УЗЕЛ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА, СОДЕРЖАЩИЙ СИСТЕМУ ШАРНИРНОГО СОЧЛЕНЕНИЯ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ БЛОКИРОВКИ Российский патент 2019 года по МПК A61B17/72 

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Настоящее изобретение относится к хирургическим инструментам и в различных вариантах осуществления к хирургическим сшивающим и режущим инструментам и предназначенным для применения с ними кассетам со скобами.

Сшивающий инструмент может включать в себя две взаимодействующие удлиненные бранши, каждая из которых может быть выполнена с возможностью введения в тело пациента и расположения относительно сшиваемой и/или разрезаемой ткани. В различных вариантах осуществления одна из бранш может поддерживать кассету со скобами с по меньшей мере двумя содержащимися в ней рядами скоб, расположенными в боковом направлении, а другая бранша может поддерживать упор с формирующими скобу углублениями, совмещенными с рядами скоб в кассете со скобами. По существу сшивающий инструмент может дополнительно включать в себя стержень-толкатель и лезвие скальпеля, которые выполнены с возможностью скольжения относительно бранш для последовательного выталкивания скоб из кассеты со скобами посредством кулачковых поверхностей на стержне-толкателе и/или кулачковых поверхностей на клиновидных салазках, которые проталкиваются стержнем-толкателем. В по меньшей мере одном варианте осуществления кулачковые поверхности могут быть выполнены с возможностью активации множества выталкивателей скоб, находящихся в кассете и связанных со скобами, чтобы проталкивать скобы к упору и формировать расположенные в боковом направлении ряды деформированных скоб в ткани, зажатой между браншами. В по меньшей мере одном варианте осуществления лезвие скальпеля может следовать по кулачковым поверхностям и разрезать ткань вдоль линии между рядами скоб. Примеры подобных сшивающих инструментов описаны в патенте США № 7,794,475, озаглавленном SURGICAL STAPLES HAVING COMPRESSIBLE OR CRUSHABLE MEMBERS FOR SECURING TISSUE THEREIN AND STAPLING INSTRUMENTS FOR DEPLOYING THE SAME, полное описание которого включено в настоящий документ путем ссылки.

Изложенное выше описание предназначено лишь для иллюстрации различных аспектов соответствующей технологии в области применения изобретения в настоящее время, и его не следует рассматривать как ограничение объема формулы изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Различные элементы вариантов осуществления, описанные в настоящем документе, наряду с их преимуществами, могут быть понятны после изучения представленного ниже описания вместе с сопроводительными чертежами, на которых:

на ФИГ. 1 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления, содержащего рукоятку, проходящий из рукоятки ствол, концевой эффектор и шарнирное сочленение, соединяющее с возможностью вращения концевой эффектор со стволом;

на ФИГ. 2 представлен подробный вид шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 3 представлен вид с торца в поперечном сечении шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ. 1, вдоль линии 3-3, показанной на ФИГ. 2;

на ФИГ. 4 представлен вид в горизонтальной проекции в поперечном сечении шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ. 1, в шарнирно неповернутой конфигурации;

на ФИГ. 5 представлен вид в горизонтальной проекции в поперечном сечении шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ. 1, в шарнирно повернутой конфигурации;

на ФИГ. 6 представлен частичный вид в перспективе в поперечном сечении узла ствола, который может быть использован в рукоятке, изображенной на ФИГ. 1;

на ФИГ. 7 представлен вид в перспективе узла ствола, изображенного на ФИГ. 6, на котором компоненты удалены для целей иллюстрации системы приведения в действие шарнирного сочленения;

на ФИГ. 8 представлен вид в перспективе узла ствола, изображенного на ФИГ. 6, на котором дополнительные компоненты удалены для целей иллюстрации системы приведения в действие шарнирного сочленения, изображенной на ФИГ. 7;

на ФИГ. 9 представлен вид с пространственным разделением компонентов узла ствола, изображенного на ФИГ. 6;

на ФИГ. 10 представлен вид в горизонтальной проекции в поперечном сечении узла ствола, изображенного на ФИГ. 6, на котором система приведения в действие шарнирного сочленения показана в шарнирно неповернутой конфигурации;

на ФИГ. 11 представлен вид в горизонтальной проекции в поперечном сечении узла ствола, изображенного на ФИГ. 6, на котором система приведения в действие шарнирного сочленения показана в шарнирно повернутой конфигурации;

на ФИГ. 12 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении узла ствола, изображенного на ФИГ. 6, в рабочем режиме шарнирного поворота;

на ФИГ. 13 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении узла ствола, изображенного на ФИГ. 6, в рабочем режиме пуска;

на ФИГ. 14 представлен частичный вид в перспективе в поперечном сечении узла ствола в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления, в котором закрывающая трубка выполнена с возможностью закрытия концевого эффектора и, кроме того, узел переключателя выполнен с возможностью переключения узла ствола между рабочим режимом шарнирного поворота и рабочим режимом пуска в ответ на перемещение закрывающей трубки;

на ФИГ. 15 представлен другой частичный вид в перспективе в поперечном сечении узла ствола, изображенного на ФИГ. 14, на котором часть узла переключателя удалена для целей иллюстрации;

на ФИГ. 16 представлен частичный вид в перспективе узла ствола, изображенного на ФИГ. 14, на котором дополнительные компоненты удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 17 представлен другой частичный вид в перспективе узла ствола, изображенного на ФИГ. 14, который показан в рабочем режиме шарнирного поворота и в котором дополнительно закрывающая трубка удалена для целей иллюстрации;

на ФИГ. 18 представлен частичный вид с пространственным разделением компонентов узла ствола, изображенного на ФИГ. 14, на котором компоненты удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 19 представлен другой частичный вид с пространственным разделением компонентов узла ствола, изображенного на ФИГ. 14, на котором компоненты удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 20 представлен вид с торца в поперечном сечении узла ствола, изображенного на ФИГ. 14, вдоль линии 20-20 на ФИГ. 17, который показан в рабочем режиме шарнирного поворота;

на ФИГ. 21 представлен вид с торца в поперечном сечении узла ствола, изображенного на ФИГ. 14, вдоль линии 20-20 на ФИГ. 17, который показан в рабочем режиме пуска;

на ФИГ. 22 схематично показана система шарнирного сочленения узла ствола, показанного на ФИГ. 14, в шарнирно неповернутой конфигурации; и

на ФИГ. 23 схематично показана система шарнирного сочленения узла ствола, показанного на ФИГ. 14, в шарнирно повернутой конфигурации.

Соответствующие элементы на разных видах обозначаются соответствующими условными обозначениями. Иллюстративные примеры, представленные в данном документе, демонстрируют различные варианты осуществления настоящего изобретения в одной из его форм. Эти иллюстративные примеры не должны истолковываться как ограничивающие объем изобретения каким-либо образом.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные в тот же день, каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № _________, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER; досье патентного поверенного № END7415USNP/140289;

- заявка на патент США № _______, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS; досье патентного поверенного № END7416USNP/140291;

- заявка на патент США № _______, озаглавленная DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, досье патентного поверенного № END7418USNP/140292;

- заявка на патент США № _______, озаглавленная LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS, досье патентного поверенного № END7417USNP/140293;

- заявка на патент США № _______, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE, досье патентного поверенного № END7485USNP/140295;

- заявка на патент США № _______, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS; досье патентного поверенного № END7486/140296;

- заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, досье патентного поверенного № END7489USNP/140299;

- заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, досье патентного поверенного № END7491USNP/140301; и

- заявка на патент США № _______, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM; досье патентного поверенного № END7492USNP/140302.

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 1 марта 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 13/782,295, озаглавленная ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246471;

- заявка на патент США № 13/782,323, озаглавленная ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246472;

- заявка на патент США № 13/782,338, озаглавленная THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0249557;

- заявка на патент США № 13/782,499, озаглавленная ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246474;

- заявка на патент США № 13/782,460, озаглавленная MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246478;

- заявка на патент США № 13/782,358, озаглавленная JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246477;

- заявка на патент США № 13/782,481, озаглавленная SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246479;

- заявка на патент США № 13/782,518, озаглавленная CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246475;

- заявка на патент США № 13/782,375, озаглавленная ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246473; и

- заявка на патент США № 13/782,536, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246476.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 14 марта 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 13/803,097, озаглавленная ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263542;

- заявка на патент США № 13/803,193, озаглавленная CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263537;

- заявка на патент США № 13/803,053, озаглавленная INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263564;

- заявка на патент США № 13/803,086, озаглавленная ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263541;

- заявка на патент США № 13/803,210, озаглавленная SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263538;

- заявка на патент США № 13/803,148, озаглавленная MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263554;

- заявка на патент США № 13/803,066, озаглавленная DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263565;

- заявка на патент США № 13/803,117, озаглавленная ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263553;

- заявка на патент США № 13/803,130, озаглавленная DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263543; и

- заявка на патент США № 13/803,159, озаглавленная METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0277017.

Заявителю настоящей заявки принадлежит представленная ниже заявка на патент, поданная 7 марта 2014 г., которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/200,111, озаглавленная CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263539.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 26 марта 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

заявка на патент США № 14/226,106, озаглавленная POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS;

заявка на патент США № 14/226,099, озаглавленная STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT;

заявка на патент США № 14/226,094, озаглавленная VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT;

заявка на патент США № 14/226,117, озаглавленная POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL;

заявка на патент США № 14/226,075, озаглавленная MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES;

заявка на патент США № 14/226,093, озаглавленная FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS;

заявка на патент США № 14/226,116, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION;

заявка на патент США № 14/226,071, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR;

заявка на патент США № 14/226,097, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS;

заявка на патент США № 14/226,126, озаглавленная INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS;

заявка на патент США № 14/226,133, озаглавленная MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM;

заявка на патент США № 14/226,081, озаглавленная SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT;

заявка на патент США № 14/226,076, озаглавленная POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION;

заявка на патент США № 14/226,111, озаглавленная SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM; и

заявка на патент США № 14/226,125, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 5 сентября 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/479,103, озаглавленная CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE;

- заявка на патент США № 14/479,119, озаглавленная ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION;

- заявка на патент США № 14/478,908, озаглавленная MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION;

- заявка на патент США № 14/478,895, озаглавленная MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSORʹS OUTPUT OR INTERPRETATION;

- заявка на патент США № 14/479,110, озаглавленная USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE;

- заявка на патент США № 14/479,098, озаглавленная SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION;

- заявка на патент США № 14/479,115, озаглавленная MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE; и

- заявка на патент США № 14/479,108, озаглавленная LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 9 апреля 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/248,590, озаглавленная MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305987;

- заявка на патент США № 14/248,581, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305989;

- заявка на патент США № 14/248,595, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305988;

- заявка на патент США № 14/248,588, озаглавленная POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0309666;

- заявка на патент США № 14/248,591, озаглавленная TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305991;

- заявка на патент США 14/248,584, озаглавленная MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305994;

- заявка на патент США № 14/248,587, озаглавленная POWERED SURGICAL STAPLER, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0309665;

- заявка на патент США № 14/248,586, озаглавленная DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305990; и

- заявка на патент США № 14/248,607, озаглавленная MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305992.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 16 апреля 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- предварительная заявка на патент США № 61/812,365, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR;

- предварительная заявка на патент США № 61/812,376, озаглавленная LINEAR CUTTER WITH POWER;

- предварительная заявка на патент США № 61/812,382, озаглавленная LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP;

- предварительная заявка на патент США № 61/812,385, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL; и

- предварительная заявка на патент США № 61/812,372, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR.

