ДВУХТАКТНЫЕ СИСТЕМЫ ПРИВОДА ШАРНИРА ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ, ВЫПОЛНЕННЫХ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ШАРНИРНОГО ПОВОРОТА Российский патент 2020 года по МПК A61B17/72 

Настоящее изобретение относится к хирургическим инструментам, а в различных вариантах осуществления - к хирургическим сшивающим и режущим инструментам и кассетам со скобами, предназначенным для применения с ними.

Сшивающий инструмент может включать в себя две взаимодействующие удлиненные бранши, каждая из которых может быть выполнена с возможностью введения в тело пациента и расположения относительно сшиваемой и/или разрезаемой ткани. В различных вариантах осуществления одна бранша может поддерживать кассету со скобами с по меньшей мере двумя содержащимися в ней рядами скоб, расположенными в боковом направлении, а другая бранша может поддерживать упор с формирующими скобу углублениями, совмещенными с рядами скоб в кассете со скобами. По существу сшивающий инструмент может дополнительно включать в себя стержень-толкатель и лезвие скальпеля, которые выполнены с возможностью скольжения относительно браншей для последовательного выталкивания скоб из кассеты со скобами посредством кулачковых поверхностей на стержне-толкателе и/или кулачковых поверхностей на клиновидных салазках, которые проталкиваются стержнем-толкателем. В по меньшей мере одном варианте осуществления кулачковые поверхности могут быть выполнены с возможностью активации множества выталкивателей скоб, находящихся в кассете и связанных со скобами, чтобы проталкивать скобы к упору и формировать расположенные в боковом направлении ряды деформированных скоб в ткани, зажатой между браншами. В по меньшей мере одном варианте осуществления лезвие скальпеля может следовать по кулачковым поверхностям и разрезать ткань вдоль линии между рядами скоб.

Изложенное выше описание предназначено лишь для иллюстрации различных аспектов соответствующей технологии в области применения изобретения в настоящее время, и его не следует рассматривать как ограничение объема формулы изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ РИСУНКОВ

Различные элементы вариантов осуществления, описанные в настоящем документе, наряду с их преимуществами, могут быть понятны после изучения представленного ниже описания вместе с сопроводительными рисунками, причем:

на ФИГ. 1 представлен вид в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента и узла удлиненного ствола;

на ФИГ. 2 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов ручки или участка корпуса хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 3 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов части узла удлиненного ствола;

на ФИГ. 4 представлен другой вид в сборе с пространственным разделением компонентов другой части узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 3;

на ФИГ. 5 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов варианта осуществления части хирургического концевого эффектора и варианта осуществления закрывающей гильзы;

на ФИГ. 6 представлен частичный вид в поперечном сечении части конструкции хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 5;

на ФИГ. 7 представлен вид в перспективе конструкции хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 5 и 6, с упором в открытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 8 представлен другой вид в перспективе конструкции хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 5-7, с упором в закрытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 9 представлен вид в перспективе варианта осуществления хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, причем его участки не показаны для ясности;

на ФИГ. 10 представлен вид сверху варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 9, причем хирургический концевой эффектор находится в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 11 представлен частичный вид в сборе с пространственным разделением компонентов варианта осуществления частей концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 9 и 10;

на ФИГ. 12 представлен вид сверху частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 9-11;

на ФИГ. 13 представлен вид в перспективе варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 9-12, с хирургическим концевым эффектором в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 14 представлен вид сверху варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 9-13, с хирургическим концевым эффектором в шарнирно повернутой конфигурации, причем некоторые их компоненты для ясности показаны в поперечном сечении;

на ФИГ. 15 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления части узла удлиненного ствола;

на ФИГ. 16 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 15, причем компоненты закрывающей трубки и закрывающей гильзы не показаны для ясности;

на ФИГ. 17 представлен вид сверху варианта осуществления частей узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 15 и 16;

на ФИГ. 18 представлен вид сбоку в вертикальной проекции в поперечном сечении варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 15-17, с установленной в участке хирургического концевого эффектора кассетой с хирургическими скобами;

на ФИГ. 19 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции в поперечном сечении узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 15-18, с установленной в участке хирургического концевого эффектора кассетой с хирургическими скобами;

на ФИГ. 20 представлен вид сверху частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 15-19, с хирургическим концевым эффектором в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 20A представлен вид сбоку в вертикальной проекции части другого варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы;

на ФИГ. 21 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, причем их части не показаны для ясности;

на ФИГ. 22 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 21;

на ФИГ. 23 представлен вид сверху варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 21 и 22;

на ФИГ. 24 представлен другой вид сверху варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 21-23, причем их части не показаны для ясности;

на ФИГ. 25 представлен другой вид сверху варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 21-24, с хирургическим концевым эффектором в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 26 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления части узла удлиненного ствола;

на ФИГ. 27 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов варианта осуществления частей другого хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола;

на ФИГ. 28 представлен частичный вид в перспективе варианта осуществления части узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 27, причем его части не показаны для ясности;

на ФИГ. 29 представлен другой частичный вид в перспективе варианта осуществления частей узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 27 и 28, причем его части не показаны для ясности;

на ФИГ. 30 представлен другой частичный вид в перспективе варианта осуществления частей узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 27-29, причем его части не показаны для ясности;

на ФИГ. 31 представлен вид сверху варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 27-30, причем их части не показаны для ясности;

на ФИГ. 32 представлен другой вид сверху варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 27-31, причем их части не показаны для ясности, и при этом хирургический концевой эффектор находится в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 33 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 27-32, причем их части не показаны для ясности;

на ФИГ. 34 представлен вид в перспективе варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 27-33, причем их части не показаны для ясности;

на ФИГ. 35 представлен другой частичный вид в перспективе варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 27-34, причем их части не показаны для ясности;

на ФИГ. 36 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов варианта осуществления частей узла дистальной пусковой штанги и вариантов осуществления бокового несущего элемента;

на ФИГ. 37 представлен вид в перспективе узла дистальной пусковой штанги и боковых несущих элементов, показанных на ФИГ. 36;

на ФИГ. 38 представлен увеличенный вид в поперечном сечении частей узла дистальной пусковой штанги и боковых несущих элементов, показанных на ФИГ. 36 и 37;

на ФИГ. 39 представлен другой вид в поперечном сечении узла дистальной пусковой штанги и боковых несущих элементов, показанных на ФИГ. 36-38;

на ФИГ. 40 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления части узла дистальной пусковой штанги, прикрепленной к варианту осуществления пускового элемента;

на ФИГ. 41 представлен вид сверху варианта осуществления части узла дистальной пусковой штанги и варианта осуществления пускового элемента, показанных на ФИГ. 40;

на ФИГ. 42 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления части узла дистальной пусковой штанги, показанного на ФИГ. 40 и 41, с установленными на него боковыми несущими элементами, причем вариант осуществления узла дистальной пусковой штанги находится в согнутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 43 представлен вид в перспективе варианта осуществления узла дистальной пусковой штанги и вариантов осуществления боковых несущих элементов, показанных на ФИГ. 42;

на ФИГ. 44 представлен вид в перспективе варианта осуществления частей другого хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, причем их части не показаны для ясности, и при этом хирургический концевой эффектор находится в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 45 представлен вид сверху варианта осуществления хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 44;

на ФИГ. 46 представлен другой вид сверху варианта осуществления хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 45, причем части их шарнирного звена показаны в поперечном сечении;

на ФИГ. 47 представлен частичный вид в перспективе другого варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, причем их части не показаны для ясности;

на ФИГ. 48 представлен вид сверху варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 47, причем их части не показаны для ясности;

на ФИГ. 49 представлен другой вид сверху варианта осуществления хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 48;

на ФИГ. 50 представлен вид сверху в перспективе варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 47-49, причем их части не показаны для ясности, и при этом хирургический концевой эффектор находится в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 51 представлен другой вид сверху в перспективе варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 50;

на ФИГ. 52 представлен увеличенный вид в перспективе варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 51;

на ФИГ. 53 представлен вид сверху другого варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, причем их части не показаны для ясности, и при этом хирургический концевой эффектор показан в шарнирно неповернутом положении или конфигурации и в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 54 представлен вид сверху варианта осуществления части узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 53, причем система шарнирного сочленения показана в нейтральном или шарнирно неповернутом положении или конфигурации, и при этом части узла удлиненного ствола не показаны для ясности;

на ФИГ. 55 представлен другой вид сверху варианта осуществления части узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 54, с системой шарнирного сочленения в первом шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 56 представлен другой вид сверху варианта осуществления части узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 54 и 55, с системой шарнирного сочленения во втором шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 57 представлен частичный вид в перспективе другого варианта осуществления частей узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 53-56, и варианта осуществления частей хирургического концевого эффектора в шарнирно неповернутом положении или конфигурации, причем его части не показаны для ясности;

на ФИГ. 58 представлен другой частичный вид в перспективе варианта осуществления хирургического концевого эффектора и варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанных на ФИГ. 57, причем их части не показаны для ясности;

на ФИГ. 59 представлен вид сверху варианта осуществления части другого узла удлиненного ствола, причем его части не показаны для ясности;

на ФИГ. 60 представлен вид сверху варианта осуществления частей другой системы шарнирного сочленения в нейтральном или шарнирно неповернутом положении;

на ФИГ. 61 представлен вид сверху варианта осуществления ведущего диска шарнирного сочленения системы шарнирного сочленения, показанной на ФИГ. 60;

на ФИГ. 62 представлен вид сверху варианта осуществления ведомого диска шарнирного сочленения системы шарнирного сочленения, показанной на ФИГ. 60;

на ФИГ. 63 представлен другой вид сверху варианта осуществления системы шарнирного сочленения, показанной на ФИГ. 60, в положении или конфигурации после того, как к ней изначально было приложено управляющее движение шарнирного поворота;

на ФИГ. 64 представлен другой вид в поперечном сечении системы шарнирного сочленения, показанной на ФИГ. 63, в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 65 представлен другой вид сверху варианта осуществления системы шарнирного сочленения, показанной на ФИГ. 63 и 64, во втором шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 66 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы с браншами в закрытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 67 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 66, с браншами в открытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 68 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 66 и 67, причем закрывающая гильза показана в поперечном сечении, а бранши - в открытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 69 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 66-68, в поперечном сечении и с браншами в открытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 70 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 66-69;

на ФИГ. 71 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы;

на ФИГ. 72 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы с браншами в открытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 73 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 72, с браншами в закрытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 74 представлен вид в перспективе в сборе с пространственным разделением компонентов варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 72 и 73;

