СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА Российский патент 2017 года по МПК G01S5/10 H04W64/00 

Описание патента на изобретение RU2624461C1

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано для определения координат объектов, стационарных или подвижных, и управления их движением в зонах навигации. Радиосигналы передают станции передающей системы, стационарной либо перемещающейся как единое целое, с заданными координатами фазовых центров антенн (ФЦА) станций, их принимают на объекте и определяют координаты фазового центра его антенны. Реализация способа позволит, в том числе, упростить соответствующие системы позиционирования, обеспечить точность и достоверность измерения координат объекта.

Известны способы определения координат объектов, основанные на применении угломерных, дальномерных, разностно и суммарно дальномерных и комбинированных методов определения местоположения объекта с амплитудными, временными, частотными, фазовыми и импульсно-фазовыми методами измерения параметров радиосигнала (патенты РФ №№2018855, 2096800, 2115137, 2258242, 2264598, 2309420, 2325666, 2363117, 2371737, 2378660, 2430385, 2439617, 2506605, 2507529, 2558640, 2559813, 2561721; Основы испытаний летательных аппаратов / Е.И. Кринецкий и др. Под ред. Е.И. Кринецкого. - М.: Машиностроение, 1979, с. 64-89; Радиотехнические системы / Ю.М. Казаринов и др. Под ред. Ю.М. Казаринова. - М.: ИЦ «Академия», 2008, с. 7, 17-18, пп. 7.1-7.4, гл. 10.; Мельников Ю.П., Попов С.В. Радиотехническая разведка. Методы оценки эффективности местоопределения источников излучения. - М.: Радиотехника, 2008, гл. 5; Кинкулькин И.Е. и др. Фазовый метод определения координат. - М.: Сов. радио, 1979, с. 10-11, 97-100). Известные способы имеют те или иные недостатки, например необходимость механического перемещения антенной системы, невозможность однозначного определения координат объекта, необходимость общей синхронизации передающих и принимающих радиосигналы радиотехнических объектов, недостаточное быстродействие, недостаточную точность.

По критерию минимальной достаточности наиболее близким является способ определения координат объектов по патенту автора RU №2578750.

Преимуществом заявляемого способа определения координат объектов по сравнению с известными способами является обеспечение точности и достоверности их измерения при отсутствии требования взаимной временной синхронизации между станциями и объектом. Это достигается тем, что станции передающей системы, стационарной либо перемещающейся как единое целое, располагаемые заданным образом в связанной с передающей системой трехмерной Декартовой системе координат, синхронизированно передают радиосигналы с известными на объекте для каждого радиосигнала временными сдвигами передачи в заданной системе отсчета времени, связанной с передающей системой, а на объекте осуществляют их прием в системе отсчета времени, связанной с объектом, регистрируют моменты времени приема, определяют относительные временные задержки приема радиосигналов от станций и корректируют их с учетом временных сдвигов. По скорректированным относительным временным задержкам приема радиосигналов определяют относительные дальности и по приведенным далее выражениям определяют дальности от ФЦА станций до ФЦА объекта. По заданным пространственным координатам ФЦА станций и указанным дальностям определяют пространственные координаты ФЦА объекта в указанной системе координат.

Пространственные координаты ФЦА объекта определяют по полученным дальностям, например, одним из известных дальномерных методов (можно использовать, например, подходящий из методов, защищенных патентами автора RU №№2484604, 2484605, или опубликованный в статье автора [Простой алгоритм определения пространственных координат объекта дальномерным методом // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2015. Т. 13. №4, С. 3-8]).