В настоящем документе приведена различная подробная информация, необходимая для понимания общей конструкции, функциональности, особенностей изготовления и применения вариантов осуществления, описание которых представлено в спецификации и проиллюстрировано сопроводительными чертежами. Хорошо известные принципы работы, компоненты и элементы не получили в настоящем документе подробного описания, чтобы не затруднять понимание вариантов осуществления, описанных в спецификации. Читатель должен понимать, что варианты осуществления, описанные и проиллюстрированные в настоящем документе, являются не имеющими ограничительного характера примерами. Следует понимать, что определенные конструктивные и функциональные особенности, описанные в данном документе, могут иметь показательный или пояснительный характер. Изменения и модификации вариантов осуществления, описанных и проиллюстрированных в данном документе, могут выполняться в пределах объема формулы изобретения.

Термины «содержать» (и любые его формы, такие как «содержит» и «содержащий»), «иметь» (и любые его формы, такие как «имеет» и «имеющий»), «включать» (и любые его формы, такие как «включает» и «включающий») и «вмещать» (и любые его формы, такие как «вмещает» и «вмещающий») представляют собой неограниченные связующие глаголы. Таким образом, хирургическая система или устройство, которое «содержит», «имеет», «включает» или «вмещает» один или более элементов, обладает этим одним или более элементами, но обладание не ограничивается только этим одним или более элементами. Аналогично элемент системы или устройства, который «содержит», «имеет», «включает» или «вмещает» один или более элементов, обладает этим одним или более элементами, но обладание не ограничивается только этим одним или более элементами.

Термины «проксимальный» и «дистальный» в настоящем документе определяются относительно врача, управляющего рукояткой хирургического инструмента. Термин «проксимальный» относится к участку, расположенному ближе всего к врачу, а термин «дистальный» относится к участку, удаленному от врача. Кроме того, для удобства и ясности применительно к чертежам в настоящем документе предлагается использовать такие пространственные термины, как «вертикальный», «горизонтальный», «вверх» и «вниз». Однако, поскольку использование хирургических инструментов предполагает множество ориентаций и положений, эти термины не следует толковать как ограничивающие и/или абсолютные.

Для выполнения лапароскопических и минимально инвазивных хирургических вмешательств предложены различные примеры устройств и способов. Однако читателю будет вполне понятно, что различные способы и устройства, описанные в настоящем документе, можно применять во множестве хирургических вмешательств и сфер применения, включая, например, те, что связаны с открытыми оперативными вмешательствами. По ходу данного подробного описания читатель сможет дополнительно оценить, что разнообразные инструменты, описанные в данном документе, можно вводить в тело любым способом - как через естественные отверстия, так и через разрез или пункционное отверстие, проделанное в тканях, и т. п. Рабочие части или части концевых эффекторов таких инструментов можно вводить непосредственно в тело пациента или через устройство доступа, которое имеет рабочий канал, через который можно проводить концевой эффектор и удлиненный ствол хирургического инструмента.

Хирургическая сшивающая система может содержать ствол и концевой проходящий от ствола эффектор. Концевой эффектор может включать первую браншу и вторую браншу. Первая бранша содержит кассету со скобами. Кассета со скобами выполнена с возможностью вставки в первую браншу и удаления из нее; однако предусмотрены другие варианты осуществления, в которых кассета со скобами выполнена без возможности извлечения из первой бранши или по меньшей мере выполнена с возможностью быстрой замены из первой бранши. Вторая бранша содержит упор, выполненный с возможностью деформации скоб, выталкиваемых из кассеты со скобами. Вторая бранша выполнена с возможностью поворота относительно первой бранши вокруг оси закрытия; однако предусмотрены другие варианты осуществления, в которых первая бранша выполнена с возможностью поворота относительно второй бранши. Хирургическая сшивающая система дополнительно содержит шарнирное сочленение, выполненное с возможностью обеспечения вращения или шарнирного поворота концевого эффектора относительно ствола. Концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг оси шарнирного сочленения, проходящей через шарнирное сочленение. Предусмотрены другие варианты осуществления, которые не включают шарнирное сочленение.

Кассета со скобами содержит корпус кассеты. Корпус кассеты включает в себя проксимальный конец, дистальный конец и платформу, проходящую между проксимальным концом и дистальным концом. В процессе применения кассета со скобами расположена на первой стороне ткани, подлежащей сшиванию, а упор расположен на второй стороне ткани. Упор перемещается к кассете со скобами для сжатия и прижимания ткани к платформе. После этого скобы, хранящиеся в корпусе кассеты с возможностью извлечения, можно размещать в ткани. Корпус кассеты включает в себя сформированные в нем полости для скоб, при этом скобы хранятся в полостях для скоб с возможностью извлечения. Полости для скоб расположены в шесть продольных рядов. Три ряда полостей для скоб расположены на первой стороне продольного паза, и три ряда полостей для скоб расположены на второй стороне продольного паза. Возможны другие конструкции скоб и полостей для скоб.

В корпусе кассеты скобы поддерживаются с помощью выталкивателей скоб. Выталкиватели выполнены с возможностью перемещения между первым, или неактивированным, положением и вторым, или активированным, положением для выталкивания скоб из полостей для скоб. Выталкиватели удерживаются в корпусе кассеты с помощью фиксатора, который проходит вокруг нижней части корпуса кассеты и включает в себя упругие элементы, выполненные с возможностью захвата корпуса кассеты и удерживания фиксатора относительно корпуса кассеты. Выталкиватели выполнены с возможностью перемещения между их неактивированными положениями и активированными положениями с помощью салазок. Салазки выполнены с возможностью перемещения между проксимальным положением, смежным с проксимальным концом, и дистальным положением, смежным с дистальным концом. Салазки содержат множество наклонных поверхностей, выполненных с возможностью скольжения под выталкивателями и подъема выталкивателей и поддерживаемых на них скоб к упору.

В дополнение к указанному выше салазки перемещаются дистально с помощью пускового элемента. Пусковой элемент выполнен с возможностью контакта с салазками и проталкивания салазок к дистальному концу. Продольный паз, сформированный в корпусе кассеты, выполнен с возможностью приема пускового элемента. Упор также включает в себя паз, выполненный с возможностью приема пускового элемента. Пусковой элемент дополнительно содержит первый кулачок, который взаимодействует с первой браншей, и второй кулачок, который взаимодействует со второй браншей. При дистальном выдвижении пускового элемента первый кулачок и второй кулачок позволяют контролировать расстояние, или тканевый зазор, между платформой кассеты со скобами и упором. Пусковой элемент также содержит скальпель, выполненный с возможностью рассечения ткани, захваченной между кассетой со скобами и упором. Желательно по меньшей мере частично располагать скальпель проксимально по отношению к наклонным поверхностям таким образом, чтобы скобы выталкивались раньше скальпеля.

На ФИГ. 1-5 изображен хирургический сшивающий узел 100. Узел 100 хирургического инструмента включает в себя рукоятку 110, узел 120 ствола, прикрепленный к рукоятке 110 и проходящий из нее, концевой эффектор 130 и шарнирное сочленение 140, которое соединяет с возможностью вращения концевой эффектор 130 с узлом 120 ствола. Рукоятка 110 содержит корпус 115 рукоятки и пистолетную ручку 112, проходящую из корпуса 115 рукоятки. Рукоятка 110 дополнительно содержит закрывающий исполнительный механизм 114, выполненный с возможностью создания закрывающего движения и открывающего движения, которые передаются на концевой эффектор 130 через узел 120 ствола. Рукоятка 110 также содержит исполнительный механизм 116 шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора 130 вокруг шарнирного сочленения 140. В по меньшей мере одном случае исполнительный механизм 116 шарнирного сочленения приводится в действие в первом направлении для поворота концевого эффектора 130 в первом направлении и во втором направлении для поворота концевого эффектора 130 во втором, или противоположном, направлении. Рукоятка 110 дополнительно содержит пусковой исполнительный механизм, выполненный с возможностью создания пускового движения, которое также передается на концевой эффектор 130 через узел 120 ствола.

Узел 120 ствола содержит проксимальный корпус, или мундштук, 125, который выполнен с возможностью прикрепления к корпусу 115 рукоятки. Узел 120 ствола также содержит разъемную защелку 126, выполненную с возможностью разъемной фиксации узла 125 ствола на корпусе 115 рукоятки. Ствол 120 также включает в себя закрывающую трубку 124, которая функционально соединена с закрывающим исполнительным механизмом 114 рукоятки 110. Когда закрывающий исполнительный механизм 114 притягивается в направлении пистолетной ручки 112, закрывающий исполнительный механизм 114 выдвигается дистально к концевому эффектору 130. Закрывающий исполнительный механизм 114 соединен с закрывающей трубкой 124, например, посредством системы шестерней и/или реек таким образом, что перемещение закрывающего исполнительного механизма 114 передается на закрывающую трубку 124. В определенных случаях приведение в действие закрывающего исполнительного механизма 114 может включать электродвигатель, который может перемещать закрывающую трубку 124. В любом случае рукоятка 110 может содержать фиксирующий элемент, выполненный с возможностью высвобождаемого удержания закрывающего исполнительного механизма 114 в полностью закрытом положении. Когда закрывающий исполнительный механизм 114 высвобождается и перемещается в направлении от пистолетной ручки 112, закрывающая трубка 124 отводится проксимально от концевого эффектора 130.

Концевой эффектор 130 содержит первую браншу 132, включающую в себя кассету со скобами. Кассета со скобами включает в себя корпус кассеты и множество скоб, размещенных с возможностью извлечения в корпусе кассеты. Кассету со скобами можно вставлять в первую браншу 132 и легко извлекать из нее таким образом, что ее можно заменять другой кассетой со скобами. В других случаях кассета со скобами может не быть легко заменяемой. В любом случае скобы выталкиваются из кассеты со скобами, когда пусковой элемент выдвигается дистально за счет пускового движения, возникающего в результате приведения в действие пускового исполнительного механизма. Концевой эффектор дополнительно содержит вторую браншу 134, выполненную с возможностью перемещения между открытым положением и закрытым положением в ответ на открывающее движение и закрывающее движение, возникающие при приведении в действие закрывающего исполнительного механизма 114. Предусматриваются и другие варианты осуществления, в которых первая бранша 132 выполнена с возможностью перемещения относительно второй бранши 134. Вторая бранша 134 выполнена с возможностью прижатия ткани к кассете со скобами при перемещении второй бранши 134 в закрытое положение. Вторая бранша 134 содержит упор, выполненный с возможностью деформации скоб при выталкивании скоб из кассеты со скобами под действием пускового элемента. Пусковой элемент также включает в себя режущую часть, например скальпель, который рассекает сшиваемую скобами ткань.