на ФИГ. 75 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 72-74, с браншами в закрытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 76 представлен вид сзади в перспективе варианта осуществления хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 72-75, причем вариант осуществления закрывающей гильзы показан для ясности штрих-пунктирными линиями;

на ФИГ. 77 представлен вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 72-76, с браншами в закрытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 78 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении, включающий один из вариантов осуществления кулачковых шайб хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 72-77, с браншами в закрытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 79 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении, включающий один из вариантов осуществления кулачковых шайб хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 72-78, с браншами в открытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 80 представлен частичный вид в перспективе другого варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы с браншами в открытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 81 представлен частичный вид в перспективе варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 80, с браншами в закрытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 82 представлен вид в перспективе в сборе с пространственным разделением компонентов варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 80 и 81;

на ФИГ. 83 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 80-82, с браншами в закрытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 84 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 80-83, причем часть закрывающей гильзы показана в поперечном сечении, а ее бранши - в открытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 85 представлен вид в перспективе в сборе с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы;

на ФИГ. 86 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 85, с браншами в закрытом положении или конфигурации;

на ФИГ. 87 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургического концевого эффектора и закрывающей гильзы, показанных на ФИГ. 85 и 86, с браншами в открытом положении или конфигурации, причем часть закрывающей гильзы показана в поперечном сечении;

на ФИГ. 88 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления части узла удлиненного ствола;

на ФИГ. 89 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 88, с некоторыми компонентами, которые не показаны для ясности;

на ФИГ. 90 представлен другой вид в перспективе узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 88 и 89, с хирургическим концевым эффектором в шарнирно повернутом положении или конфигурации;

на ФИГ. 91 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 88-90;

на ФИГ. 92 представлен вид сверху узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 88-91, причем некоторые компоненты не показаны для ясности, а хирургический концевой эффектор шарнирно повернут в одном направлении;

на ФИГ. 93 представлен другой вид сверху узла удлиненного ствола, показанного на ФИГ. 88-92, причем некоторые компоненты не показаны для ясности, а хирургический концевой эффектор шарнирно повернут в другом направлении;

на ФИГ. 94 представлен вид в перспективе варианта осуществления кассеты с хирургическими скобами; и

на ФИГ. 95 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления кассеты с хирургическими скобами.

Соответствующие элементы на разных видах обозначаются соответствующими условными обозначениями. Иллюстративные примеры, представленные в данном документе, демонстрируют различные варианты осуществления изобретения в одной из его форм. Эти иллюстративные примеры не следует толковать как ограничивающие объем изобретения каким-либо образом.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные в тот же день, причем каждая из них полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS, досье патентного поверенного № END7675USNP/150110;

- заявка на патент США № __________, озаглавленная END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES, досье патентного поверенного № END7677USNP/150112;

- заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION WHEN A CARTRIDGE IS SPENT OR MISSING; досье патентного поверенного № END7676USNP/150111;

- заявка на патент США № __________, озаглавленная MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, досье патентного поверенного № END7674USNP/150109;

- заявка на патент США № __________, озаглавленная ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT, досье патентного поверенного № END7673USNP/150108; и

- заявка на патент США № __________, озаглавленная DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, досье патентного поверенного № END7672USNP/150107.

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 6 марта 2015 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/640,746, озаглавленная POWERED SURGICAL INSTRUMENT;

- заявка на патент США № 14/640,795, озаглавленная MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

- заявка на патент США № 14/640,832, озаглавленная ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES; досье патентного поверенного № END7557USNP/140482;

- заявка на патент США № 14/640,935, озаглавленная OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION;

- заявка на патент США № 14/640,831, озаглавленная MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

- заявка на патент США № 14/640,859, озаглавленная TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES;

- заявка на патент США № 14/640,817, озаглавленная INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

- заявка на патент США № 14/640,844, озаглавленная CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE;

- заявка на патент США № 14/640,837, озаглавленная SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING;

- заявка на патент США № 14/640,765, озаглавленная SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER;

- заявка на патент США № 14/640,799, озаглавленная SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT; и

- заявка на патент США № 14/640,780, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING.

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 27 февраля 2015 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/633,576, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION;

- заявка на патент США № 14/633,546, озаглавленная SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND;

- заявка на патент США № 14/633,576, озаглавленная SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES;

- заявка на патент США № 14/633,566, озаглавленная CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY;

- заявка на патент США № 14/633,555, озаглавленная SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED;

- заявка на патент США № 14/633,542, озаглавленная REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT;

- заявка на патент США № 14/633,548, озаглавленная POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT;

- заявка на патент США № 14/633,526, озаглавленная ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE;

- заявка на патент США № 14/633,541, озаглавленная MODULAR STAPLING ASSEMBLY; и

- заявка на патент США № 14/633,562, озаглавленная SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFE PARAMETER.

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 18 декабря 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/574,478, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING;

- заявка на патент США № 14/574,483, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS;

- заявка на патент США № 14/575,139, озаглавленная DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS;

- заявка на патент США № 14/575,148, озаглавленная LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS;

- заявка на патент США № 14/575,130, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE;

- заявка на патент США № 14/575,143, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS;

- заявка на патент США № 14/575,117, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS;

- заявка на патент США № 14/575,154, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS;

- заявка на патент США № 14/574,493, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM; и

- заявка на патент США № 14/574,500, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM.

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 1 марта 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 13/782,295, озаглавленная Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communication, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246471;

- заявка на патент США № 13/782,323, озаглавленная Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246472;

- заявка на патент США № 13/782,338, озаглавленная Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0249557;

- заявка на патент США № 13/782,499, озаглавленная Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangement, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246474;

- заявка на патент США № 13/782,460, озаглавленная Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246478;

- заявка на патент США № 13/782,358, озаглавленная Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments, в настоящее время патентная публикация США № 2014/0246477;

- заявка на патент США № 13/782,481, озаглавленная Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246479;

- заявка на патент США № 13/782,518, озаглавленная Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246475;

- заявка на патент США № 13/782,375, озаглавленная Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Freedom, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246473; и

- заявка на патент США № 13/782,536, озаглавленная Surgical Instrument Soft Stop, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246476.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 14 марта 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 13/803,097, озаглавленная ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263542;

- заявка на патент США № 13/803,193, озаглавленная CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263537;

- заявка на патент США № 13/803,053, озаглавленная INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263564;

- заявка на патент США № 13/803,086, озаглавленная ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263541;

- заявка на патент США № 13/803,210, озаглавленная SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263538;

- заявка на патент США № 13/803,148, озаглавленная MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263554;

- заявка на патент США № 13/803,066, озаглавленная DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263565;

- заявка на патент США № 13/803,117, озаглавленная ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263553;

- заявка на патент США № 13/803,130, озаглавленная DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263543; и

- заявка на патент США № 13/803,159, озаглавленная METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0277017.

Заявителю настоящей заявки принадлежит представленная ниже заявка на патент, поданная 7 марта 2014 г., которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/200,111, озаглавленная CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263539.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 26 марта 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/226,106, озаглавленная POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS;

- заявка на патент США № 14/226,099, озаглавленная STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT;

- заявка на патент США № 14/226,094, озаглавленная VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT;

- заявка на патент США № 14/226,117, озаглавленная POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL;

- заявка на патент США № 14/226,075, озаглавленная MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES;

- заявка на патент США № 14/226,093, озаглавленная FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS;

- заявка на патент США № 14/226,116, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION;

- заявка на патент США № 14/226,071, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR;

- заявка на патент США № 14/226,097, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS;

- заявка на патент США № 14/226,126, озаглавленная INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS;

- заявка на патент США № 14/226,133, озаглавленная MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM;

- заявка на патент США № 14/226,081, озаглавленная SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT;

- заявка на патент США № 14/226,076, озаглавленная POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION;

- заявка на патент США № 14/226,111, озаглавленная SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM; и

- заявка на патент США № 14/226,125, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 5 сентября 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/479,103, озаглавленная CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE;

- заявка на патент США № 14/479,119, озаглавленная ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION;

- заявка на патент США № 14/478,908, озаглавленная MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION;

- заявка на патент США № 14/478,895, озаглавленная MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION;

- заявка на патент США № 14/479,110, озаглавленная USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE;

- заявка на патент США № 14/479,098, озаглавленная SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION;

- заявка на патент США № 14/479,115, озаглавленная MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE; и

- заявка на патент США № 14/479,108, озаглавленная LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 9 апреля 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- заявка на патент США № 14/248,590, озаглавленная MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305987;

- заявка на патент США № 14/248,581, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305989;

- заявка на патент США № 14/248,595, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305988;

- заявка на патент США № 14/248,588, озаглавленная POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0309666;

- заявка на патент США № 14/248,591, озаглавленная TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305991;

- заявка на патент США 14/248,584, озаглавленная MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305994;

- заявка на патент США № 14/248,587, озаглавленная POWERED SURGICAL STAPLER, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0309665;

- заявка на патент США № 14/248,586, озаглавленная DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305990; и

- заявка на патент США № 14/248,607, озаглавленная MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305992.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 16 апреля 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

- предварительная заявка на патент США № 61/812,365, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR;

- предварительная заявка на патент США № 61/812,376, озаглавленная LINEAR CUTTER WITH POWER;

- предварительная заявка на патент США № 61/812,382, озаглавленная LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP;

- предварительная заявка на патент США № 61/812,385, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL; и

- предварительная заявка на патент США № 61/812,372, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR.

В настоящем документе приведена различная подробная информация, необходимая для понимания общей конструкции, функциональности, особенностей изготовления и применения вариантов осуществления, описание которых представлено в настоящем документе и проиллюстрировано сопроводительными рисунками. Хорошо известные принципы работы, компоненты и элементы не получили в настоящем документе подробного описания, чтобы не затруднять понимание вариантов осуществления, описанных в настоящем документе. Читатель должен понимать, что варианты осуществления, описанные и проиллюстрированные в настоящем документе, являются не имеющими ограничительного характера примерами. Таким образом, следует понимать, что определенные конструктивные и функциональные особенности, описанные в данном документе, могут иметь показательный или пояснительный характер. Изменения и модификации вариантов осуществления, описанных и проиллюстрированных в данном документе, могут выполняться в пределах объема формулы изобретения.

