего изобретения были описаны в отношении специфических иллюстративных вариантов осуществления. Однако должно быть очевидно, что могут быть сделаны различные модификации и изменения, не выходя за рамки и не отклоняясь от сущности настоящего изобретения. Соответственно представленное описание и чертежи должны рассматриваться как иллюстративные.
Группа изобретений относится к системам связи и может быть использована в приемниках, используемых в системах спутникового позиционирования. Приемник для системы ССП содержит мобильный приемник системы спутникового позиционирования (ССП), сконфигурированный для приема ССП сигналов, и приемник, соединенный с указанным мобильным ССП приемником, при этом указанный приемник сконфигурирован для приема сигналов порядка размещения ССП спутников, передаваемых по системе связи, а мобильный ССП приемник сконфигурирован для ведения поиска спутников в соответствии с принятой последовательностью порядка размещения спутников системы ССП. Технический результат - уменьшение времени обнаружения спутников, а также уменьшение времени, требуемого для определения информации местоположения. 3 н. и 22 з.п. ф-лы, 6 ил.
| Способ изготовления пористых изделий из проволоки | 1980 |
|
SU874248A1 |
| WO 9931524 A1, 24.06.1999 | |||
| ПРОТИВОПОЖАРНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ КИНОПРОЕКТОРА | 1927 |
|
SU10028A1 |
| US 5418538 A, 23.05.1995 | |||
| СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КУРСОВОГО УГЛА И КООРДИНАТ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ОБЪЕКТОВ ПО РАДИОСИГНАЛАМ КОСМИЧЕСКИХ АППАРАТОВ СПУТНИКОВЫХ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ | 1994 |
|
RU2110077C1 |