Шарнирное сочленение 140 содержит проксимальное крепление 141, установленное на раме, или стержне, 122 ствола 120. Проксимальное крепление 141 жестко прикреплено к раме 122 ствола. Шарнирное сочленение 140 дополнительно содержит дистальное крепление 143, установленное на первой бранше 132. Аналогичным образом, дистальное крепление 143 жестко прикреплено к первой бранше 132. Шарнирное сочленение 140 также содержит множество элементов, или дисков, 142, расположенных между проксимальным креплением 141 и дистальным креплением 143. Как преимущественно показано на ФИГ. 3, каждый диск 142 содержит сформированное в нем центральное отверстие 145. Пусковой элемент 150, реагирующий на пусковые движения, формируемые пусковым исполнительным механизмом рукоятки 110, проходит через центральные отверстия 145. Каждый диск 142 дополнительно содержит сформированные в нем первое боковое отверстие 146 и второе боковое отверстие 147. Первые боковые отверстия 146 и вторые боковые отверстия 147 расположены на противоположных сторонах дисков 142 и на противоположных сторонах центральных отверстий 145. Первый исполнительный механизм 170 шарнирного сочленения проходит через первые боковые отверстия 146. Первый исполнительный механизм 170 шарнирного сочленения содержит дистальный конец 179, жестко прикрепленный к первой бранше 132. Аналогичным образом, второй исполнительный механизм 180 шарнирного сочленения проходит через вторые боковые отверстия 147. Второй исполнительный механизм 180 шарнирного сочленения также содержит дистальный конец 189, жестко прикрепленный к первой бранше 132.

Шарнирные сочленения могут содержать одну неподвижную ось поворота, вокруг которой поворачивается концевой эффектор. Шарнирное сочленение 140 содержит не одну неподвижную ось поворота; а шарнирное сочленение 140 содержит множество точек вращения, образованных дисками 142. Каждый диск 142 имеет проксимальную грань 148 и дистальную грань 149. Каждая проксимальная грань 148 имеет рельефную поверхность, например такую как наклоненная и/или изогнутая поверхность. Аналогичным образом, каждая дистальная грань 149 имеет рельефную поверхность, например такую как наклоненная и/или изогнутая поверхность. Рельефные поверхности 148, 149 проходят в боковом направлении от центрального участка дисков 142. Вследствие рельефных поверхностей 148, 149 центральные участки дисков 142 толще, чем краевые участки дисков 142. Благодаря такой конфигурации каждый диск 142 выполнен с возможностью поворота по меньшей мере на заданную величину относительно смежного диска 142. При повороте концевого эффектора 130 в первом направлении вокруг шарнирного сочленения 140, как показано на ФИГ. 5, проксимальная поверхность 149 самого проксимального диска 142 может перемещаться к проксимальному креплению 141 и, в зависимости от величины шарнирного поворота концевого эффектора 130, входить в контакт с ним. Аналогичным образом, проксимальная поверхность 149 второго самого проксимального диска 142 может перемещаться к дистальной поверхности 148 самого проксимального диска 142 и, в зависимости от величины шарнирного поворота концевого эффектора 130, входить в контакт с ней. Таким же образом проксимальная поверхность 149 третьего самого проксимального диска 142 может перемещаться к дистальной поверхности 148 второго самого проксимального диска 142 и, в зависимости от величины шарнирного поворота концевого эффектора 130, входить в контакт с ней и т. д.

Концевой эффектор 130 поворачивается вокруг шарнирного сочленения 140 с помощью первого исполнительного механизма 170 шарнирного сочленения и/или второго исполнительного механизма 180 шарнирного сочленения. Чтобы повернуть концевой эффектор 130 в первом направлении, как показано на ФИГ. 5, исполнительный механизм 170 шарнирного сочленения оттягивают проксимально. Исполнительный механизм 180 шарнирного сочленения можно также выталкивать дистально, чтобы повернуть концевой эффектор 130 в первом направлении. Чтобы повернуть концевой эффектор 130 во втором, или противоположном, направлении, исполнительный механизм 180 шарнирного сочленения оттягивают проксимально. Исполнительный механизм 170 шарнирного сочленения можно также выталкивать дистально, чтобы повернуть концевой эффектор во втором направлении. Исполнительные механизмы 170, 180 шарнирного сочленения могут быть выполнены из любых приемлемых материалов, например таких как кабели.

Первое направление шарнирного поворота и второе направление шарнирного поворота концевого эффектора 130 лежат в одной и той же плоскости. Эта плоскость сформирована закрывающей трубкой 124. Закрывающая трубка 124 содержит проксимальный участок и дистальный участок, которые соединены друг с другом с возможностью поворота с помощью шарнирных звеньев 126. Первое шарнирное звено 126 проходит над верхней частью шарнирного сочленения 140, тогда как второе шарнирное звено 126 проходит под нижней частью шарнирного сочленения 140. Каждое шарнирное звено 126 содержит проксимальный поворотный штифт 127, находящийся в зацеплении с проксимальным участком закрывающей трубки 124, и дистальный поворотный штифт 127, находящийся в зацеплении с дистальным участком закрывающей трубки 124. Шарнирные звенья 126 параллельны друг другу и ограничивают перемещение концевого эффектора 130 в плоскости, включая первое направление и второе направление.

После установки концевого эффектора 130 врачом в надлежащее положение концевой эффектор 130 можно зафиксировать в этом положении. Хирургический сшивающий узел 100 содержит первый зажим, выполненный с возможностью фиксации и удержания первого исполнительного механизма 170 шарнирного сочленения в положении. Когда первый зажим находится в разжатом положении, первый исполнительный механизм 170 шарнирного сочленения может скользить относительно первого зажима, а когда первый зажим находится в зажатом положении, первый исполнительный механизм 170 шарнирного сочленения не может перемещаться относительно первого зажима. Когда второй зажим находится в разжатом положении, второй исполнительный механизм 180 шарнирного сочленения может скользить относительно второго зажима, а когда второй зажим находится в зажатом положении, второй исполнительный механизм 180 шарнирного сочленения не может перемещаться относительно второго зажима. При работе первый зажим и второй зажим высвобождают, чтобы разблокировать систему шарнирного сочленения и обеспечить возможность поворота концевого эффектора 130. В различных примерах хирургический сшивающий узел 100 может содержать общий фиксирующий исполнительный механизм для одновременного открытия первого и второго зажимов. Общий фиксирующий исполнительный механизм также может одновременно закрывать первый и второй зажимы.

На ФИГ. 6-13 приведен узел 220 ствола для применения с хирургическим инструментом. Узел 220 ствола содержит концевой эффектор, выполненный с возможностью шарнирного поворота, например такой как концевой эффектор 230 (ФИГ. 10 и 11). Концевой эффектор 230 во многих отношениях аналогичен концевому эффектору 130. Узел 220 ствола также содержит пусковой элемент, например такой как пусковой элемент 251 (ФИГ. 10 и 11) Пусковой элемент 251 во многих отношениях аналогичен пусковому элементу 150. Узел 220 ствола дополнительно включает в себя раму 222 ствола и закрывающий исполнительный механизм, или трубку, 224, выполненный с возможностью перемещения. Закрывающая трубка 224 содержит продольное отверстие, проходящее через нее, и рама 222 ствола проходит через продольное отверстие. Рама 222 ствола установлена на поворотное сочленение 290, и благодаря этому рама 222 ствола выполнена с возможностью вращения вокруг продольной оси ствола. Рама 222 ствола не имеет возможности поступательного перемещения проксимально и дистально.

Закрывающая трубка 224 выполнена с возможностью поступательного перемещения проксимально и дистально относительно рамы 222 ствола, как подробно описано ниже. Кроме того, закрывающая трубка 224 выполнена с возможностью поворота синхронно с рамой 222 ствола. Узел 220 ствола дополнительно содержит корпус, или мундштук, 225. Участок мундштука 225 проходит через проходное отверстие, сформированное в закрывающей трубке 224, и входит в зацепление с прорезью 221, сформированной в раме 222 ствола. Мундштук 225 выполнен с возможностью поворота вокруг продольной оси ствола для поворота рамы 222 ствола и закрывающей трубки 224. При повороте рамы 222 ствола и закрывающей трубки 224 вокруг продольной оси ствола концевой эффектор 230, проходящий от узла 220 ствола, поворачивается вокруг продольной оси ствола.

Закрывающая трубка 224 выполнена с возможностью перемещения из проксимального положения в дистальное положение, чтобы, во-первых, переводить концевой эффектор 230 из открытого положения в закрытое положение и, во-вторых, переключать узел 200 ствола между рабочим режимом шарнирного поворота и рабочим режимом пуска. Узел 200 ствола содержит вводной исполнительный механизм 250, который выполнен с возможностью приведения в действие привода 260 шарнирного поворота для шарнирного поворота концевого эффектора 230, когда узел 200 ствола находится в своем рабочем режиме шарнирного поворота, и, кроме того, выполнен с возможностью приведения в действие пускового элемента 251 для выталкивания кассеты со скобами, расположенной в концевом эффекторе 230, когда узел 200 ствола находится в своем рабочем режиме пуска.

Как преимущественно показано на ФИГ. 7-9, привод 260 шарнирного поворота может содержать цилиндрический барабан 261, первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения и второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения. Цилиндрический барабан 261 содержит сформированные в нем первую канавку 262 шарнирного сочленения и вторую канавку 263 шарнирного сочленения. Первая канавка 262 шарнирного сочленения содержит первый конец, расположенный на дистальном конце цилиндрического барабана 261, и второй конец, расположенный на проксимальном конце цилиндрического барабана 261. Первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения содержит следящий элемент 272, проходящий от его проксимального конца 271, который расположен в первой канавке 262 шарнирного сочленения. При повороте цилиндрического барабана 261 вокруг продольной оси боковая стенка первой канавки 262 шарнирного сочленения зацепляет следящий элемент 272 и толкает первый приводной элемент 270 шарнирного сочленения дистально или втягивает первый приводной элемент 270 шарнирного сочленения проксимально в зависимости от направления вращения цилиндрического барабана 261. Например, при вращении цилиндрического барабана 261 в направлении по часовой стрелке ЧС первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения проталкивается дистально, а при вращении цилиндрического барабана 261 в направлении против часовой стрелки ПРЧС первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения втягивается проксимально.