Термины «содержать» (и любые его формы, такие как «содержит» и «содержащий»), «иметь» (и любые его формы, такие как «имеет» и «имеющий»), «включать в себя» (и любые его формы, такие как «включает в себя» и «включающий») и «вмещать» (и любые его формы, такие как «вмещает» и «вмещающий») представляют собой неограниченные связующие глаголы. Таким образом, хирургическая система или устройство, которое «содержит», «имеет», «включает в себя» или «вмещает» один или более элементов, обладает этим одним или более элементами, но обладание не ограничивается только этим одним или более элементами. Аналогично элемент системы или устройства, который «содержит», «имеет», «включает в себя» или «вмещает» один или более элементов, обладает этим одним или более элементами, но обладание не ограничивается только этим одним или более элементами.

Термины «проксимальный» и «дистальный» в настоящем документе определяются относительно врача, управляющего ручкой хирургического инструмента. Термин «проксимальный» относится к участку, расположенному ближе всего к врачу, а термин «дистальный» относится к участку, удаленному от врача. Кроме того, для удобства и ясности применительно к рисункам в настоящем документе предлагается использовать такие пространственные термины, как «вертикальный», «горизонтальный», «вверх» и «вниз». Однако, поскольку применение хирургических инструментов предполагает множество ориентаций и положений, эти термины не следует толковать как ограничивающие и/или абсолютные.

Для выполнения лапароскопических и минимально инвазивных хирургических вмешательств предложены различные примеры устройств и способов. Однако читателю сразу станет понятно, что различные способы и устройства, описанные в настоящем документе, можно применять в множестве хирургических вмешательств и сфер применения, включая, например, те, что связаны с открытыми хирургическими вмешательствами. По ходу данного подробного описания читатель сможет дополнительно оценить, что разнообразные инструменты, описанные в данном документе, можно вводить в тело любым способом - как через естественные отверстия, так и через разрез или пункционное отверстие, проделанное в тканях, и т. п. Рабочие части или части концевых эффекторов таких инструментов можно вводить непосредственно в тело пациента или через устройство доступа, которое имеет рабочий канал, через который можно проводить концевой эффектор и удлиненный ствол хирургического инструмента.

Хирургическая сшивающая система может содержать ствол и проходящий от ствола концевой эффектор. Концевой эффектор может содержать первую браншу и вторую браншу. Первая бранша содержит кассету со скобами. Кассета со скобами выполнена с возможностью вставки в первую браншу и удаления из нее; однако предусмотрены другие варианты осуществления, в которых кассета со скобами выполнена без возможности извлечения из первой бранши или по меньшей мере выполнена с возможностью быстрой замены из первой бранши. Вторая бранша содержит упор, выполненный с возможностью деформации скоб, выталкиваемых из кассеты со скобами. Вторая бранша выполнена с возможностью поворота относительно первой бранши вокруг оси закрытия; однако предусмотрены другие варианты осуществления, в которых первая бранша выполнена с возможностью поворота относительно второй бранши. Хирургическая сшивающая система дополнительно содержит шарнирное сочленение, выполненное с возможностью обеспечения вращения или шарнирного поворота концевого эффектора относительно ствола. Концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг оси шарнирного поворота, проходящей через шарнирное сочленение. Предусмотрены другие варианты осуществления, которые не включают шарнирного сочленения.

Кассета со скобами содержит корпус кассеты. Корпус кассеты включает в себя проксимальный конец, дистальный конец и платформу, проходящую между проксимальным концом и дистальным концом. В процессе применения кассета со скобами расположена на первой стороне ткани, подлежащей сшиванию, а упор расположен на второй стороне ткани. Упор перемещается к кассете со скобами для сжатия и прижимания ткани к платформе. После этого скобы, хранящиеся в корпусе кассеты с возможностью извлечения, можно размещать в ткани. Корпус кассеты включает в себя сформированные в нем полости для скоб, при этом скобы хранятся в полостях для скоб с возможностью извлечения. Полости для скоб расположены в шесть продольных рядов. Три ряда полостей для скоб расположены на первой стороне продольного паза, и три ряда полостей для скоб расположены на второй стороне продольного паза. Возможны другие конструкции скоб и полостей для скоб.

Скобы поддерживаются в корпусе кассеты с помощью выталкивателей скоб. Выталкиватели выполнены с возможностью перемещения между первым, или неактивированным, положением и вторым, или активированным, положением для выталкивания скоб из полостей для скоб. Выталкиватели удерживаются в корпусе кассеты с помощью фиксатора, который проходит вокруг нижней части корпуса кассеты и включает в себя упругие элементы, выполненные с возможностью захвата корпуса кассеты и удерживания фиксатора относительно корпуса кассеты. Выталкиватели выполнены с возможностью перемещения между их неактивированными положениями и активированными положениями с помощью салазок. Салазки выполнены с возможностью перемещения между проксимальным положением, смежным с проксимальным концом, и дистальным положением, смежным с дистальным концом. Салазки содержат множество наклонных поверхностей, выполненных с возможностью скольжения под выталкивателями и подъема выталкивателей и поддерживаемых на них скоб к упору.

В дополнение к указанному выше, салазки перемещаются дистально с помощью пускового элемента. Пусковой элемент выполнен с возможностью контакта с салазками и проталкивания салазок к дистальному концу. Продольный паз, сформированный в корпусе кассеты, выполнен с возможностью размещения пускового элемента. Упор также включает в себя паз, выполненный с возможностью размещения пускового элемента. Пусковой элемент дополнительно содержит первый кулачок, который взаимодействует с первой браншей, и второй кулачок, который взаимодействует со второй браншей. При дистальном выдвижении пускового элемента первый кулачок и второй кулачок позволяют контролировать расстояние, или тканевый зазор, между платформой кассеты со скобами и упором. Пусковой элемент также содержит скальпель, выполненный с возможностью рассечения ткани, захваченной между кассетой со скобами и упором. Желательно по меньшей мере частично располагать скальпель проксимально по отношению к наклонным поверхностям таким образом, чтобы скобы выталкивались раньше скальпеля.

На ФИГ. 1-4 представлен хирургический режущий и сшивающий инструмент с двигателем 10, который может использоваться или не использоваться многократно. В показанном варианте осуществления инструмент 10 включает в себя корпус 12, который содержит ручку 14, выполненную с возможностью захвата, манипулирования и приведения в действие врачом. Корпус 12 выполнен с возможностью функционального крепления к узлу 200 удлиненного ствола, который имеет функционально связанный с ним концевой эффектор 300, который выполнен с возможностью выполнения одной или более хирургических задач или вмешательств. Узел 200 удлиненного ствола может быть взаимозаменяемым с другими узлами ствола в различных способах, описанных, например, в заявке на патент США № 14/226,075, озаглавленной MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES, содержание которой полностью включено в настоящий документ путем ссылки. В других конструкциях узел удлиненного ствола может не быть взаимозаменяемым с другими узлами ствола и по существу представляет собой специальную несъемную часть инструмента.

По мере изучения настоящего подробного описания будет понятно, что формы сменных узлов ствола, описанные в настоящем документе, также могут эффективно применяться в связи с хирургическими системами с роботизированным управлением. Таким образом, термин «корпус» также может охватывать корпус или аналогичную часть роботизированной системы, которая вмещает или иным образом функционально поддерживает по меньшей мере одну приводную систему, выполненную с возможностью генерирования и применения по меньшей мере одного управляющего движения, которое может применяться для приведения в действие узлов удлиненного ствола, описанных в настоящем документе, и их соответствующих эквивалентов. Термин «рама» может относиться к части ручного хирургического инструмента. Термин «рама» также может представлять собой часть хирургического инструмента с роботизированным управлением и/или часть роботизированной системы, которая может применяться для функционального управления хирургическим инструментом. Например, узлы ствола, описанные в настоящем документе, могут применяться с различными роботизированными системами, инструментами, компонентами и способами, описанными в заявке на патент США № 13/118,241, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2012/0298719, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки.

Корпус 12, представленный на ФИГ. 1, показан в соединении с узлом 200 удлиненного ствола, который включает в себя хирургический концевой эффектор 300, содержащий хирургическое режущее и сшивающее устройство, которое выполнено с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты 304 со скобами. Корпус 12 может быть выполнен с возможностью применения с узлами стволов, которые включают в себя концевые эффекторы, приспособленные для поддержки кассет со скобами различных размеров и типов, обладают разной длиной ствола, размером, типом и т. д. Кроме того, корпус 12 можно эффективно применять с различными узлами стволов, включая те узлы, которые выполнены с возможностью приложения других движений и форм энергии, таких как, например, радиочастотная (РЧ) энергия, ультразвуковая энергия и/или движение, в виде конструкций концевых эффекторов, адаптированных для применения в различных сферах применения и процедурах. Более того, в концевых эффекторах, узлах ствола, ручках, хирургических инструментах и/или системах хирургических инструментов для фиксации ткани можно использовать любой приемлемый крепежный элемент или крепежные элементы. Например, кассета с крепежными элементами, содержащая множество хранящихся в ней с возможностью извлечения крепежных элементов, может съемно вставляться и/или прикрепляться к концевому эффектору узла ствола.

На ФИГ. 1 показан корпус 12 или ручка 14 хирургического инструмента 10 с функционально связанным с ним сменным узлом 200 удлиненного ствола. Как показано на ФИГ. 1, ручка 14 может содержать пару взаимно соединенных корпусных сегментов 16 и 18 ручки, которые могут быть соединены винтами, защелками, клеем и т. п. В показанной конструкции корпусные сегменты 16 и 18 ручки в совокупности образуют участок 19 пистолетной рукоятки, которую можно захватывать рукой и которой может манипулировать врач. Как будет дополнительно более подробно описано ниже, ручка 14 функционально поддерживает в себе множество приводных систем, которые выполнены с возможностью генерирования и приложения различных управляющих движений к соответствующим участкам сменного узла ствола, к которому эти системы функционально прикреплены.

Как показано на ФИГ. 2, ручка 14 может дополнительно включать в себя раму 20, функционально поддерживающую множество приводных систем. Например, рама 20 может функционально поддерживать первую систему, или систему закрывающего привода, по существу обозначенную как элемент 30, которая может быть реализована для приложения закрывающих и открывающих движений к узлу 200 удлиненного ствола, который функционально связан с ним или прикреплен к нему. По меньшей мере в одной форме система 30 закрывающего привода может включать в себя исполнительный механизм в форме закрывающего спускового механизма 32, который вращательно поддерживается рамой 20. В частности, как показано на ФИГ. 2, закрывающий спусковой механизм 32 связан с возможностью поворота с корпусом 14 с помощью штифта 33. Такая конструкция позволяет врачу манипулировать закрывающим спусковым механизмом 32 таким образом, что, когда врач захватывает участок 19 пистолетной рукоятки ручки 14, закрывающий спусковой механизм 32 можно легко повернуть из исходного, или неактивированного, положения в активированное положение, а более конкретно - в полностью нажатое или полностью активированное положение. Закрывающий спусковой механизм 32 может быть смещен в неактивированное положение с помощью пружины или другого смещающего механизма (не показан). В различных формах система 30 закрывающего привода дополнительно включает в себя узел 34 закрывающего звена, который связан с возможностью поворота с закрывающим спусковым механизмом 32. Как показано на ФИГ. 2, узел 34 закрывающего звена может включать в себя первое закрывающее звено 36 и второе закрывающее звено 38, которые связаны с возможностью поворота с закрывающим спусковым механизмом 32 с помощью штифта 35. Второе закрывающее звено 38 также в настоящем документе может называться крепежным элементом и включать в себя поперечный крепежный штифт 37.