Для достижения указанного технического результата в соответствии с настоящим изобретением в способе определения координат объекта, в том числе подвижного, с каждой j-й станции, где индекс j принимает значения от 1 до N, передающей системы, стационарной либо перемещающейся как единое целое, содержащей совокупность N≥4 станций с заданными в связанной с передающей системой трехмерной Декартовой системе координатами ФЦА, расположенных таким образом, что совокупность станций включает три последовательно упорядоченно расположенные станции с индексами j, равными 1, 2 и 3 соответственно, координаты ФЦА которых заданы так, что фазовые центры их антенн находятся на одной прямой на заданном расстоянии r12 между станциями с индексами 1 и 2 и заданном расстоянии r23 между станциями с индексами 2 и 3, при этом ФЦА, по крайней мере, одной из других станций совокупности не лежит на этой прямой, синхронизированно передают радиосигналы с известными на объекте для каждого радиосигнала временными сдвигами передачи в заданной системе отсчета времени, связанной с передающей системой, а на объекте осуществляют их прием в системе отсчета времени, связанной с объектом, регистрируют моменты времени приема и определяют относительные временные задержки приема радиосигналов от j-х станций, корректируют их с учетом указанных временных сдвигов, по скорректированным относительным временным задержкам приема радиосигналов Δtj определяют относительные дальности от указанных ФЦА станций до ФЦА объекта в соответствии с выражением Δj=cΔtj, где с - скорость распространения радиосигналов, и определяют дальности Dj от ФЦА станций до ФЦА объекта в соответствии с выражением

где

а координаты ФЦА объекта определяют по полученным дальностям Dj в указанной трехмерной Декартовой системе координат, например, одним из известных дальномерных методов, причем для совокупности N=4 станций обеспечивают однозначное определение координат ФЦА объекта посредством расположения ФЦА станции с номером j=4 вне прямой, проходящей через ФЦА станций с номерами j=1, 2, 3, и привлечения дополнительной априорной информации о расположении ФЦА объекта относительно плоскости, в которой находятся ФЦА четырех станций, а для совокупности N≥5 станций обеспечивают однозначное определение координат ФЦА объекта, располагая ФЦА, по крайней мере, одной из станций с номером j≥5 вне плоскости, в которой находятся ФЦА четырех станций с номерами j=1, 2, 3, 4.

Совокупность всех признаков позволяет определить пространственные координаты объекта с достижением указанного технического результата.

В существующем уровне техники не выявлено источников информации, которые содержали бы сведения о способах того же назначения с указанной совокупностью признаков. Ниже изобретение описано более детально.

Сущность способа заключается в следующем.

С каждой j-й станции, где индекс j принимает значения от 1 до N, передающей системы, содержащей совокупность N≥4 станций с заданными в связанной с передающей системой трехмерной Декартовой системе координатами ФЦА, синхронизированно передают радиосигналы с известными на объекте для каждого радиосигнала временными сдвигами передачи в заданной системе отсчета времени, связанной с передающей системой. Эти временные сдвиги передачи радиосигналов либо заранее известны на объекте, либо передаются на него по каналам связи при необходимости. Передающая система может быть как стационарной наземной, так и располагаться на корабле, автомобиле и т.п. и перемещаться с ними как единое целое. ФЦА станций расположены таким образом, что совокупность станций включает три последовательно упорядоченно расположенные станции с индексами j, равными 1, 2 и 3 соответственно, координаты ФЦА которых заданы так, что фазовые центры их антенн находятся на одной прямой на заданном расстоянии r12 между станциями с индексами 1 и 2 и заданном расстоянии r23 между станциями с индексами 2 и 3. При этом ФЦА, по крайней мере, одной из других станций совокупности не лежит на этой прямой. На объекте осуществляют прием радиосигналов в системе отсчета времени, связанной с объектом, и регистрируют моменты времени приема. Определяют относительные временные задержки приема радиосигналов от j-х станций и корректируют их с учетом указанных временных сдвигов. По скорректированным относительным временным задержкам приема радиосигналов Δtj определяют относительные дальности от указанных ФЦА станций до ФЦА объекта в соответствии с выражением Δj=cΔtj, где с - скорость распространения радиосигналов. Затем определяют дальности Dj от ФЦА станций до ФЦА объекта в соответствии с выражением (1).

По полученным дальностям Dj в указанной трехмерной Декартовой системе координат определяют пространственные координаты ФЦА объекта, например, одним из известных дальномерных методов (в качестве такого метода можно использовать, например, подходящий из методов, защищенных патентами автора RU №№2484604, 2484605, или из упомянутой статьи автора).

Для совокупности N=4 станций обеспечивают однозначное определение пространственных координат ФЦА объекта посредством расположения ФЦА станции с номером j=4 вне прямой, проходящей через ФЦА станций с номерами j=1, 2, 3, и привлечения дополнительной априорной информации о расположении ФЦА объекта относительно плоскости, в которой находятся ФЦА четырех станций. Для совокупности N≥5 станций обеспечивают однозначное определение координат ФЦА объекта, располагая ФЦА, по крайней мере, одной из станций с номером j≥5 вне плоскости, в которой находятся ФЦА четырех станций с номерами j=1, 2, 3, 4.