Аналогично указанному выше вторая канавка 263 шарнирного сочленения содержит первый конец, расположенный на дистальном конце цилиндрического барабана 261, и второй конец, расположенный на проксимальном конце цилиндрического барабана 261. Второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения содержит следящий элемент 282, проходящий от его проксимального конца 281, который расположен во второй канавке 263 шарнирного сочленения. При повороте цилиндрического барабана 261 вокруг продольной оси боковая стенка первой канавки 263 шарнирного сочленения зацепляет следящий элемент 282 и толкает второй приводной элемент 280 шарнирного сочленения дистально или втягивает второй приводной элемент 280 шарнирного сочленения проксимально в зависимости от направления вращения цилиндрического барабана 261. Например, при вращении цилиндрического барабана 261 в направлении по часовой стрелке ЧС второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения втягивается проксимально, а при вращении цилиндрического барабана 261 в направлении против часовой стрелки ПРЧС второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения проталкивается дистально.

Первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения проходит вдоль первой боковой стороны рамы 222 ствола, а второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения проходит вдоль второй боковой стороны рамы 222 ствола. Рама 222 ствола содержит первое боковое окно 223, сформированное в первой боковой стороне рамы 222 ствола, и второе боковое окно 223, сформированное во второй боковой стороне рамы 222 ствола. Первый следящий элемент 272 первого исполнительного механизма 270 шарнирного сочленения проходит через первое боковое окно 223 для зацепления с первой канавкой 262 шарнирного сочленения, а второй следящий элемент 282 второго исполнительного механизма 280 шарнирного сочленения проходит через второе боковое окно 223 для зацепления со второй канавкой 263 шарнирного сочленения.

В результате указанного выше первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения проталкивается дистально, а второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения втягивается проксимально при вращении цилиндрического барабана 261 в первом направлении по часовой стрелке ЧС. Соответственно, первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения втягивается проксимально, а второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения проталкивается дистально при вращении цилиндрического барабана 261 во втором направлении против часовой стрелки ПРЧС.

Как преимущественно показано на ФИГ. 10 и 11, первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения содержит дистальный конец 278, функционально взаимодействующий с концевым эффектором 230. Концевой эффектор 230 содержит проходящий от него первый шарнирный штифт 277, который расположен в удлиненном пазу 279, сформированном в дистальном конце 278 первого исполнительного механизма 270 шарнирного сочленения. Первый шарнирный штифт 277 плотно размещен внутри удлиненного паза 279 и может скользить относительно него. При втягивании первого исполнительного механизма 270 шарнирного сочленения проксимально первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения втягивает первый шарнирный штифт 277 проксимально, и концевой эффектор 230 поворачивается вокруг шарнирного сочленения 240 в направлении, указанном на ФИГ. 11. При проталкивании исполнительного механизма 270 шарнирного соединения дистально первый исполнительный механизм 270 шарнирного сочленения проталкивает первый шарнирный штифт 277 дистально, и концевой эффектор 230 поворачивается вокруг шарнирного сочленения 240 в противоположном направлении.

Как преимущественно показано на ФИГ. 10 и 11, второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения содержит дистальный конец 288, функционально взаимодействующий с концевым эффектором 230. Концевой эффектор 230 содержит проходящий от него второй шарнирный штифт 287, который расположен в удлиненном пазу 289, сформированном в дистальном конце 288 второго исполнительного механизма 270 шарнирного сочленения. Второй шарнирный штифт 287 плотно размещен внутри удлиненного паза 289 и может скользить относительно него. При выталкивании второго исполнительного механизма 280 шарнирного сочленения дистально второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения толкает второй шарнирный штифт 287 дистально, и концевой эффектор 230 поворачивается вокруг шарнирного сочленения 240 в направлении, указанном на ФИГ. 11. При втягивании исполнительного механизма 280 шарнирного соединения проксимально второй исполнительный механизм 280 шарнирного сочленения втягивает второй шарнирный штифт 287 проксимально, и концевой эффектор 230 поворачивается вокруг шарнирного сочленения 240 в противоположном направлении.

Цилиндрический барабан 261 выполнен с возможностью перемещения в направлениях по часовой стрелке ЧС и против часовой стрелки ПРЧС с помощью фиксирующей трубки 264. Как преимущественно показано на ФИГ. 8 и 9, фиксирующая трубка 264 выполнена с возможностью поступательного перемещения внутри узла 220 ствола. Фиксирующая трубка 264 содержит цилиндрический корпус, который расположен во внутренней полости, сформированной в цилиндрическом барабане 261. Фиксирующая трубка 264 дополнительно содержит проходящий от нее приводной штифт 268, который расположен в направляющей канавке 267, сформированной на поверхности внутренней полости цилиндрического барабана 261. При проксимальном перемещении фиксирующей трубки 264 приводной штифт 268 зацепляется с боковой стенкой направляющей канавки 267 и поворачивает цилиндрический барабан 261 в направлении по часовой стрелке ЧС. При дистальном перемещении фиксирующей трубки 264 приводной штифт 268 зацепляется с противоположной боковой стенкой направляющей канавки 267 и поворачивает цилиндрический барабан 261 в направлении против часовой стрелки ПРЧС. В результате этого фиксирующая трубка 264 может перемещаться проксимально и дистально для регулирования шарнирного поворота концевого эффектора 230.

Фиксирующая трубка 264 выполнена с возможностью перемещения между самым проксимальным положением и самым дистальным положением. Эти положения определяют полный ход шарнирного поворота фиксирующей трубки 264. Конкретнее, когда фиксирующая трубка 264 находится в самом дистальном положении, концевой эффектор 230 находится в самом дальнем шарнирно повернутом в одном направлении положении, т. е. в положении, показанном на ФИГ. 11, а когда фиксирующая трубка 264 находится в самом проксимальном положении, концевой эффектор 230 находится в самом дальнем шарнирно повернутом в другую сторону положении. Между самым проксимальным положением и самым дистальным положением фиксирующей трубки 264 предусмотрено промежуточное положение, соответствующее шарнирно неповернутому положению концевого эффектора 230, которое показано на ФИГ. 10. Приводной штифт 268 расположен внутри направляющей канавки 267 на протяжении всего хода шарнирного поворота фиксирующей трубки 264; однако предусмотрены другие варианты осуществления, в которых приводной штифт 268 может выходить из направляющей канавки 267 для функционального отсоединения системы 260 шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма 250.

Как преимущественно показано на ФИГ. 8 и 9, фиксирующая трубка 264 дополнительно содержит продольное отверстие 259, сформированное в цилиндрическом корпусе, и тормозные рычаги 265, проходящие из цилиндрического корпуса. Вводной исполнительный механизм 250 проходит через продольное отверстие 259. Тормозные рычаги 265 выполнены с возможностью взаимодействия с высвобождением с вводным исполнительным механизмом 250. Когда тормозные рычаги 265 находятся в зацеплении с вводным исполнительным механизмом 250, поступательное движение вводного исполнительного механизма 250 передается фиксирующей трубке 264. Когда тормозные рычаги 265 не зацеплены с вводным исполнительным механизмом 250, поступательное движение вводного исполнительного механизма 250 не передается фиксирующей трубке 264. Каждый тормозной рычаг 265 включает в себя по меньшей мере один уступ, выполненный с возможностью зацепления с вводным исполнительным механизмом 250. Например, каждый тормозной рычаг 265 включает в себя проксимальную приводную поверхность 266p и дистальную приводную поверхность 266d. Когда тормозные рычаги 265 находятся в зацеплении с вводным исполнительным механизмом 250, вводной исполнительный механизм 250 может контактировать с проксимальными приводными поверхностями 266p для проталкивания фиксирующей трубки 264 дистально и с дистальными приводными поверхностями 266d для втягивания фиксирующей трубки 264 проксимально.

Как преимущественно показано на ФИГ. 12, узел 220 ствола дополнительно содержит фиксаторы 269, которые выполнены с возможностью функционального соединения фиксирующей трубки 264 и вводного исполнительного механизма 250. Фиксаторы 269 содержат сферические шары; однако можно использовать любую подходящую конфигурацию фиксаторов 269. Каждый фиксатор 269 расположен в гнезде 229 фиксатора, сформированном в раме 222 ствола. Первый фиксатор 269 расположен в гнезде 229 первого фиксатора на первой стороне рамы 222 ствола и смещается в зацепление с первым тормозным рычагом 265, а второй фиксатор 269 расположен в гнезде 229 второго фиксатора на второй, или противоположной, стороне рамы 222 ствола и смещается в зацепление со вторым тормозным рычагом 265. Фиксаторы 269 удерживаются в зацеплении с тормозными рычагами 265 с помощью закрывающей трубки 264, когда закрывающая трубка 264 находится в открытом, или проксимальном, положении, как показано на ФИГ. 12. Тормозные рычаги 265 содержат упругие консольные балки, которые отклоняются вовнутрь к вводному исполнительному механизму 250 с помощью закрывающей трубки 264 и фиксаторов 269. Закрывающая трубка 264 и фиксаторы 269 выполнены более жесткими, чем тормозные рычаги 265, и, как следствие, тормозные рычаги 265 деформируются вместо или по меньшей мере существенно больше, чем закрывающая трубка 264 и фиксаторы 269.

При перемещении закрывающего ствола 224 в дистальное, или закрытое, положение для закрытия концевого эффектора 230 углубления 228 для фиксаторов, сформированные в закрывающей трубке 224, совмещаются с фиксаторами 269. Закрывающая трубка 224 содержит первое углубление 228 для фиксатора, сформированное в первой стороне закрывающей трубки 224, в котором размещается первый фиксатор 269, и второе углубление 228 для фиксатора, сформированное во второй, или противоположной, стороне закрывающей трубки 224, в котором размещается второй фиксатор 269. Тогда как углубления 228 для фиксаторов удерживают фиксаторы 269 в узле 220 ствола, упруго сжимаемые тормозные рычаги 265 могут проталкивать фиксаторы 269 в углубления 228 для фиксаторов и возвращаться или по меньшей мере частично возвращаться в неотклоненное положение, когда углубления 228 для фиксаторов совмещаются с фиксаторами 269. В таких примерах тормозные рычаги 265 могут перемещаться от вводного исполнительного механизма 250 и выходить из функционального зацепления с вводным исполнительным механизмом 250. В такой момент поступательное перемещение вводного исполнительного механизма 250 не передается фиксирующей трубке 264, и, как следствие, система 260 шарнирного сочленения отсоединяется от вводного исполнительного механизма 250. Другими словами, при закрытии закрывающей трубки 244 происходит переключение узла 200 ствола с рабочего режима шарнирного поворота в рабочий режим пуска. Затем вводной исполнительный механизм 250 может приводиться в действие для выдвижения пускового элемента 251 дистально с целью выталкивания скоб, хранящихся с возможностью извлечения в кассете со скобами, расположенной в концевом эффекторе 230. После достаточного выталкивания кассеты со скобами происходит втягивание пускового элемента 251. Пусковой элемент 251 соединен с вводным исполнительным механизмом 250 таким образом, что пусковой элемент 251 втягивается проксимально при проксимальном перемещении вводного исполнительного механизма 250.