Как показано на ФИГ. 2, на первом закрывающем звене 36 может присутствовать блокирующая стенка или конец 39, выполненные с возможностью совместной работы с узлом 60 высвобождения закрывающего механизма, связанным с возможностью поворота с рамой 20. В по меньшей мере одной форме узел 60 высвобождения закрывающего механизма может содержать узел 62 кнопки высвобождения, на котором присутствует выступающая дистально блокирующая собачка 64. Узел 62 кнопки высвобождения может вращаться в направлении против часовой стрелки с помощью пружины высвобождения (не показана). Когда врач нажимает на закрывающий спусковой механизм 32 и выводит его из неактивированного положения к участку 19 пистолетной рукоятки ручки 14, первое закрывающее звено 36 вращается вверх до точки, в которой блокирующая собачка 64 входит в удерживающее зацепление с блокирующей стенкой 39 на первом закрывающем звене 36, таким образом не позволяя закрывающему спусковому механизму 32 вернуться в неактивированное положение. Таким образом, узел 60 высвобождения закрывающего механизма служит для блокировки закрывающего спускового механизма 32 в полностью активированном положении. Когда врачу нужно разблокировать закрывающий спусковой механизм 32, чтобы он смог сместиться в неактивированное положение, врач просто вращает узел 62 кнопки высвобождения закрывающего механизма таким образом, чтобы блокирующая собачка 64 вышла из зацепления с блокирующей стенкой 39 на первом закрывающем звене 36. После выхода блокирующей собачки 64 из зацепления с первым закрывающим звеном 36 закрывающий спусковой механизм 32 может вращаться назад в неактивированное положение. Кроме того, возможна реализация других блокирующих и высвобождающих механизмов закрывающего спускового механизма.

Когда закрывающий спусковой механизм 32 перемещается из неактивированного положения в активированное положение, кнопка 62 высвобождения закрывающего механизма поворачивается между первым положением и вторым положением. Поворот кнопки 62 высвобождения закрывающего механизма можно назвать поворотом вверх; однако по меньшей мере часть кнопки 62 высвобождения закрывающего механизма поворачивается к печатной плате 100. Как показано на ФИГ. 2, кнопка 62 высвобождения закрывающего механизма может включать в себя проходящее от нее ответвление 61 и магнитный элемент 63, такой как, например, постоянный магнит, установленный на ответвлении 61. Когда кнопка 62 высвобождения закрывающего механизма поворачивается из своего первого положения во второе положение, магнитный элемент 63 может перемещаться к печатной плате 100. Печатная плата 100 может включать в себя по меньшей мере один датчик, который выполнен с возможностью определения перемещения магнитного элемента 63. По меньшей мере в одном варианте осуществления на нижнюю поверхность печатной платы 100 может быть установлен датчик Холла. Датчик Холла может быть выполнен с возможностью определения изменений магнитного поля, окружающего датчик Холла, вызванного перемещением магнитного элемента 63. Датчик Холла может, например, обмениваться сигналами с микроконтроллером, который может определять, находится ли кнопка 62 высвобождения закрывающего механизма в первом положении, которое связано с неактивированным положением закрывающего спускового механизма 32 и открытой конфигурацией концевого эффектора, во втором положении, которое связано с активированным положением закрывающего спускового механизма 32 и закрытой конфигурацией концевого эффектора, и/или в любом положении между первым и вторым положением.

В показанной конструкции ручка 14 и рама 20 также могут функционально поддерживать другую приводную систему, которая в настоящем документе называется системой 80 пускового привода, выполненную с возможностью приложения пусковых движений к соответствующим участкам прикрепленного к нему сменного узла ствола. В настоящем документе система 80 пускового привода также может называться второй приводной системой. В системе 80 пускового привода может применяться электрический двигатель 82, который размещен в участке 19 пистолетной рукоятки ручки 14. В различных формах двигатель 82 может представлять собой приводной щеточный двигатель постоянного тока с максимальной скоростью поворота, например, приблизительно 25 000 оборотов в минуту. В других конструкциях двигатель может включать в себя бесщеточный двигатель, беспроводной двигатель, синхронный двигатель, шаговый двигатель или любой другой приемлемый электрический двигатель. Двигатель 82 может получать электропитание от источника 90 питания, который в одной форме может содержать съемный блок 92 батарей. Как показано, например, на ФИГ. 2, блок 92 батарей может содержать проксимальный участок 94 корпуса, который выполнен с возможностью прикрепления к дистальному участку 96 корпуса. Проксимальный участок 94 корпуса и дистальный участок 96 корпуса выполнены с возможностью функциональной поддержки в них множества батарей 98. Каждая батарея 98 может представлять собой, например, литий-ионную (LI) или другую приемлемую батарею. Дистальный участок 96 корпуса выполнен с возможностью съемного функционального крепления к узлу 100 управляющей печатной платы, который также функционально связан с двигателем 82. В качестве источника питания хирургического инструмента 10 может применяться ряд последовательно подсоединенных батарей 98. Кроме того, источник 90 питания может быть сменным и/или перезаряжаемым.

Как кратко описано выше в отношении различных других форм, электрический двигатель 82 включает в себя поворачиваемый ствол (не показан), функционально взаимодействующий с узлом 84 зубчатого редуктора, который монтируется так, что находится в зубчатом зацеплении с набором или рейкой приводных зубцов 122 на выполненном с возможностью продольного перемещения приводном элементе 120. В процессе применения полярность напряжения, обеспечиваемая источником 90 питания, позволяет электрическому двигателю 82 вращаться в направлении по часовой стрелке, причем полярность напряжения, приложенную к электрическому двигателю батареей, можно изменить на обратную для работы электрического двигателя 82 в направлении против часовой стрелки. Когда электрический двигатель 82 поворачивается в одном направлении, приводной элемент 120 будет приводиться в движение по оси в дистальном направлении DD. При приведении двигателя 82 в движение в противоположном направлении поворота приводной элемент 120 будет приводиться в движение по оси в проксимальном направлении PD. Ручка 14 может включать в себя переключатель, который может быть выполнен с возможностью изменения на обратную полярности, прилагаемой к электрическому двигателю 82 источником 90 питания. Как и в других формах, описанных в настоящем документе, ручка 14 также может включать в себя датчик, выполненный с возможностью определения положения приводного элемента 120 и/или направления перемещения приводного элемента 120.

Приведением в действие двигателя 82 управляют с помощью пускового крючка 130, вращательно поддерживаемого на ручке 14. Пусковой крючок 130 можно вращать между неактивированным положением и активированным положением. Пусковой крючок 130 может смещаться в неактивированное положение с помощью пружины 132 или другого смещающего механизма таким образом, что, когда врач высвобождает пусковой крючок 130, его можно вращать или иным образом возвращать в неактивированное положение с помощью пружины 132 или смещающего механизма. По меньшей мере в одной форме пусковой крючок 130 может быть расположен на удалении от закрывающего спускового механизма 32, как было описано выше. По меньшей мере в одной форме на закрывающем спусковом механизме 32 можно установить с возможностью поворота кнопку предохранителя пускового крючка 134 с помощью штифта 35. Кнопка 134 предохранителя может быть расположена между пусковым крючком 130 и закрывающим спусковым механизмом 32 и иметь выступающее поворотное сочленение 136. См. ФИГ. 2. Когда закрывающий спусковой механизм 32 находится в неактивированном положении, кнопка 134 предохранителя содержится в ручке 14, где врач не может получить к ней простой доступ и переместить ее между безопасным положением, предотвращающим приведение пускового крючка 130 в действие, и пусковым положением, в котором пусковой крючок 130 можно использовать. Когда врач нажимает на закрывающий спусковой механизм 32, кнопка 134 предохранителя и пусковой крючок 130 вращаются вниз, и в этом положении врач может манипулировать ими.

Как описано выше, ручка 14 включает в себя закрывающий спусковой механизм 32 и пусковой крючок 130. Пусковой крючок 130 может быть установлен с возможностью поворота на закрывающем спусковом механизме 32. Когда закрывающий спусковой механизм 32 перемещается из неактивированного положения в активированное положение, пусковой крючок 130 может опускаться вниз, как кратко описано выше. После перемещения кнопки 134 предохранителя в пусковое положение можно нажать пусковой крючок 130 для приведения в действие двигателя пусковой системы хирургического инструмента. В различных случаях ручка 14 может включать в себя систему слежения, выполненную с возможностью определения положения закрывающего спускового механизма 32 и/или положения пускового крючка 130.

Как указано выше, по меньшей мере в одной форме выполненный с возможностью продольного перемещения приводной элемент 120 имеет рейку образованных на нем приводных зубцов 122 для зубчатого зацепления с соответствующей ведущей шестерней 86 узла 84 зубчатого редуктора. По меньшей мере одна форма также включает в себя приводимый в действие вручную аварийный узел 140, выполненный с возможностью того, чтобы врач мог вручную втягивать приводной элемент 120, выполненный с возможностью продольного перемещения, если двигатель 82 становится недоступен. Аварийный узел 140 может включать в себя узел 142 рычага или аварийной рукоятки, выполненный с возможностью ручного вращения в храповое зацепление с зубцами 124, которые также присутствуют в приводном элементе 120. Таким образом, врач может вручную втягивать приводной элемент 120 с помощью узла 142 аварийной рукоятки, чтобы передвинуть приводной элемент 120 с помощью храпового механизма в проксимальном направлении PD. В публикации заявки на патент США № 2010/0089970 описаны аварийные конструкции и другие компоненты, конструкции и системы, которые также могут применяться с различными инструментами, описанными в настоящем документе. Заявка на патент США № 12/249,117, озаглавленная POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, в настоящее время патент США № 8,608,045, полностью включена путем ссылки.