Покажем на простом примере использование предложенного способа для определения координат ФЦА объекта при количестве станций передающей системы N=5. В этом случае координаты объекта определяются однозначно, т.е. не требуется привлечение дополнительной априорной информации о расположении ФЦА объекта относительно плоскости, в которой находятся ФЦА четырех станций с номерами j=1, 2, 3, 4.

Пусть заданы следующие координаты ФЦА пяти станций в трехмерной Декартовой системе координат, связанной с передающей системой:

(x1,a,b), (x2, a,b), (x3, a,b), (x4,y4,b), (x5,y5,z5)

при условиях x123, у4 a, z5≠b.

Тогда координаты ФЦА объекта (x0,y0,z0), например, могут быть представлены в той же системе координат в виде

,

,

,

где Dj - дальности, определяемые в соответствии с предлагаемым способом по формуле (1) при значениях индекса j=1, 2, 3, 4, 5.

Способ может найти применение для построения универсальной навигационно-посадочной системы.

Перечислим основные достоинства способа:

- обеспечивает однозначное определение пространственных координат ФЦА объекта с высокой точностью;

- не требуется общая синхронизация передающих радиосигналы станций и принимающих их объектов, осуществляют синхронизацию только совокупности передающих станций, а принимающие радиосигналы объекты используют свои системы отсчета времени;

- реализация способа проще и дешевле, чем известных аналогов;

- позволяет осуществлять одновременные измерения на большом количестве объектов.

Результативность и эффективность использования заявляемого способа состоит в том, что он может быть применен на практике для развития и совершенствования радиотехнических систем определения координат объектов, а также в других приложениях. Способ позволяет однозначно определять координаты с большой точностью и более просто по сравнению с известными способами.

Таким образом, заявляемый способ обеспечивает появление новых свойств, не достигаемых в аналогах. Проведенный анализ позволил установить: аналоги с совокупностью признаков, тождественных всем признакам заявленного технического решения, отсутствуют, что указывает на соответствие заявленного способа условию «новизны».

Также не выявлена известность влияния предусматриваемых существенными признаками заявленного изобретения действий на достижение указанного результата. Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию патентоспособности «изобретательский уровень».

Таким образом, заявленное изобретение соответствует критериям «новизна» и «изобретательский уровень», а также критерию «промышленная применимость».

Похожие патенты RU2624461C1

название год авторы номер документа
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА 2016
  • Панов Владимир Петрович
RU2624457C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА 2016
  • Панов Владимир Петрович
RU2624463C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА 2016
  • Панов Владимир Петрович
RU2624458C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ИСТОЧНИКА РАДИОИЗЛУЧЕНИЯ 2016
  • Панов Владимир Петрович
RU2617711C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА 2018
  • Панов Владимир Петрович
RU2681955C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА 2018
  • Панов Владимир Петрович
RU2682317C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА ПО ДАЛЬНОСТЯМ 2019
  • Панов Владимир Петрович
  • Приходько Виктор Владимирович
RU2695807C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА ПО ДАЛЬНОСТЯМ 2019
  • Панов Владимир Петрович
  • Приходько Виктор Владимирович
RU2695805C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ РАДИОТЕХНИЧЕСКОГО ОБЪЕКТА 2020
  • Панов Владимир Петрович
  • Приходько Виктор Владимирович
RU2737533C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ РАДИОТЕХНИЧЕСКОГО ОБЪЕКТА 2020
  • Панов Владимир Петрович
  • Панов Константин Владимирович
  • Панов Антон Владимирович
  • Приходько Виктор Владимирович
RU2737532C1

Реферат патента 2017 года СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА

Изобретение относится к радионавигации и может использоваться для определения пространственных координат стационарного или подвижного принимающего радиосигналы объекта. Технический результат - повышение точности и достоверности определения пространственных координат объектов. Указанный результат достигается за счет того, что станции передающей системы, стационарной либо перемещающейся как единое целое, располагаемые заданным образом в связанной с передающей системой трехмерной Декартовой системе координат, синхронизировано передают радиосигналы с известными на объекте для каждого радиосигнала временными сдвигами передачи в заданной системе отсчета времени, связанной с передающей системой, а на объекте осуществляют их прием в системе отсчета времени, связанной с объектом, регистрируют моменты времен приема, определяют относительные временные задержки приема радиосигналов от станций и корректируют их с учетом временных сдвигов. По скорректированным относительным временным задержкам приема радиосигналов определяют относительные дальности и по приведенным в формуле изобретения выражениям определяют дальности от фазовых центров антенн (ФЦА) станций до ФЦА объекта. По заданным пространственным координатам ФЦА станций и указанным дальностям определяют пространственные координаты ФЦА объекта в указанной системе координат.