Читателю будет понятно, что пусковой элемент 251 прикреплен к вводному исполнительному механизму 250 и, как следствие, проксимальные или дистальные перемещения вводного исполнительного механизма 250 в рабочем режиме шарнирного поворота также передаются пусковому элементу 251 в рабочем режиме шарнирного поворота; однако таких перемещений пускового элемента 251 в рабочем режиме шарнирного поворота недостаточно для выталкивания кассеты со скобами. Читателю также будет понятно, что система приведения в действие шарнирного сочленения и система приведения в действие пуска не могут работать одновременно. Для этой цели система 260 шарнирного сочленения не может быть приведена в действие, пока работает пусковая система.

Как указано выше, система 260 шарнирного соединения может прилагать силу или силы к концевому эффектору 230 и обеспечивать позиционирование концевого эффектора 230 в рабочем режиме шарнирного поворота. Например, система 260 шарнирного сочленения, вводной исполнительный механизм 250 и электрический двигатель, который приводит в движение вводной исполнительный механизм 250, могут оказывать сопротивление внешним силам, прилагаемым к концевому эффектору 230, которые стремятся случайно повернуть концевой эффектор 230 или задать ему обратный ход. Система 260 шарнирного сочленения также может удерживать концевой эффектор 230 в положении во время рабочего режима пуска. Другими словами, концевой эффектор 230 не может быстро задать обратный ход системе 260 шарнирного сочленения, даже если система 260 шарнирного сочленения не находится в функциональном взаимодействии с вводным исполнительным механизмом 250. Например, боковые стенки первой канавки 262 шарнирного сочленения могут быть наклонены таким образом, что внешние силы, прилагаемые к первому исполнительному механизму 270 шарнирного сочленения посредством концевого эффектора 230, не обуславливают мгновенного вращения цилиндрического барабана 261. Также, например, боковые стенки второй канавки 263 шарнирного сочленения могут быть наклонены таким образом, что внешние силы, прилагаемые ко второму исполнительному механизму 280 шарнирного сочленения посредством концевого эффектора 230, не обуславливают мгновенного вращения цилиндрического барабана 261. Такой угол можно назвать «углом атаки». В по меньшей мере одном примере боковые стенки первой канавки 262 шарнирного сочленения и/или второй канавки 263 шарнирного сочленения могут быть наклонены, например, на приблизительно 45 градусов и/или более чем на 45 градусов. В отдельных примерах боковые стенки первой канавки 262 шарнирного сочленения и/или второй канавки 263 шарнирного сочленения могут быть наклонены, например, на приблизительно 30 градусов, приблизительно 60 градусов и/или между 30 градусами и 60 градусами. В по меньшей мере одном примере боковые стенки первой канавки 262 шарнирного сочленения и/или второй канавки 263 шарнирного сочленения могут быть наклонены, например, на приблизительно 32 градуса и/или приблизительно 36 градусов. Боковые стенки первой канавки 262 шарнирного сочленения могут быть наклонены под первым углом атаки, а боковые стенки второй канавки 263 шарнирного сочленения могут быть наклонены под вторым углом. Первый угол атаки может быть таким же, как второй угол атаки, или может отличаться от второго угла атаки. В по меньшей мере одном примере первый угол атаки может быть равен, например, приблизительно 48 градусам, а второй угол атаки может быть равен приблизительно 19 градусам. Силы трения между исполнительными механизмами 270, 280 шарнирного сочленения и цилиндрическим барабаном 261 могут подавлять движение системы 260 шарнирного сочленения, и, как следствие, концевой эффектор 230 может не поворачиваться в ответ на прилагаемые к нему внешние силы.

В дополнение к указанному выше взаимодействие между приводным штифтом 268 фиксирующей трубки 264 и направляющей канавкой 267 цилиндрического барабана 261 позволяет сопротивляться силам обратной тяги, которые стремятся вращать цилиндрический барабан 261. Другими словами, приводной штифт 268 может блокировать случайный поворот цилиндрического барабана 261. В таких примерах цилиндрический барабан 261 может быть неспособен проталкивать фиксирующую трубку 264 дистально и/или втягивать фиксирующую трубку 264 проксимально. В некоторых случаях фиксирующая трубка 264 может сопротивляться такому перемещению, поскольку тормозные рычаги 265 могут оставаться за счет сил трения во взаимодействии или в скользящем контакте с вводным исполнительным механизмом 250, даже если тормозные рычаги 265 больше функционально не взаимодействуют с вводным исполнительным механизмом 250, когда закрывающая трубка 244 находится в закрытом положении. Тормозные рычаги 265 могут также за счет сил трения входить в контакт с фиксаторами 269. Более того, боковые стенки направляющей канавки 267 могут быть наклонены таким образом, что внешние силы, прилагаемые к цилиндрическому барабану 261 посредством концевого эффектора 230 и исполнительных механизмов 270, 280 шарнирного сочленения, не обуславливают мгновенного вращения цилиндрического барабана 261. Силы трения между приводным штифтом 268 и направляющей канавкой 267 могут подавлять движение системы 260 шарнирного сочленения, и, как следствие, концевой эффектор 230 может не поворачиваться шарнирно в ответ на прилагаемые к нему внешние силы.

Узел 220 ствола выполнен с возможностью переключения с рабочего режима пуска в рабочий режим шарнирного поворота при перемещении закрывающей трубки 224 проксимально к ее открытому положению. В таких примерах углубления 228 для фиксаторов больше не совмещены с фиксаторами 269, и, как следствие, закрывающая трубка 224 еще раз может смещать тормозные рычаги 265 в зацепление с вводным исполнительным механизмом 250 посредством фиксаторов 269.

На ФИГ. 14-23 приведен узел 320 ствола для применения с хирургическим инструментом. Узел 320 ствола содержит концевой эффектор, выполненный с возможностью шарнирного поворота, например такой как концевой эффектор 130 (ФИГ. 1) или концевой эффектор 230 (ФИГ. 10 и 11). Узел 320 ствола также содержит пусковой элемент, например такой как пусковой элемент 150 или пусковой элемент 251 (ФИГ. 10 и 11). Узел 320 ствола дополнительно включает в себя раму 322 ствола и закрывающий исполнительный механизм, или трубку, 324, выполненный с возможностью перемещения. Закрывающая трубка 324 содержит продольное отверстие, проходящее через нее, и рама 322 ствола проходит через продольное отверстие. Рама 322 ствола установлена на поворотное сочленение 290, и благодаря этому рама 322 ствола выполнена с возможностью вращения вокруг продольной оси ствола. Рама 322 ствола не имеет возможности поступательного перемещения проксимально и дистально.

Закрывающая трубка 324 выполнена с возможностью поступательного перемещения проксимально и дистально относительно рамы 322 ствола, как подробно описано ниже. Кроме того, закрывающая трубка 324 выполнена с возможностью поворота синхронно с рамой 322 ствола. Узел 320 ствола дополнительно содержит корпус, или мундштук, 325. Участок мундштука 325 проходит через проходное отверстие, сформированное в закрывающей трубке 324, и входит в зацепление с прорезью 321, сформированной в раме 322 ствола. Мундштук 325 выполнен с возможностью поворота вокруг продольной оси ствола для поворота рамы 322 ствола и закрывающей трубки 324. При повороте рамы 322 ствола и закрывающей трубки 324 вокруг продольной оси ствола концевой эффектор 230 поворачивается, например вокруг продольной оси ствола.

Закрывающая трубка 324 выполнена с возможностью перемещения из проксимального положения в дистальное положение, чтобы, во-первых, переводить концевой эффектор 230 из открытого положения в закрытое положение и, во-вторых, переключать узел 320 ствола между рабочим режимом шарнирного поворота и рабочим режимом пуска. Узел 320 ствола содержит вводной исполнительный механизм 350, который выполнен с возможностью приведения в действие привода 360 шарнирного поворота для шарнирного поворота концевого эффектора 230, когда узел 320 ствола находится в своем рабочем режиме шарнирного поворота, и, кроме того, выполнен с возможностью приведения в действие пускового элемента 251 для выталкивания кассеты со скобами, расположенной в концевом эффекторе 330, когда узел 320 ствола находится в своем рабочем режиме пуска.

Как преимущественно показано на ФИГ. 17-19, привод 360 шарнирного поворота содержит шестерню 361 шарнирного сочленения, первый исполнительный механизм 370 шарнирного сочленения и второй исполнительный механизм 380 шарнирного сочленения. Шестерня 361 шарнирного сочленения установлена на валу 362 шестерни шарнирного сочленения. Вал 362 шестерни шарнирного сочленения содержит первый и второй концы, которые закреплены с возможностью вращения в мундштуке 325. Первый исполнительный механизм 370 шарнирного сочленения содержит первую рейку 371 на проксимальном конце, которая находится в зубчатом зацеплении с шестерней 361 шарнирного сочленения. При повороте шестерни 361 шарнирного сочленения и вала 362 вокруг продольной оси вала шестерни шестерня 361 шарнирного сочленения толкает первый приводной элемент 370 шарнирного сочленения дистально или втягивает первый приводной элемент 370 шарнирного сочленения проксимально в зависимости от направления вращения шестерни 361 шарнирного сочленения. Аналогичным образом, второй исполнительный механизм 380 шарнирного сочленения содержит вторую рейку 381 на проксимальном конце, которая находится в зубчатом зацеплении с шестерней 361 шарнирного сочленения. При вращении шестерни 361 шарнирного сочленения и вала 362 вокруг продольной оси вала шестерни шестерня 361 шарнирного сочленения толкает второй приводной элемент 380 шарнирного сочленения дистально или втягивает второй приводной элемент 380 шарнирного сочленения проксимально в зависимости от направления вращения шестерни 361 шарнирного сочленения.

В результате указанного выше первый исполнительный механизм 370 шарнирного сочленения проталкивается дистально, а второй исполнительный механизм 380 шарнирного сочленения втягивается проксимально при вращении шестерни 361 шарнирного сочленения в первом направлении. Соответственно, первый исполнительный механизм 370 шарнирного сочленения втягивается проксимально, а второй исполнительный механизм 380 шарнирного сочленения проталкивается дистально при вращении шестерни 361 шарнирного сочленения во втором направлении. На ФИГ. 22 показаны исполнительные механизмы 370, 380 шарнирного сочленения в шарнирно неповернутой конфигурации. На ФИГ. 23 показаны исполнительные механизмы 370, 380 шарнирного сочленения в шарнирно повернутой конфигурации.

Аналогично первому исполнительному механизму 270 шарнирного сочленения первый исполнительный механизм 370 шарнирного сочленения содержит дистальный конец, функционально взаимодействующий, например, с концевым эффектором 230. При втягивании первого исполнительного механизма 370 шарнирного сочленения проксимально концевой эффектор 230 поворачивается вокруг шарнирного сочленения 240 в направлении, указанном на ФИГ. 11. При проталкивании исполнительного механизма 370 шарнирного сочленения дистально концевой эффектор 230 поворачивается вокруг шарнирного сочленения 240 в противоположном направлении. Аналогично второму исполнительному механизму 280 шарнирного сочленения второй исполнительный механизм 380 шарнирного сочленения содержит дистальный конец, функционально взаимодействующий с концевым эффектором 230. При проталкивании второго исполнительного механизма 380 шарнирного сочленения дистально концевой эффектор 230 поворачивается вокруг шарнирного сочленения 240 в направлении, указанном на ФИГ. 11. При втягивании исполнительного механизма 380 шарнирного сочленения проксимально концевой эффектор 230 поворачивается вокруг шарнирного сочленения 240 в противоположном направлении.