Как показано на ФИГ. 1 и 3, узел 200 удлиненного ствола включает в себя хирургический концевой эффектор 300, который содержит удлиненный канал 302, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты 304 со скобами. Концевой эффектор 300 может дополнительно включать в себя упор 310, который поддерживается с возможностью поворота относительно удлиненного канала 302. Как будет более подробно описано ниже, хирургический концевой эффектор 300 может быть шарнирно повернут относительно узла удлиненного ствола вокруг шарнирного сочленения 270. Как показано на ФИГ. 3 и 4, узел 200 ствола может дополнительно включать в себя проксимальный корпус или мундштук 201, состоящий из участков 202 и 203 мундштука. Узел 200 ствола дополнительно включает в себя закрывающую трубку 260, которую можно использовать для закрытия и/или открытия упора 310 концевого эффектора 300. Как показано на ФИГ. 4, узел 200 ствола включает в себя стержень 210, который может быть выполнен с возможностью неподвижной поддержки участка 212 рамы ствола и фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения. Более подробная информация о конструкции и работе фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения приведена в заявке на патент США № 13/803,086, озаглавленной ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263541, содержание которой полностью включено в настоящий документ путем ссылки. Стержень 210 может быть выполнен с возможностью, во-первых, скользящей поддержки в нем пускового элемента 220, а во-вторых, скользящей поддержки закрывающей трубки 260, которая проходит вокруг стержня 210. Стержень 210 также скользящим образом поддерживает проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения. Проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения имеет дистальный конец 231, который выполнен с возможностью функционального взаимодействия с фиксирующим элементом 350 шарнирного сочленения. В одной конструкции фиксирующий элемент 350 шарнирного сочленения сопрягается с шарнирной рамой 352, которая выполнена с возможностью функционального взаимодействия с направляющим штифтом (не показан) рамы концевого эффектора (не показана).

В показанной конструкции стержень 210 содержит проксимальный конец 211, который поддерживается с возможностью поворота в шасси 240. Например, в одной конструкции проксимальный конец 211 стержня 210 имеет резьбу 214, выполненную на нем для резьбового крепления к опоре 216 стержня, выполненной с возможностью поддержки на шасси 240. См. ФИГ. 3. Такая конструкция облегчает вращающееся крепление стержня 210 к шасси 240 таким образом, что стержень 210 может избирательно поворачиваться вокруг оси SA-SA ствола относительно шасси 240. Узел 200 ствола также включает в себя закрывающий челнок 250, который с возможностью скольжения поддерживается в шасси 240 таким образом, что он может перемещаться относительно него по оси. Как показано на ФИГ. 3, закрывающий челнок 250 включает в себя пару проксимально выступающих крюков 252, которые выполнены с возможностью крепления к крепежному штифту 37, который присоединен ко второму закрывающему звену 38, как дополнительно будет более подробно описано ниже. См. ФИГ. 2. Проксимальный конец 261 закрывающей трубки 260 связан с закрывающим челноком 250 для вращения относительно него. Например, U-образный соединитель 263 вставляется в кольцевой паз 262 в проксимальном конце 261 закрывающей трубки 260 и удерживается внутри вертикальных пазов 253 в закрывающем челноке 250. См. ФИГ. 3. Такая конструкция служит для крепления закрывающей трубки 260 к закрывающему челноку 250 для осевого перемещения с ним, при этом позволяя закрывающей трубке 260 поворачиваться относительно закрывающего челнока 250 вокруг оси SA-SA ствола. Закрывающая пружина 268 опирается на закрывающую трубку 260 и служит для смещения закрывающей трубки 260 в проксимальном направлении PD, которое может служить для поворота закрывающего спускового механизма в неактивированное положение, когда узел 200 ствола функционально связан с ручкой 14.

Как также указано выше, узел 200 ствола дополнительно включает в себя пусковой элемент 220, который поддерживается для осевого перемещения внутри стержня 210 ствола. Пусковой элемент 220 включает в себя промежуточный участок 222 пускового ствола, выполненный с возможностью крепления к дистальному режущему участку или пусковой штанге 280. В настоящем документе пусковой элемент 220 также может называться «вторым стволом» и/или «вторым узлом ствола». Как может быть показано на ФИГ. 4, промежуточный участок 222 пускового ствола может включать в себя продольную прорезь 223 в ее дистальном конце, которая может быть выполнена с возможностью размещения язычка 284 проксимального конца 282 дистальной пусковой штанги 280. Продольный паз 223 и проксимальный конец 282 могут быть выполнены по форме и размеру таким образом, чтобы обеспечивать относительное перемещение между ними, и могут содержать скользящее сочленение 286. Скользящее сочленение 286 может обеспечивать перемещение промежуточного участка 222 пускового ствола пускового привода 220 для перемещения так, чтобы обеспечить шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 300 без перемещения или по меньшей мере по существу без перемещения дистальной пусковой штанги 280. После того как хирургический концевой эффектор 300 приобрел приемлемую ориентацию, промежуточный участок 222 пускового ствола можно продвигать дистально до тех пор, пока проксимальная боковая стенка продольного паза 223 не войдет в контакт с язычком 284 для продвижения пусковой штанги 280 и не обеспечит расположение скобы из кассеты, которая может поддерживаться концевым эффектором 300. Как дополнительно показано на ФИГ. 4, стержень 210 ствола имеет удлиненное отверстие или окно 213, упрощающее сборку и вставку промежуточного участка 222 пускового ствола в раму 210 ствола. После вставки промежуточного участка 222 пускового ствола верхний сегмент 215 рамы может зацепляться с рамой 212 ствола, заключая в нее промежуточный участок 222 пускового ствола и пусковую штангу 280. Дополнительное описание работы пускового элемента 220 приведено в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263541.

В дополнение к указанному выше, показанный узел 200 ствола включает в себя узел 400 сцепления, который может быть выполнен с возможностью избирательного и высвобождаемого соединения приводного элемента 230 шарнирного сочленения и пускового элемента 220. В одной форме узел 400 сцепления включает в себя фиксирующее кольцо, или гильзу, 402, расположенное вокруг пускового элемента 220, причем фиксирующая гильза 402 может поворачиваться между зацепленным положением, в котором фиксирующая гильза 402 соединяет приводной элемент 360 шарнирного сочленения с пусковым элементом 220, и расцепленным положением, в котором приводной элемент 360 шарнирного сочленения не связан функционально с пусковым элементом 200. Когда фиксирующая гильза 402 находится в ее зацепленном положении, дистальное перемещение пускового элемента 220 может перемещать приводной элемент 360 шарнирного сочленения дистально, и, соответственно, проксимальное перемещение пускового элемента 220 может перемещать проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения проксимально. Когда фиксирующая гильза 402 находится в ее расцепленном положении, перемещение пускового элемента 220 не передается на проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения, в результате чего пусковой элемент 220 может перемещаться независимо от проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения. В различных обстоятельствах проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения может удерживаться в положении с помощью фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения, когда проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения не перемещается в проксимальное или дистальное направления с помощью пускового элемента 220.

Как показано на ФИГ. 4, фиксирующая гильза 402 может содержать цилиндрический или по меньшей мере по существу цилиндрический корпус, включающий продольное отверстие 403, образованное с возможностью размещения пускового элемента 220. Фиксирующая гильза 402 может содержать обращенные диаметрально внутрь фиксирующие выступы 404 и обращенный наружу фиксирующий элемент 406. Фиксирующие выступы 404 могут быть выполнены с возможностью избирательного зацепления с пусковым элементом 220. Более конкретно, когда фиксирующая гильза 402 находится в ее зацепленном положении, фиксирующие выступы 404 могут быть расположены внутри приводной прорези 224, образованной в пусковом элементе 220, таким образом, что дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может передаваться от пускового элемента 220 к фиксирующей гильзе 402. Когда фиксирующая гильза 402 находится в ее зацепленном положении, второй фиксирующий элемент 406 размещается внутри приводной прорези 232, образованной в проксимальном приводном элементе 230 шарнирного сочленения, таким образом, что дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие, приложенное к фиксирующей гильзе 402, может передаваться проксимальному приводному элементу 230 шарнирного сочленения. В результате, когда фиксирующая гильза 402 находится в ее зацепленном положении, пусковой элемент 220, фиксирующая гильза 402 и проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения будут перемещаться вместе. С другой стороны, когда фиксирующая гильза 402 находится в ее расцепленном положении, фиксирующие выступы 404 могут не быть расположены внутри приводной прорези 224 пускового элемента 220, в результате чего дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может не передаваться от пускового элемента 220 к фиксирующей гильзе 402. Соответственно, дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может не передаваться на проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения. В таких обстоятельствах пусковой элемент 220 может скользить проксимально и/или дистально относительно фиксирующей гильзы 402 и проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения.

Как также показано на ФИГ. 4, узел 200 удлиненного ствола дополнительно включает в себя барабан 500 переключателя, который размещен с возможностью вращения на закрывающей трубке 260. Барабан 500 переключателя содержит полый сегмент 502 ствола, который имеет втулку 504 ствола, выполненную на нем для размещения выступающего наружу приводного штифта 410. В различных обстоятельствах приводной штифт 410 проходит через паз 267 в продольный паз 408, предусмотренный в фиксирующей гильзе 402, чтобы обеспечивать осевое перемещение фиксирующей гильзы 402, когда она входит в зацепление с проксимальным приводным элементом 230 шарнирного сочленения. Поворотная торсионная пружина 420 выполнена с возможностью вхождения в зацепление с втулкой 504 ствола на барабане 500 переключателя и частью корпуса 203 мундштука для приложения к барабану 500 переключателя усилия смещения. Барабан 500 переключателя дополнительно может содержать образованные в нем по меньшей мере частично кольцевые отверстия 506, которые, как показано на ФИГ. 5 и 6, могут быть выполнены с возможностью размещения кольцевых стоек, проходящих от частей 202, 203 мундштука, и обеспечения относительного вращения, но не поступательного перемещения между барабаном 500 переключателя и проксимальным мундштуком 201. Стойки также проходят через отверстия 266 в закрывающей трубке 260 и фиксируются в выемках в стержне 210 ствола. Однако вращение мундштука 201 до точки, в которой стойки достигают конца их соответствующих пазов 506 в барабане 500 переключателя, приводит к вращению барабана 500 переключателя вокруг оси SA-SA ствола. Вращение барабана 500 переключателя в конечном итоге приводит к повороту приводного штифта 410 и фиксирующей гильзы 402 между зацепленным и расцепленным положением. Таким образом, мундштук 201 можно по существу использовать для функционального взаимодействия и высвобождения системы привода шарнира и системы пускового привода различными способами, подробно описанными в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263541.