Формула изобретения RU 2 624 461 C1

Способ определения координат объекта, в том числе подвижного, при котором с каждой j-й станции, где индекс j принимает значения от 1 до N, передающей системы, стационарной либо перемещающейся как единое целое, содержащей совокупность N≥4 станций с заданными в связанной с передающей системой трехмерной Декартовой системе координатами фазовых центров антенн, расположенных таким образом, что совокупность станций включает три последовательно упорядоченно расположенные станции с индексами j, равными 1, 2 и 3 соответственно, координаты фазовых центров антенн которых заданы так, что фазовые центры их антенн находятся на одной прямой на заданном расстоянии r12 между станциями с индексами 1 и 2 и заданном расстоянии r23 между станциями с индексами 2 и 3, при этом фазовый центр антенны, по крайней мере, одной из других станций совокупности не лежит на этой прямой, синхронизированно передают радиосигналы с известными на объекте для каждого радиосигнала временными сдвигами передачи в заданной системе отсчета времени, связанной с передающей системой, а на объекте осуществляют их прием в системе отсчета времени, связанной с объектом, регистрируют моменты времени приема и определяют относительные временные задержки приема радиосигналов от j-х станций, корректируют их с учетом указанных временных сдвигов, по скорректированным относительным временным задержкам приема радиосигналов Δtj определяют относительные дальности до объекта от указанных фазовых центров антенн станций в соответствии с выражением Δj=cΔtj, где с - скорость распространения радиосигналов, и определяют дальности Dj от фазовых центров антенн станций до фазового центра антенны объекта в соответствии с выражением

а координаты фазового центра антенны объекта определяют по полученным дальностям Dj в указанной трехмерной Декартовой системе координат, например, одним из известных дальномерных методов, причем для совокупности N=4 станций обеспечивают однозначное определение координат фазового центра антенны объекта посредством расположения фазового центра антенны станции с номером j=4 вне прямой, проходящей через фазовые центры антенн станций с номерами j=1, 2, 3, и привлечения дополнительной априорной информации о расположении фазового центра антенны объекта относительно плоскости, в которой находятся фазовые центры антенн четырех станций, а для совокупности N≥5 станций обеспечивают однозначное определение координат фазового центра антенны объекта, располагая фазовый центр антенны, по крайней мере, одной из станций с номером j≥5 вне плоскости, в которой находятся фазовые центры антенн четырех станций с номерами j=1, 2, 3, 4.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2017 года RU2624461C1

СПОСОБ ПЕРЕДАЧИ РАДИОСИГНАЛОВ 2015
  • Панов Владимир Петрович
RU2578750C1
СПОСОБ ПЕРЕДАЧИ РАДИОСИГНАЛОВ 2015
  • Панов Владимир Петрович
RU2579983C1
ВЫСОКОБАРЬЕРНЫЙ УПАКОВОЧНЫЙ ЛАМИНИРОВАННЫЙ МАТЕРИАЛ, СПОСОБ ИЗГОТОВЛЕНИЯ УПАКОВОЧНОГО ЛАМИНИРОВАННОГО МАТЕРИАЛА И УПАКОВОЧНЫЙ КОНТЕЙНЕР 2010
  • Тофт Нильс
  • Бентмар Матс
  • Берлин Микаэль
RU2533128C2
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ОБЪЕКТА ОТНОСИТЕЛЬНО ИСТОЧНИКА ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО ПОЛЯ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2011
  • Гузевич Святослав Николаевич
RU2490663C1
US 7724191 B2, 25.05.2010
WO 2012030615 A2, 08.03.2012
KR 1217134 B1, 31.12.2012.

RU 2 624 461 C1

Авторы

Панов Владимир Петрович

Даты

2017-07-04Публикация

2016-08-26Подача