Как показано на ФИГ. 17-19, а также на ФИГ. 20 и 21, шестерня 361 шарнирного сочленения выполнена с возможностью выборочного приведения в действие с помощью соединительной шестерни 363 в зависимости от того, в каком режиме находится узел 320 ствола: в рабочем режиме шарнирного поворота, как показано на ФИГ. 20, или в рабочем режиме пуска, как показано на ФИГ. 21. Когда узел 320 ствола находится в рабочем режиме шарнирного поворота, соединительная шестерня 363 находится в зубчатом зацеплении с шестерней 361 шарнирного сочленения и, кроме этого, с рейкой 353, сформированной на вводном исполнительном механизме 350. Когда вводной исполнительный механизм 350 поступательно перемещается проксимально, а соединительная шестерня 363 находится в функциональном зацеплении с вводным исполнительным механизмом 350 и рейкой 353, шестерня 361 шарнирного сочленения поворачивается в первом направлении. Когда вводной исполнительный механизм 350 поступательно перемещается дистально, а соединительная шестерня 363 находится в функциональном зацеплении с вводным исполнительным механизмом 350 и рейкой 353, шестерня 361 шарнирного сочленения поворачивается во втором направлении.

Соединительная шестерня 363 закреплена с возможностью поворота на замыкающем барабане 364. Замыкающий барабан 364 включает в себя проходящий из него вал, вокруг которого расположена с возможностью вращения соединительная шестерня 363. Замыкающий барабан 364 выполнен с возможностью поворота между первым, или зацепленным, положением, в котором соединительная шестерня 363 находится в функциональном зацеплении с шестерней 361 шарнирного сочленения и рейкой 353, и вторым, или расцепленным, положением, в котором соединительная шестерня 363 высвобождена из функционального зацепления с шестерней 361 шарнирного сочленения и/или рейкой 353. Замыкающий барабан 364 включает в себя проходящий из него рычаг 368 переключения, который, как показано на ФИГ. 16, проходит через окно, сформированное в закрывающей трубке 324. Края окна закрывающей трубки содержат кулачок 326. Кулачок 326 выполнен с возможностью контакта с рычагом 368 переключения при перемещении закрывающей трубки 324 между проксимальным, или открытым, положением и дистальным, или закрытым, положением для перемещения концевого эффектора 230 между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией. В таких примерах кулачок 326 перемещает замыкающий барабан 364 между его первым положением, как показано на ФИГ. 20, которое связано с рабочим режимом шарнирного поворота, и его вторым положением, как показано на ФИГ. 21, которое связано с рабочим режимом пуска.

В дополнение к указанному выше, как преимущественно показано на ФИГ. 14 и 15, узел 320 ствола содержит барабан 365 переключателя и смещающий элемент, например такой как торсионная пружина 327, расположенная между барабаном 365 переключателя и мундштуком 325. Торсионная пружина 327 зажата между барабаном 365 переключателя и мундштуком 325 и воздействует со смещающей силой на барабан 365 переключателя, смещая его в первое положение, связанное с рабочим режимом шарнирного поворота узла 320 ствола. Как преимущественно показано на ФИГ. 20, рычаг 368 переключения замыкающего барабана 364 проходит в барабан 365 переключателя, и, как следствие, торсионная пружина 327 смещает замыкающий барабан 364 в первое положение. При выдвижении закрывающей трубки 324 дистально, как указано выше, кулачок 326, сформированный на закрывающей трубке 324, контактирует с рычагом 368 переключения и поворачивает барабан 365 переключателя и замыкающий барабан 364 во второе положение, тем самым переключая узел 320 ствола в рабочий режим пуска, как показано на ФИГ. 21. Перемещение барабана 365 переключателя из первого положения во второе положение сжимает или дополнительно сжимает торсионную пружину 327.

В рабочем режиме пуска узла 320 ствола привод 360 шарнирного поворота не реагирует на поступательные перемещения вводного исполнительного механизма 350, и при этом вводной исполнительный механизм 350 выполнен с возможностью выдвижения дистально для перемещения пускового элемента 251 дистально и выталкивания кассеты со скобами, расположенной в концевом эффекторе 230. В различных примерах вводной исполнительный механизм 350 функционально соединен с электрическим двигателем, например выполненным с возможностью перемещения вводного исполнительного механизма 350 дистально. Вводной исполнительный механизм 350 также выполнен с возможностью перемещения проксимально с помощью электрического двигателя, например для втягивания пускового элемента 251. Как преимущественно показано на ФИГ. 19, вводной исполнительный механизм 350 включает в себя сформированный в нем продольный паз 352, который содержит зазорный паз для вала 362 шестерни шарнирного сочленения. Как преимущественно показано на ФИГ. 15, закрывающая трубка 324 содержит сформированный в ней аналогичный продольный зазорный паз 328 для вала 362 шестерни шарнирного сочленения. Такие продольные зазорные пазы необходимы, поскольку вводной исполнительный механизм 350 и закрывающая трубка 324 перемещаются в продольном направлении. Как показано на ФИГ. 17, замыкающий барабан 364 выполнен без возможности поступательного перемещения в продольном направлении; однако он выполнен с возможностью поворота вокруг продольной оси вала, и, таким образом, замыкающий барабан 364 включает в себя сформированный в нем кольцевой зазорный паз 366 для вала 362 шестерни шарнирного сочленения.

В дополнение к указанному выше, как преимущественно показано на ФИГ. 18-21, замыкающий барабан 364 включает в себя фиксирующий элемент 369. Когда замыкающий барабан 364 находится в первом положении, а узел 320 ствола находится в рабочем режиме шарнирного поворота, как преимущественно показано на ФИГ. 20, фиксатор 369 не находится в зацеплении с шестерней 361 шарнирного сочленения, и шестерня 361 шарнирного сочленения может свободно вращаться и приводить в движение исполнительные механизмы 370, 380 шарнирного сочленения, как указано выше. Когда замыкающий барабан 364 находится во втором положении, а узел 320 ствола находится в рабочем режиме пуска, как преимущественно показано на ФИГ. 21, фиксирующий элемент 369 находится в зацеплении с шестерней 361 шарнирного сочленения. При зацеплении фиксирующего элемента 369 с шестерней 361 шарнирного сочленения предотвращается вращение шестерни 361 шарнирного сочленения. Как следствие, когда узел 320 ствола находится в рабочем режиме пуска, происходит не только отсоединение привода 360 шарнирного поворота от вводного исполнительного механизма 350, но и фиксация привода 360 шарнирного поворота в положении. Такая конструкция позволяет зафиксировать концевой эффектор 230 в шарнирно повернутом положении или шарнирно неповернутом положении. Такая конструкция также позволяет предотвратить или по меньшей мере остановить случайное перемещение концевого эффектора 230 в ответ на внешние силы или приведение в движение в обратном направлении.

Узел 320 ствола выполнен с возможностью переключения с рабочего режима пуска в рабочий режим шарнирного поворота при перемещении закрывающей трубки 324 проксимально к ее открытому положению. В таких примерах кулачок 326 выполнен с возможностью втягивания проксимально от рычага 368 переключения, и торсионная пружина 327 может смещать барабан 365 переключателя и замыкающий барабан 364 назад в их первые положения. При возвращении замыкающего барабана 364 в первое положение соединительная шестерня 363 заново зацепляется с шестерней 361 шарнирного сочленения и рейкой 353. Кроме того, фиксатор 369 поворачивается от шестерни 361 шарнирного сочленения и расцепляется с ней.

Как указано выше, узел 320 ствола выполнен с возможностью вращения вокруг продольной оси для поворота концевого эффектора 230 вокруг продольной оси. Аналогично указанному выше, как преимущественно показано на ФИГ. 16, узел 320 ствола содержит поворотное сочленение 290, выполненное с возможностью приспосабливания к этому повороту. Узел 320 ствола дополнительно содержит скользящее соединение, выполненное с возможностью передачи электрической энергии и/или сигналов между узлом 320 ствола и рукояткой, например такой как рукоятка 110, поддерживающей узел 320 ствола. Скользящее соединение содержит неподвижный участок 291, или участок со стороны рукоятки, и подвижный участок 292, или участок со стороны ствола, который выполнен с возможностью перемещения относительно неподвижного участка 291. Неподвижный участок 291 содержит круговые контактные кольца, а подвижный участок 292 содержит электрические контакты 293, выполненные с возможностью скользящего контакта с круговыми контактными кольцами. Подвижный участок 292 также содержит датчик 296 барабана переключателя, выполненный с возможностью определения положения барабана 295 переключателя, т. е., например, определения того, находится ли барабан 295 переключателя в первом положении, втором положении и/или между ними. В по меньшей мере одном примере барабан 295 переключателя содержит установленный на нем обнаруживаемый элемент 297, например такой как магнит, который может быть обнаружен с помощью датчика 296 барабана переключателя, который может представлять собой, например, датчик на эффекте Холла. Датчик 296 барабана переключателя может обмениваться сигналами с рукояткой хирургического инструмента и может передавать рукоятке сигнал о положении барабана 295 переключателя и рабочем режиме узла 230 ствола. Рукоятка может использовать эти данные для адаптации управления рукоятки. Например, если датчик 296 барабана переключателя обнаруживает, что барабан 295 переключателя находится в первом положении, связанном с рабочим режимом шарнирного поворота, рукоятка может, например, деактивировать механизмы управления пуском на рукоятке и/или делать электрический двигатель, который приводит в движение вводной исполнительный механизм 350, невосприимчивым к командам механизмов рукоятки, управляющих пуском. Аналогичным образом, если датчик 296 барабана переключателя обнаруживает, что барабан 295 переключателя находится во втором положении, связанном с рабочим режимом пуска, рукоятка может, например, деактивировать механизмы управления шарнирным поворотом на рукоятке и/или делать электрический двигатель, который приводит в движение вводной исполнительный механизм 350, невосприимчивым к командам механизмов рукоятки, управляющих шарнирным поворотом.

Примеры

Пример 1. Узел ствола для применения с узлом хирургического инструмента, содержащий концевой эффектор, причем концевой эффектор содержит проксимальный конец, дистальный конец и выполненную с возможностью закрытия браншу. Узел ствола дополнительно содержит шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью поворота вокруг шарнирного сочленения; вводной исполнительный механизм, выполненный с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении; закрывающую систему, содержащую закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши; пусковую систему, содержащую пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора; и систему шарнирного сочленения, содержащую исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора. Узел ствола дополнительно содержит систему переключения, выполненную с возможностью функционального соединения системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма, когда закрывающая система находится в открытом положении, функционального отсоединения системы шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма, когда закрывающая система находится в закрытом положении, и фиксации системы шарнирного сочленения в шарнирно повернутом положении, когда закрывающая система находится в закрытом положении.