Как также показано на ФИГ. 3 и 4, узел 200 удлиненного ствола может содержать узел 600 токосъемного кольца, который может быть выполнен, например, с возможностью проведения электрического питания к концевому эффектору 300 и/или от него и/или передачи сигналов к хирургическому концевому эффектору 300 и/или от него. Узел 600 токосъемного кольца может содержать проксимальный соединительный фланец 604, который установлен на фланец 242 шасси, проходящий от шасси 240, и дистальный соединительный фланец 601, который расположен внутри паза, выполненного в корпусах 202, 203 ствола. Проксимальный соединительный фланец 604 может содержать первую лицевую поверхность, а дистальный соединительный фланец 601 может содержать вторую лицевую поверхность, которая расположена смежно с первой поверхностью и может перемещаться относительно нее. Дистальный соединительный фланец 601 может вращаться относительно проксимального соединительного фланца 604 вокруг оси SA-SA ствола. Проксимальный соединительный фланец 604 может содержать множество концентрических или по меньшей мере по существу концентрических проводников 602, выполненных в его первой лицевой поверхности. Соединитель 607 может быть установлен на проксимальной стороне дистального соединительного фланца 601 и может иметь множество контактов (не показаны), причем каждый контакт соответствует одному из проводников 602 и находится с ним в электрическом контакте. Такая конструкция обеспечивает относительное вращение между проксимальным соединительным фланцем 604 и дистальным соединительным фланцем 601, сохраняя при этом электрический контакт между ними. Проксимальный соединительный фланец 604 может включать в себя электрический соединитель 606, который обеспечивает обмен сигналов между проводниками 602 и печатной платой 610 ствола, например, установленной на шасси 240 ствола. По меньшей мере в одном случае жгут проводов, состоящий из множества проводников, может проходить между электрическим соединителем 606 и печатной платой 610 ствола. Электрический соединитель 606 может проходить проксимально через отверстие 243 для соединителя, выполненное в монтажном фланце 242 шасси. См. ФИГ. 7. Заявка на патент США № 13/800,067, озаглавленная STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданная 13 марта 2013 г., в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263552, полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Заявка на патент США № 13/800,025, озаглавленная STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданная 13 марта 2013 г., в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263551, полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Дополнительная информация относительно узла 600 токосъемного кольца представлена в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263541.

Как описано выше, узел 200 удлиненного ствола может включать в себя проксимальный участок, который неподвижно установлен на ручке 14, и дистальный участок, который может поворачиваться вокруг продольной оси SA-SA ствола. Поворотный дистальный участок ствола может поворачиваться относительно проксимального участка вокруг узла 600 токосъемного кольца, как описано выше. Дистальный соединительный фланец 601 узла 600 токосъемного кольца может располагаться в поворотном дистальном участке ствола. Кроме того, в дополнение к указанному выше, барабан 500 переключателя также может располагаться в поворотном дистальном участке ствола. При вращении поворотного дистального участка ствола дистальный соединительный фланец 601 и барабан 500 переключателя могут поворачиваться синхронно. Кроме того, барабан 500 переключателя может поворачиваться между первым положением и вторым положением относительно дистального соединительного фланца 601. Когда барабан 500 переключателя находится в своем первом положении, система привода шарнира (например, проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения) может быть функционально отсоединена от системы пускового привода, и, таким образом, при работе системы пускового привода может не происходить поворот концевого эффектора 300 узла 200 ствола. Когда барабан 500 переключателя находится в своем втором положении, система привода шарнира (например, проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения) может функционально взаимодействовать с системой пускового привода, и, таким образом, при работе системы пускового привода может происходить поворот концевого эффектора 300 узла 200 ствола. Когда барабан 500 переключателя перемещается между своим первым положением и вторым положением, барабан 500 переключателя перемещается относительно дистального соединительного фланца 601. В различных случаях узел 200 ствола может содержать по меньшей мере один датчик, выполненный с возможностью определения положения барабана 500 переключателя.

Как также показано на ФИГ. 4, узел 260 закрывающей трубки включает в себя двухшарнирный узел 271 закрывающей гильзы. В соответствии с различными формами двухшарнирный узел 271 закрывающей гильзы включает в себя закрывающую гильзу 272 концевого эффектора, которая включает в себя выступающие дистально верхний и нижний хвостовики 273, 274. Верхнее двухшарнирное звено 277 включает в себя выступающие вверх дистальный и проксимальный поворотные штифты, которые зацепляются соответственно с верхним дистальным отверстием для штифта в верхнем проксимально выступающем хвостовике 273 и с верхним проксимальным отверстием для штифта в верхнем дистально выступающем хвостовике 264 на закрывающей трубке 260. Нижнее двухшарнирное звено 278 включает в себя выступающие вверх дистальный и проксимальный поворотные штифты, которые зацепляются соответственно с нижним дистальным отверстием для штифта в нижнем проксимально выступающем хвостовике 274 и с нижним проксимальным отверстием для штифта в нижнем дистально выступающем хвостовике 265. См. также ФИГ. 6.

На ФИГ. 5-8 показана одна форма хирургического концевого эффектора 300, выполненного с возможностью функционального крепления к узлу удлиненного ствола хирургического инструмента описанного выше типа или хирургического инструмента других конструкций, который включает в себя закрывающую систему, выполненную с возможностью генерирования управляющих движений для осевого перемещения закрывающего элемента, выполненного с возможностью приложения закрывающих и открывающих движений к участкам хирургического концевого эффектора. В показанном примере, как будет дополнительно более подробно описано ниже, хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью шарнирного поворота относительно проксимального участка узла удлиненного ствола вокруг шарнирного сочленения, по существу обозначенного как элемент 339. В других конструкциях сменные узлы ствола не могут совершать шарнирный поворот. Как показано на ФИГ. 6, шарнирное сочленение 339 определяет ось B-B шарнирного поворота, вокруг которой может осуществляться избирательный шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 300. В показанном примере ось B-B шарнирного поворота расположена по существу поперечно оси SA-SA ствола узла удлиненного ствола.

Показанный хирургический концевой эффектор 300 включает в себя первую браншу 308 и вторую браншу 309, выполненную с возможностью избирательного перемещения относительно первой бранши 308 между открытым положением (ФИГ. 7) и различными закрытыми положениями (ФИГ. 8). В показанном варианте осуществления первая бранша 308 содержит удлиненный канал 302, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты 304 с хирургическими скобами, а вторая бранша 309 содержит упор 310. Однако можно использовать другие конструкции хирургических браншей без отступления от сущности и объема настоящего изобретения. Как показано на ФИГ. 5, к кассете 304 с хирургическими скобами может быть прикреплен поддерживающий поддон 305 для обеспечения дополнительной опоры, а также для предотвращения выпадения выталкивателей скоб (не показаны), которые удерживаются в углублениях 306 для скобы, сформированных в кассете 304 с хирургическими скобами, перед применением из кассеты с хирургическими скобами. Как показано на ФИГ. 5, удлиненный канал 302 имеет проксимальный концевой участок 320, который включает в себя две вертикальные боковые стенки 322. Упор 310 включает в себя корпус 312 упора, на котором образована формирующая скобу поверхность 313. Проксимальный конец 314 корпуса упора раздваивается около паза 315 пускового элемента, который формирует пару крепежных ответвлений 316 упора. Каждое крепежное ответвление 316 упора включает в себя наклонную верхнюю поверхность 321, а также включает в себя выступающую в боковом направлении цапфу 317 упора и паз 318 для кулачка, который формирует кулачковую поверхность или «кулачковую поверхность 319 с пазами». См. ФИГ. 5. Один из пазов 318 для кулачка может называться в настоящем документе «первым пазом для кулачка», причем его кулачковая поверхность называется «первой кулачковой поверхностью». Аналогично другой паз 318 для кулачка может называться «вторым пазом для кулачка», причем его кулачковая поверхность в настоящем документе называется «второй кулачковой поверхностью». В каждой боковой стенке 322 удлиненного канала 302 обеспечено гнездо 324 цапфы для размещения в нем соответствующей одной из цапф 317 упора. Такая конструкция служит для присоединения с возможностью перемещения упора 310 к удлиненному каналу 302 для избирательного прохождения с возможностью поворота вокруг оси A-A упора, ограниченной гнездами 324 цапфы и проходящей поперечно относительно оси SA-SA ствола. См. ФИГ. 6.

В показанной конструкции упор 310 перемещается с возможностью поворота относительно удлиненного канала 302 и удерживаемой в нем кассеты 304 с хирургическими скобами в открытое положение посредством пары открывающих кулачков 354, которые могут разъемно удерживаться в элементе исполнительного механизма упора, или разъемно прикрепляться, или постоянно прикрепляться, или могут быть выполнены с ним за одно целое. В показанном варианте осуществления элемент исполнительного механизма упора содержит закрывающую гильзу 272 концевого эффектора. См. ФИГ. 5. Каждый открывающий кулачок 354 включает в себя наружный участок 356 корпуса, который имеет выступающий от него внутрь кулачковый язычок 358. Наружный участок 356 корпуса по меньшей мере в одной конструкции выполнен с возможностью защелкивания в разъемное зацепление внутри соответствующего кулачкового отверстия 355, образованного в закрывающей гильзе 272 концевого эффектора. Например, наружный участок 356 корпуса может включать в себя скошенный участок 357 ограничителя, который выполнен с возможностью защелкивающегося зацепления с соответствующим участком стенки закрывающей гильзы концевого эффектора, которая формирует кулачковое отверстие 355. Другая часть наружного участка 356 корпуса может иметь образованный на ней элемент 359 с резким изгибом, который выполнен с возможностью размещения внутри части закрывающей гильзы 272 концевого эффектора, смежного с кулачковым отверстием 355. Для разъемного присоединения наружного участка 356 корпуса к закрывающей гильзе 272 концевого эффектора также можно использовать другие конструкции защелкивающегося язычка. Например, в других конструкциях наружный участок корпуса может быть выполнен без возможности защелкивающегося зацепления с закрывающей гильзой 272 концевого эффектора. В таких конструкциях наружные участки корпуса могут удерживаться в определенном положении посредством кругового обжимного кольца, которое проходит вокруг наружной окружности закрывающей гильзы концевого эффектора над наружными участками корпуса открывающих кулачков и обжимается на месте. Обжимное кольцо служит для захвата наружных участков корпуса у наружной поверхности закрывающей гильзы концевого эффектора. Для обеспечения закрывающей гильзы концевого эффектора с относительно гладкой или непрерывной наружной поверхностью, которая может преимущественно предотвращать повреждение смежной ткани и/или накопление ткани/текучей среды и т. п. между такими компонентами, обжимное кольцо может фактически быть обжато в кольцевой выемке, образованной в закрывающей гильзе концевого эффектора.

При установке открывающих кулачков 350 в закрывающей гильзе 272 концевого эффектора каждый кулачковый язычок 358 проходит через удлиненный паз 326 в соответствующей боковой стенке 322 удлиненного канала 302 для размещения внутри соответствующего паза 318 для кулачка в упоре 310. См. ФИГ. 6. В такой конструкции открывающие кулачки 350 диаметрально противоположны друг другу в закрывающей гильзе концевого эффектора. В процессе применения закрывающая трубка 260 поступательно перемещается дистально (в направлении DD) для закрытия упора 310, например, в ответ на приведение в действие закрывающего спускового механизма 32. Когда закрывающая трубка 260 поступательно перемещается в дистальном направлении DD так, чтобы привести дистальный конец 275 закрывающей гильзы 272 концевого эффектора в контакт с закрывающим краем 311 на корпусе 312 упора, упор 310 закрыт. В частности, дистальный конец 275 закрывающей гильзы 272 концевого эффектора проходит по верхним поверхностям 321 крепежных ответвлений 316 упора по мере того, как закрывающая трубка 260 перемещается дистально, чтобы начать поворот упора 310 в закрытое положение. В одной конструкции, например, закрытие упора 310 вызвано исключительно контактом закрывающей гильзы 272 концевого эффектора с упором 310 и при этом не вызвано взаимодействием открывающих кулачков с упором. Однако в других конструкциях открывающие кулачки могут быть расположены так, чтобы по мере перемещения закрывающей трубки 260 дистально также прикладывать к упору закрывающие движения. Упор 310 открывается посредством проксимального поступательного перемещения закрывающей трубки 260 в проксимальном направлении PD, что вызывает перемещение кулачковых язычков 358 в проксимальном направлении PD внутри пазов 318 для кулачков на кулачковых поверхностях 319 для поворота упора 310 в открытое положение, как показано на ФИГ. 6 и 7.

В варианте осуществления 300 хирургического концевого эффектора используют два открывающих кулачка для осуществления положительного открытия браншей концевого эффектора даже при нахождении под нагрузкой. В других конструкциях можно, вероятно, использовать только один открывающий кулачок или более двух открывающих кулачков без отхода от сущности и объема настоящего изобретения. В показанном примере открывающие кулачки разъемно присоединены к закрывающей гильзе концевого эффектора, что способствует легкой сборке или креплению компонентов хирургического концевого эффектора к узлу удлиненного ствола, а также их разборке. Такие конфигурации также позволяют применять более компактные или более короткие конструкции шарнирного сочленения, которые дополнительно облегчают более эффективное манипулирование хирургическим концевым эффектором в пределах ограниченного пространства внутри пациента. Для облегчения отсоединения тех открывающих кулачков, которые защелкиваются на месте, в закрывающей гильзе концевого эффектора могут быть обеспечены дополнительные стратегически размещенные отверстия, чтобы позволить введение через них рычажного элемента для приподнимания открывающих кулачков с выводом за пределы закрывающей гильзы концевого эффектора. В других конструкциях открывающий (-ие) кулачок (-и) может (могут) быть выполнен (-ы) за одно целое с элементом исполнительного механизма упора или закрывающей гильзой концевого эффектора. Например, каждый из открывающих кулачков может содержать язычок, вырезанный или иным образом сформированный в стенке элемента исполнительного механизма упора или в закрывающей гильзе концевого эффектора, который впоследствии изгибается, обжимается или постоянно деформируется вовнутрь так, чтобы находиться в зацеплении с соответствующей кулачковой поверхностью на второй бранше. Например, язычок может быть согнут вовнутрь на девяносто градусов относительно внешней стенки закрывающей гильзы концевого эффектора. Такие конструкции позволяют избежать необходимости в отдельных компонентах открывающего кулачка. В других вариантах можно использовать штифт или штифты, прикрепленные ко второй бранше и выполненные с возможностью прохождения по соответствующим кулачковым поверхностям на первой бранше. Штифт или штифты могут быть, например, вдавлены в первую браншу, надсечены и впоследствии вдавлены и/или приварены к первой бранше. Хотя описанные выше конструкции открывающего кулачка были описаны в контексте хирургического концевого эффектора, который выполнен с возможностью поддержания кассеты с хирургическими скобами и включает в себя упор, выполненный с возможностью перемещения относительно кассеты с хирургическими скобами, читателю будет понятно, что конструкции открывающего кулачка также можно использовать с другими конструкциями концевого эффектора, которые имеют браншу (-и), выполненную (-ые) с возможностью перемещения относительно друг друга.

На ФИГ. 9 и 10 показан узел удлиненного ствола, обозначенный как элемент 200', в котором используется много элементов узла 200 удлиненного ствола, описанного выше. В показанном примере узел 200' удлиненного ствола включает в себя конструкцию двойного шарнирного звена, обозначенную как элемент 800, в которой используется фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения, аналогичный описанному выше фиксирующему элементу 350 шарнирного сочленения. Те компоненты фиксирующего элемента 810 шарнирного сочленения, которые отличаются от компонентов фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения и которые могут быть необходимы для понимания работы фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения, будут более подробно рассмотрены ниже. Дополнительную информацию относительно фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения можно найти в заявке на патент США № 13/803,086, озаглавленной ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263541, содержание которой полностью включено в настоящий документ путем ссылки. Фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения может быть выполнен с возможностью и работать так, чтобы избирательно фиксировать хирургический концевой эффектор 300 в различных шарнирно повернутых положениях. Такая конструкция позволяет вращать или шарнирно поворачивать хирургический концевой эффектор 300 относительно закрывающей трубки 260 ствола, когда фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения находится в его незаблокированном состоянии.

Как описано выше, когда проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения функционально зацеплен с пусковым элементом 220 с помощью системы 400 сцепления, пусковой элемент 220 может перемещать проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения проксимально и/или дистально. Например, проксимальное перемещение пускового элемента 220 может перемещать проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения проксимально, и аналогичным образом дистальное перемещение пускового элемента 220 может перемещать проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения дистально. Перемещение проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения (проксимальное или дистальное) может разблокировать фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения, как дополнительно более подробно описано ниже. Как показано, например, на ФИГ. 9, узел 200' удлиненного ствола включает в себя раму 812 ствола, которая в некоторой степени соразмерна первому дистальному приводному элементу 820 шарнирного сочленения. Первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения поддерживается внутри узла 200' удлиненного ствола для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении DD и проксимальном направлении PD в ответ на приложенные к нему соответствующие управляющие движения шарнирного поворота. Рама 812 ствола включает в себя дистальный концевой участок 814, который имеет выступающий вниз поворотный штифт (не показан), выполненный с возможностью размещения при повороте внутрь отверстия 328 для поворотного штифта, образованного в проксимальном концевом участке 320 удлиненного канала 302. См., например, аналогичные конструкции, представленные на ФИГ. 5. Такая конструкция облегчает шарнирное прохождение удлиненного канала 302 хирургического концевого эффектора 300 относительно рамы 812 ствола вокруг оси B-B шарнирного поворота, ограниченной отверстием 328 для поворотного штифта. Как указано выше, ось B-B шарнирного поворота расположена поперечно оси SA-SA ствола, образованной узлом 200' удлиненного ствола.

Как показано на ФИГ. 9, первый приводной элемент 820 шарнирного сочленения включает в себя образованную в нем первую, или дистальную, фиксирующую полость 822 и вторую, или проксимальную, фиксирующую полость 824, причем первая фиксирующая полость 822 и вторая фиксирующая полость 824 могут быть отделены промежуточным элементом 825 рамы. Фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения дополнительно может включать в себя по меньшей мере один первый фиксирующий элемент 826, по меньшей мере частично расположенный внутри первой фиксирующей полости 822, которая может быть выполнена с возможностью затруднения или предотвращения проксимального перемещения первого приводного элемента 820 шарнирного сочленения. В варианте осуществления, показанном, например, на ФИГ. 9, доступны три первых фиксирующих элемента 826, расположенных внутри первой фиксирующей полости 822, которые вместе действуют аналогичным параллельным способом и могут в совокупности действовать как единый фиксирующий элемент. Предусмотрены другие варианты осуществления, в которых можно использовать более трех или менее трех первых фиксирующих элементов 826. Аналогичным образом фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения дополнительно может включать в себя по меньшей мере один второй фиксирующий элемент 828, по меньшей мере частично расположенный внутри второй фиксирующей полости 824, которая может быть выполнена с возможностью затруднения или предотвращения дистального перемещения первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения. В отношении конкретного варианта осуществления, показанного на ФИГ. 9, доступны три вторых фиксирующих элемента 828, расположенных внутри второй фиксирующей полости 824, все из которых могут действовать аналогичным параллельным способом и могут в совокупности действовать как единый фиксирующий элемент. Предусмотрены другие варианты осуществления, в которых можно использовать более трех или менее трех вторых фиксирующих элементов 828.

В дополнение к указанному выше, как показано преимущественно на ФИГ. 9, каждый первый фиксирующий элемент 826 поддерживается с возможностью скольжения на каркасной направляющей 830 и включает в себя фиксирующий хвостовик 827. Каждый из первых фиксирующих элементов 826 имеет фиксирующее отверстие (не показано), образованное для размещения через него каркасной направляющей 830. Фиксирующий хвостовик 827 может быть расположен внутри первой фиксирующей полости 822, а фиксирующее отверстие может зацепляться с возможностью скольжения с каркасной направляющей 830, установленной на раме 812 ствола. Первые фиксирующие элементы 826 не ориентированы в перпендикулярной конструкции относительно каркасной направляющей 830; скорее, первые фиксирующие элементы 826 расположены и совмещены под непрямым углом по отношению к каркасной направляющей 830 таким образом, что края или боковые стенки фиксирующих отверстий зацепляются с каркасной направляющей 830. Более того, взаимодействие между боковыми стенками фиксирующих отверстий и каркасной направляющей 830 может создавать усилие сопротивления или фрикционное усилие между ними, что может затруднять относительное перемещение между первыми фиксирующими элементами 826 и каркасной направляющей 830 и в результате обеспечивать сопротивление проксимальному толкающему усилию P, приложенному к первому дистальному приводному элементу 820 шарнирного сочленения. Иными словами, первые фиксирующие элементы 826 могут предотвращать или по меньшей мере затруднять поворот хирургического концевого эффектора 300 в направлении, указанном стрелкой 821. При приложении к концевому эффектору 300 крутящего момента в направлении, указанном стрелкой 821, проксимальное толкающее усилие P будет передаваться на дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения. Проксимальное толкающее усилие P будет использоваться только для стимулирования блокирующего зацепления между первыми фиксирующими элементами 826 и каркасной направляющей 830. Более конкретно, проксимальное толкающее усилие P может быть передано на хвостовики 827 первых фиксирующих элементов 826, что может привести к тому, что первые фиксирующие элементы 826 поворачиваются и уменьшают угол, образованный между первыми фиксирующими элементами 826 и каркасной направляющей 830, в результате чего увеличивается сцепление между боковыми стенками фиксирующих отверстий и каркасной направляющей 830. Впоследствии в конечном счете первые фиксирующие элементы 826 могут блокировать перемещение первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения в одном направлении.