Пример 2. Узел ствола по примеру 1, в котором концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, хранящиеся в ней с возможностью извлечения.

Пример 3. Узел ствола по примеру 2, в котором кассета со скобами выполнена с возможностью незамедлительного удаления из концевого эффектора.

Пример 4. Узел ствола по примерам 2 и 3, в котором выполненная с возможностью перемещения бранша содержит упор, выполненный с возможностью деформации скоб.

Пример 5. Узел ствола по примерам 1, 2, 3 или 4, в котором исполнительный механизм шарнирного сочленения содержит первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, причем система шарнирного сочленения дополнительно содержит второй исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью поворота концевого эффектора, и выполненный с возможностью поворота приводной элемент шарнирного сочленения, содержащий первый паз для исполнительного механизма и второй паз для исполнительного механизма, при этом первый исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении с первым пазом для исполнительного механизма, а второй исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении со вторым пазом для исполнительного механизма, при этом приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота в первом направлении для проталкивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально и втягивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально, и выталкиватель шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота во втором направлении для втягивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально и проталкивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально.

Пример 6. Узел ствола по примеру 5, в котором выполненный с возможностью поворота выталкиватель шарнирного сочленения содержит продольное отверстие, причем вводной исполнительный механизм проходит через продольное отверстие, при этом вводной исполнительный механизм поворачивает приводной элемент шарнирного сочленения в первом направлении при перемещении вводного исполнительного механизма в проксимальном направлении, и при этом вводной исполнительный механизм поворачивает приводной элемент шарнирного сочленения во втором направлении при перемещении вводного исполнительного механизма в дистальном направлении.

Пример 7. Узел ствола по примерам 1, 2, 3 или 4, в котором исполнительный механизм шарнирного сочленения содержит первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, причем система шарнирного сочленения дополнительно содержит второй исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью поворота концевого эффектора, при этом вводной исполнительный механизм содержит зубчатую рейку, при этом система переключения содержит вращающуюся ведущую шестерню, выполненную с возможностью перемещения между первым положением, в котором ведущая шестерня находится в функциональном зацеплении с первым исполнительным механизмом шарнирного сочленения, вторым исполнительным механизмом шарнирного сочленения и зубчатой рейкой, и вторым положением, в котором ведущая шестерня выходит из функционального зацепления с первым исполнительным механизмом шарнирного сочленения и вторым исполнительным механизмом шарнирного сочленения.

Пример 8. Узел ствола по примеру 7, в котором ведущая шестерня установлена с возможностью поворота на поворотном переключателе, причем поворотный переключатель содержит фиксирующий элемент, выполненный с возможностью предотвращения перемещения первого исполнительного механизма шарнирного сочленения и второго исполнительного механизма шарнирного сочленения, когда вращающаяся ведущая шестерня находится во втором положении.

Пример 9. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий концевой эффектор, включающий в себя проксимальный конец, дистальный конец и выполненную с возможностью закрытия браншу. Узел ствола дополнительно содержит шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью поворота вокруг шарнирного сочленения; вводной исполнительный механизм, выполненный с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении; закрывающую систему, содержащую закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши; пусковую систему, содержащую пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора; и систему шарнирного сочленения, содержащую исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора. Узел ствола дополнительно содержит систему переключения, выполненную с возможностью функционального соединения системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма, когда закрывающая система находится в открытом положении, функционального отсоединения системы шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма, когда закрывающая система находится в закрытом положении, и при этом система переключения содержит тормоз, выполненный с возможностью удерживания системы шарнирного сочленения в шарнирно повернутом положении, когда закрывающая система находится в закрытом положении.

Пример 10. Узел ствола по примеру 9, в котором концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, хранящиеся в ней с возможностью извлечения.

Пример 11. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий концевой эффектор, включающий в себя проксимальный конец, дистальный конец и выполненную с возможностью закрытия браншу. Узел ствола дополнительно содержит шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью поворота вокруг шарнирного сочленения; вводной исполнительный механизм, выполненный с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении; закрывающую систему, содержащую закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши; пусковую систему, содержащую пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора; и систему шарнирного сочленения. Система шарнирного сочленения содержит первый элемент шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора в первом направлении, и второй элемент шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора во втором направлении. Узел ствола дополнительно содержит систему переключения, выполненную с возможностью функционального соединения системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма, когда закрывающая система находится в открытом положении, и функционального отсоединения системы шарнирного соединения от вводного исполнительного механизма, когда закрывающая система находится в закрытом положении. Узел ствола дополнительно содержит фиксирующие элементы для фиксации системы шарнирного сочленения в ее шарнирно повернутом положении, когда закрывающая система находится в закрытом положении.

Пример 12. Узел ствола по примеру 11, в котором концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, хранящиеся в ней с возможностью извлечения.

Пример 13. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий, во-первых, концевой эффектор, включающий в себя проксимальный конец, дистальный конец и выполненную с возможностью закрытия браншу, и, во-вторых, шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью поворота вокруг шарнирного сочленения в первом направлении и во втором направлении. Шарнирное сочленение содержит множество дисков, каждый из которых содержит первое боковое отверстие и второе боковое отверстие, первый кабельный исполнительный механизм, проходящий через первые боковые отверстия, причем первый кабельный исполнительный механизм содержит первый дистальный конец, прикрепленный к концевому эффектору, и первый проксимальный конец, и второй кабельный исполнительный механизм, проходящий через вторые боковые отверстия, причем второй кабельный исполнительный механизм содержит второй дистальный конец, прикрепленный к концевому эффектору, и второй проксимальный конец. Узел ствола дополнительно содержит систему блокировки, выполненную с возможностью удержания первого проксимального конца и второго проксимального конца в положении.

Пример 14. Узел ствола по примеру 13, в котором концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, хранящиеся в ней с возможностью извлечения.

Пример 15. Узел ствола по примеру 14, в котором кассета со скобами выполнена с возможностью незамедлительного удаления из концевого эффектора.

Пример 16. Узел ствола по примерам 14 и 15, в котором выполненная с возможностью перемещения бранша содержит упор, выполненный с возможностью деформации скоб.

Пример 17. Узел ствола по примерам 13, 14, 15 или 16, в котором система блокировки содержит зажим, выполненный с возможностью зацепления первого кабельного исполнительного механизма и второго кабельного исполнительного механизма и удержания первого кабельного исполнительного механизма и второго кабельного исполнительного механизма в положении.

Пример 18. Узел ствола по примеру 17, в котором зажим выполнен с возможностью одновременного зацепления и высвобождения первого кабельного исполнительного механизма и второго кабельного исполнительного механизма.

Пример 19. Узел ствола по примерам 13, 14, 15, 16, 17 или 18, в котором первый кабельный исполнительный механизм выполнен с возможностью проталкивания концевого эффектора для шарнирного поворота концевого эффектора в первом направлении и втягивания концевого эффектора для шарнирного поворота концевого эффектора во втором направлении.

Пример 20. Узел ствола по примерам 13, 14, 15, 16, 17, 18 или 19, в котором второй кабельный исполнительный механизм выполнен с возможностью втягивания концевого эффектора для шарнирного поворота концевого эффектора в первом направлении и проталкивания концевого эффектора для шарнирного поворота концевого эффектора во втором направлении.

Полные описания:

патента США № 5,403,312, озаглавленного ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, выданного 4 апреля 1995 г.;

патента США № 7,000,818, озаглавленного SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, выданного 21 февраля 2006 г.;

патента США № 7,422,139, озаглавленного MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, выданного 9 сентября 2008 г.;

патента США № 7,464,849, озаглавленного ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, выданного 16 декабря 2008 г.;

патента США № 7,670,334, озаглавленного SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, выданного 2 марта 2010 г.;

патента США № 7,753,245, озаглавленного SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, выданного 13 июля 2010 г.;

патента США № 8,393,514, озаглавленного SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, выданного 12 марта 2013 г.;

заявки на патент США № 11/343 803, озаглавленной SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; в настоящее время патента США № 7,845,537;

заявки на патент США № 12/031,573, озаглавленной SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, поданной 14 февраля 2008 г.;

заявки на патент США № 12/031,873, озаглавленной END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, поданной 15 февраля 2008 г., в настоящее время патента США № 7,980,443;

заявки на патент США № 12/235,782, озаглавленной MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, в настоящее время патента США № 8,210,411;

заявки на патент США № 12/249,117, озаглавленной POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, в настоящее время патента США № 8,608,045;

заявки на патент США № 12/647,100, озаглавленной MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, поданной 24 декабря 2009 г.; в настоящее время патента США № 8,220,688;

заявки на патент США № 12/893,461, озаглавленной STAPLE CARTRIDGE, поданной 29 сентября 2012 г., в настоящее время патента США № 8,733,613;

заявки на патент США № 13/036,647, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, поданной 28 февраля 2011 г., в настоящее время патента США № 8,561,870;

заявки на патент США № 13/118,241, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2012/0298719;

заявки на патент США № 13/524,049, озаглавленной ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, поданной 15 июня 2012 г., в настоящее время публикации заявки на патент США № 2013/0334278;

заявки на патент США № 13/800,025, озаглавленной STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданной 13 марта 2013 г.;

заявки на патент США № 13/800 067, озаглавленной STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданной 13 марта 2013 г.;

публикации заявки на патент США № 2007/0175955, озаглавленной SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, поданной 31 января 2006 г.; и

публикации заявки на патент США № 2010/0264194, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, поданной 22 апреля 2010 г., в настоящее время патента США № 8,308,040, включены в настоящий документ путем ссылки.

Хотя в настоящем документе описаны различные варианты осуществления устройств в их связи с определенными описанными вариантами осуществления, в отношении устройства могут быть реализованы различные модификации и изменения. Кроме того, в случае некоторых компонентов, для которых представлено описание материалов, можно применять другие материалы. Кроме того, в соответствии с различными вариантами осуществления один компонент может быть заменен множеством компонентов, а множество компонентов - одним компонентом для выполнения определенной функции или функций. Предполагается, что представленное выше описание и приложенная формула изобретения охватывают все указанные изменения и дополнения.

Устройства, описанные в настоящем документе, могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения, или они могут быть выполнены с возможностью многократного применения. Однако в любом случае устройство можно восстановить для повторного применения после по меньшей мере одного применения. Восстановление может включать любую комбинацию стадий разборки устройства, последующей очистки или замены конкретных частей и последующей повторной сборки. В частности, устройство можно разобрать и любое число конкретных деталей или частей устройства можно селективно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей устройство можно снова собрать для последующего применения либо в мастерской по восстановлению, либо силами хирургической бригады непосредственно перед хирургическим вмешательством. Специалистам в данной области будет очевидно, что для восстановления устройства можно использовать различные методики разборки, очистки, замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство целиком входят в объем настоящей заявки.

Предпочтительно описанный в настоящем документе предмет изобретения будет проходить обработку перед проведением хирургического вмешательства. Сначала, после получения нового или уже использованного инструмента, его при необходимости очищают. Затем инструмент можно стерилизовать. Согласно одному способу стерилизации инструмент помещают в закрытую и герметичную тару, такую как пластиковый пакет или пакет Тайвек (TYVEK). Затем тару и инструмент помещают в поле излучения, которое может проникать в тару, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или быстрые электроны. Излучение уничтожает бактерии на инструменте и в таре. Стерилизованный инструмент можно затем хранить в стерильной таре. Герметичная тара сохраняет инструмент стерильным до его вскрытия в медицинском учреждении.

Хотя настоящее изобретение описано как имеющее примеры конфигураций, настоящее изобретение можно дополнительно модифицировать в пределах сущности и объема описания. Следовательно, предполагается, что настоящая заявка охватывает все возможные вариации, способы применения или адаптации изобретения с применением его общих принципов.

Любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в настоящий документ только в той степени, в какой включенный материал не противоречит существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе. Таким образом, описание, в прямой форме представленное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любой информацией, противоречащей материалу, включенному в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанная как включенная в настоящий документ путем ссылки, но противоречащая существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе, будет включена в настоящий документ только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к хирургическим сшивающим и режущим инструментам и предназначенным для применения с ними кассетам со скобами. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом содержит концевой эффектор, шарнирное сочленение, вводной исполнительный механизм, закрывающую систему, пусковую систему, систему шарнирного сочленения и систему переключения. Концевой эффектор содержит проксимальный конец, дистальный конец и браншу, выполненную с возможностью закрытия. Концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг шарнирного сочленения. Вводной исполнительный механизм выполнен с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении. Закрывающая система содержит закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши. Пусковая система содержит пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора. Система шарнирного сочленения содержит первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, второй исполнительный механизм шарнирного сочленения и выполненный с возможностью поворота приводной элемент шарнирного сочленения. Первый исполнительный механизм шарнирного сочленения и второй исполнительный механизм шарнирного сочленения выполнены с возможностью поворота концевого эффектора. Система переключения выполнена с возможностью соединения при работе системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в открытой конфигурации, отсоединения при работе системы шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации и фиксации системы шарнирного сочленения в ее шарнирно повернутом положении при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации. Система переключения содержит фиксирующую трубку и фиксаторы. Во втором варианте выполнения узел ствола для применения с хирургическим инструментом содержит концевой эффектор, шарнирное сочленение, вводной исполнительный механизм, закрывающую систему, пусковую систему, систему шарнирного сочленения и систему переключения. Концевой эффектор содержит проксимальный конец, дистальный конец и браншу. Система шарнирного сочленения содержит первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, второй исполнительный механизм шарнирного сочленения и выполненный с возможностью поворота приводной элемент шарнирного сочленения. Система переключения содержит тормоз, выполненный с возможностью удержания системы шарнирного соединения в ее шарнирно повернутом положении при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации. В третьем варианте выполнения узел ствола для применения с хирургическим инструментом содержит концевой эффектор, шарнирное сочленение, вводной исполнительный механизм, закрывающую систему, пусковую систему, систему шарнирного сочленения, систему переключения и фиксирующее средство для фиксации системы шарнирного сочленения в ее шарнирно повернутом положении при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации. Концевой эффектор содержит проксимальный конец, дистальный конец и браншу. Система шарнирного сочленения содержит первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, второй исполнительный механизм шарнирного сочленения. Изобретения характеризуются тем, что первый и второй исполнительные механизмы шарнирного сочленения находятся в функциональном зацеплении с первым и вторым пазом приводного элемента шарнирного сочленения, а также тем, что приводной элемент шарнирного сочленения содержит направляющую канавку во внутренней приводного элемента шарнирного сочленения, которая взаимодействует с приводным штифтом, проходящим из фиксирующей трубки. 3 н. и 6 з.п. ф-лы, 23 ил.

1. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий:

концевой эффектор, содержащий:

проксимальный конец;

дистальный конец и

браншу, выполненную с возможностью закрытия;

шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг шарнирного сочленения;

вводной исполнительный механизм, выполненный с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении;

закрывающую систему, содержащую закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши;

пусковую систему, содержащую пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора;

систему шарнирного сочленения, содержащую:

первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью поворота концевого эффектора;

второй исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью поворота концевого эффектора; и

систему переключения, выполненную с возможностью:

соединения при работе системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в открытой конфигурации;

отсоединения при работе системы шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации; и

фиксации системы шарнирного сочленения в ее шарнирно повернутом положении при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации;

причем система шарнирного сочленения дополнительно содержит:

выполненный с возможностью поворота приводной элемент шарнирного сочленения, содержащий первый паз для исполнительного механизма и второй паз для исполнительного механизма, при этом первый исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении с первым пазом для исполнительного механизма, и второй исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении со вторым пазом для исполнительного механизма, при этом приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота в первом направлении для проталкивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально и втягивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально, и при этом приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота во втором направлении для втягивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально и проталкивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально; и

причем система переключения содержит:

фиксирующую трубку, содержащую цилиндрический корпус, в котором сформировано продольное отверстие, цилиндрический корпус содержит проходящие из него тормозные рычаги, причем фиксирующая трубка содержит проходящий из нее приводной штифт; и

фиксаторы, выполненные с возможностью соединения с возможностью высвобождения фиксирующей трубки с вводным исполнительным механизмом,

причем цилиндрический корпус фиксирующей трубки расположен во внутренней полости приводного элемента шарнирного сочленения, причем приводной штифт расположен в направляющей канавке, и причем фиксаторы выполнены с возможностью смещения тормозных рычагов в зацепление с возможностью высвобождения с вводным исполнительным механизмом.

2. Узел по п. 1, в котором концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, размещенные в ней с возможностью извлечения.

3. Узел по п. 2, в котором кассета со скобами выполнена с возможностью незамедлительного удаления из концевого эффектора.

4. Узел по п. 2, в котором выполненная с возможностью перемещения бранша содержит упор, выполненный с возможностью деформации указанных скоб.

5. Узел по п. 1, в котором выполненный с возможностью поворота приводной элемент шарнирного сочленения содержит продольное отверстие, причем вводной исполнительный механизм проходит через продольное отверстие, при этом вводной исполнительный механизм выполнен с возможностью поворота приводного элемента шарнирного сочленения в первом направлении при перемещении вводного исполнительного механизма в проксимальном направлении, и при этом вводной исполнительный механизм выполнен с возможностью поворота приводного элемента шарнирного сочленения во втором направлении при перемещении вводного исполнительного механизма в дистальном направлении.

6. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий:

концевой эффектор, содержащий:

проксимальный конец;

дистальный конец и

браншу, выполненную с возможностью закрытия;

шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг шарнирного сочленения;

вводной исполнительный механизм, выполненный с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении;

закрывающую систему, содержащую закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши;

пусковую систему, содержащую пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора;

систему шарнирного сочленения, содержащую:

первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора;

второй исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью поворота концевого эффектора; и

систему переключения, выполненную с возможностью:

соединения при работе системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в открытой конфигурации;

отсоединения при работе системы шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации; и

при этом система переключения содержит тормоз, выполненный с возможностью удержания системы шарнирного соединения в ее шарнирно повернутом положении при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации,

причем система шарнирного сочленения дополнительно содержит:

выполненный с возможностью поворота приводной элемент шарнирного сочленения, содержащий первый паз для исполнительного механизма и второй паз для исполнительного механизма, при этом первый исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении с первым пазом для исполнительного механизма, и второй исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении со вторым пазом для исполнительного механизма, при этом приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота в первом направлении для проталкивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально и втягивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально, и при этом приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота во втором направлении для втягивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально и проталкивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально; и

причем система переключения содержит:

фиксирующую трубку, содержащую цилиндрический корпус, в котором сформировано продольное отверстие, цилиндрический корпус содержит проходящие из него тормозные рычаги, причем фиксирующая трубка содержит проходящий из нее приводной штифт; и

фиксаторы, выполненные с возможностью соединения с возможностью высвобождения фиксирующей трубки с вводным исполнительным механизмом,

причем цилиндрический корпус фиксирующей трубки расположен во внутренней полости приводного элемента шарнирного сочленения, причем приводной штифт расположен в направляющей канавке, и причем фиксаторы выполнены с возможностью смещения тормозных рычагов в зацепление с возможностью высвобождения с вводным исполнительным механизмом.

7. Узел по п. 6, в котором концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, расположенные в ней с возможностью извлечения.

8. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий:

концевой эффектор, содержащий:

проксимальный конец;

дистальный конец и

браншу, выполненную с возможностью закрытия;

шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг шарнирного сочленения;

вводной исполнительный механизм, выполненный с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении;

закрывающую систему, содержащую закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши;

пусковую систему, содержащую пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора;

систему шарнирного сочленения, содержащую:

первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью поворота концевого эффектора в первом направлении; и

второй исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью поворота концевого эффектора во втором направлении;

систему переключения, выполненную с возможностью:

соединения при работе системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в открытой конфигурации; и

отсоединения при работе системы шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации; и

фиксирующее средство для фиксации системы шарнирного сочленения в ее шарнирно повернутом положении при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации;

причем система шарнирного сочленения дополнительно содержит:

выполненный с возможностью поворота приводной элемент шарнирного сочленения, содержащий первый паз для исполнительного механизма и второй паз для исполнительного механизма, при этом первый исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении с первым пазом для исполнительного механизма, и второй исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении со вторым пазом для исполнительного механизма, при этом приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота в первом направлении для проталкивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально и втягивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально, и при этом приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота во втором направлении для втягивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально и проталкивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально; и

причем система переключения содержит:

фиксирующую трубку, содержащую цилиндрический корпус, в котором сформировано продольное отверстие, цилиндрический корпус содержит проходящие из него тормозные рычаги, причем фиксирующая трубка содержит проходящий из нее приводной штифт; и

фиксаторы, выполненные с возможностью соединения с возможностью высвобождения фиксирующей трубки с вводным исполнительным механизмом,

причем цилиндрический корпус фиксирующей трубки расположен во внутренней полости приводного элемента шарнирного сочленения, причем приводной штифт расположен в направляющей канавке, и причем фиксаторы выполнены с возможностью смещения тормозных рычагов в зацепление с возможностью высвобождения с вводным исполнительным механизмом.

9. Узел по п. 8, в котором концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, расположенные в ней с возможностью извлечения.