Для высвобождения первых фиксирующих элементов 826 и обеспечения возможности поворота хирургического концевого эффектора 300 в направлении, указанном стрелкой 821, проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения можно вытянуть проксимально, чтобы распрямить или по меньшей мере по существу распрямить первые фиксирующие элементы 826 в перпендикулярное или по меньшей мере по существу перпендикулярное положение. В таком положении сцепление или усилие сопротивления между боковыми стенками фиксирующих отверстий и каркасной направляющей 830 можно в достаточной степени снизить или устранить таким образом, что дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения можно будет перемещать проксимально. Для выпрямления первых фиксирующих элементов 826 проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения можно вытянуть проксимально таким образом, что дистальное ответвление 233 проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения войдет в контакт с первыми фиксирующими элементами 826, вытянув и повернув первые фиксирующие элементы 826 в их выпрямленное положение. В различных обстоятельствах проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения можно продолжать вытягивать проксимально до тех пор, пока проходящее от него проксимальное ответвление 235 не войдет в контакт или не упрется в проксимальную стенку 832 привода первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения и не вытянет дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения проксимально для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300. По существу можно приложить проксимальное вытягивающее усилие от проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения к дистальному приводному элементу 820 шарнирного сочленения путем взаимодействия между проксимальным сочленением 235 и проксимальной стенкой привода 832, причем такое вытягивающее усилие может передаваться через первый дистальный приводной элемент 820 к концевому эффектору 300, как будет дополнительно описано ниже, для шарнирного поворота концевого эффектора 300 в направлении, указанном стрелкой 821. После шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300 приемлемым образом в направлении, указанном стрелкой 821, первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения в различных обстоятельствах можно высвободить, что позволит фиксирующему элементу 810 шарнирного сочленения повторно заблокировать первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения и концевой эффектор 300 в положении.

Одновременно с указанным выше, как также показано на ФИГ. 9, вторые фиксирующие элементы 828 могут оставаться в угловом положении, в то время как первые фиксирующие элементы 826 блокируются и разблокируются, как описано выше. Читателю будет понятно, что, хотя вторые фиксирующие элементы 828 расположены и совмещены в угловом положении относительно направляющей 830 ствола, вторые фиксирующие элементы 828 не выполнены с возможностью препятствия или по меньшей мере по существу препятствия проксимальному движению первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения. Когда первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения и фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения скользят проксимально, как описано выше, вторые фиксирующие элементы 828 могут скользить дистально вдоль каркасной направляющей 830 в различных обстоятельствах без изменения или по меньшей мере без изменения по существу их углового совмещения относительно каркасной направляющей 830. Хотя вторые фиксирующие элементы 828 допускают проксимальное перемещение первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения и фиксирующего элемента 810 шарнирного сочленения, вторые фиксирующие элементы 828 могут быть выполнены с возможностью избирательного предотвращения или по меньшей мере затруднения дистального перемещения дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения, как дополнительно более подробно описано ниже.

Каждый второй фиксирующий элемент 828 может содержать фиксирующее отверстие (не показано) и фиксирующий хвостовик 829. Фиксирующий хвостовик 829 может быть размещен внутри второй фиксирующей полости 824, а фиксирующее отверстие может быть зацеплено с возможностью скольжения с каркасной направляющей 830, установленной на раме 812 ствола. Каркасная направляющая 830 проходит через отверстия во вторых фиксирующих элементах 828. Вторые фиксирующие элементы 828 не ориентированы в перпендикулярной конструкции относительно каркасной направляющей 830; скорее, вторые фиксирующие элементы 828 расположены и совмещены под непрямым углом по отношению к каркасной направляющей 830 таким образом, что края или боковые стенки фиксирующих отверстий зацепляются с каркасной направляющей 830. Более того, взаимодействие между боковыми стенками фиксирующих отверстий и каркасной направляющей 830 может создавать усилие сопротивления или фрикционное усилие между ними, которое может затруднять относительное перемещение между вторыми фиксирующими элементами 828 и каркасной направляющей 830 и в результате обеспечивать сопротивление дистальному усилию D, приложенному к первому дистальному приводному элементу 820 шарнирного сочленения. Иными словами, вторые фиксирующие элементы 828 могут предотвращать или по меньшей мере затруднять поворот хирургического концевого эффектора 300 в направлении, указанном стрелкой 823. При приложении к концевому эффектору 300 крутящего момента в направлении, указанном стрелкой 823, дистальное вытягивающее усилие D будет передаваться на первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения. Дистальное вытягивающее усилие D будет использоваться только для стимуляции блокирующего зацепления между вторыми фиксирующими элементами 828 и каркасной направляющей 830. Более конкретно, дистальное вытягивающее усилие D может быть передано хвостовикам 829 вторых фиксирующих элементов 828, что может привести к тому, что вторые фиксирующие элементы 828 поворачиваются и уменьшают угол, образованный между вторыми фиксирующими элементами 828 и каркасной направляющей 830, и в результате чего увеличивается сцепление между боковыми стенками фиксирующих отверстий и каркасной направляющей 830. Впоследствии в конечном итоге вторые фиксирующие элементы 828 могут блокировать перемещение первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения в одном направлении.

Для высвобождения вторых фиксирующих элементов 828 и обеспечения возможности поворота хирургического концевого эффектора 300 в направлении, указанном стрелкой 823, проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения можно протолкнуть дистально, чтобы распрямить или по меньшей мере по существу распрямить вторые фиксирующие элементы 828 в перпендикулярное или по меньшей мере по существу перпендикулярное положение. В таком положении сцепление или усилие сопротивления между боковыми стенками фиксирующих отверстий и каркасной направляющей 830 можно в достаточной степени уменьшить или устранить таким образом, что первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения можно переместить дистально. Чтобы выпрямить вторые фиксирующие элементы 828, проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения можно протолкнуть дистально так, что проксимальное сочленение 235 проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения войдет в контакт со вторыми фиксирующими элементами 828, протолкнув и повернув вторые фиксирующие элементы 828 в их выпрямленное положение. В различных обстоятельствах проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения можно продолжать толкать дистально до тех пор, пока проходящее от него дистальное сочленение 233 не войдет в контакт или не упрется в дистальную приводную стенку 833 на первом дистальном приводном элементе 820 шарнирного сочленения и не толкнет первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения дистально для шарнирного поворота концевого эффектора 300. По существу можно приложить дистальное толкающее усилие от проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения к первому дистальному приводному элементу 820 шарнирного сочленения с помощью взаимодействия между дистальным сочленением 233 и дистальной приводной стенкой 833, причем такое толкающее усилие может передаваться через первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения с шарнирным поворотом концевого эффектора 300 в направлении, указанном стрелкой 823. После шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300 приемлемым образом в направлении, указанном стрелкой 823, первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения в различных обстоятельствах можно высвободить, что позволит фиксирующему элементу 810 шарнирного сочленения повторно заблокировать первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения и концевой эффектор 300 в положении.

Одновременно с указанным выше первые фиксирующие элементы 826 могут оставаться в угловом положении, в то время как вторые фиксирующие элементы 828 блокируются и разблокируются, как описано выше. Читателю будет понятно, что, хотя первые фиксирующие элементы 826 расположены и совмещены в угловом положении относительно направляющей 830 ствола, первые фиксирующие элементы 826 не выполнены с возможностью того, чтобы препятствовать или по меньшей мере по существу препятствовать дистальному движению первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения. Когда первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения и фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения скользят дистально, как описано выше, первые фиксирующие элементы 826 могут скользить дистально вдоль каркасной направляющей 830 в различных обстоятельствах без изменения или по меньшей мере без изменения по существу их углового совмещения в отношении каркасной направляющей 830. Хотя первые фиксирующие элементы 826 допускают дистальное перемещение первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения и фиксирующего элемента 810 шарнирного сочленения, первые фиксирующие элементы 826 могут быть выполнены с возможностью избирательного предотвращения или по меньшей мере затруднения проксимального перемещения первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения, как описано выше.

В свете указанного выше, фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения в заблокированном состоянии может быть выполнен с возможностью сопротивления проксимальным и дистальным перемещениям первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения. В том, что касается сопротивления, фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения может быть выполнен с возможностью предотвращения или по меньшей мере по существу предотвращения проксимального и дистального перемещений первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения. В совокупности сопротивление проксимальному движению первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения оказывают первые фиксирующие элементы 826, когда первые фиксирующие элементы 826 находятся в их заблокированной ориентации, а сопротивление дистальному движению первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения оказывают вторые фиксирующие элементы 828, когда вторые фиксирующие элементы 828 находятся в их заблокированной ориентации, как описано выше. Иными словами, первые фиксирующие элементы 826 содержат первую одностороннюю блокировку, а вторые фиксирующие элементы 828 содержат вторую одностороннюю блокировку, которая осуществляет блокировку в противоположном направлении.

Как описано в связи с примером осуществления, показанным на ФИГ. 9 и 10, исходное проксимальное перемещение проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения может разблокировать проксимальное перемещение первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения и фиксирующего элемента 810 шарнирного сочленения, в то время как дополнительное проксимальное перемещение проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения может привести в действие первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения и фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения проксимально. Аналогично исходное дистальное перемещение проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения может разблокировать дистальное перемещение первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения и фиксирующего элемента 810 шарнирного сочленения, в то время как дополнительное дистальное перемещение проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения может привести в действие первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения и фиксирующий элемент 810 шарнирного сочленения дистально. Такой общий принцип описан в связи с несколькими дополнительными примерами осуществления, которые описаны ниже. Если такое описание является дублирующим или по существу дополняющим приведенное выше описание, такое описание для краткости не будет приведено повторно.

Как показано на ФИГ. 9 и 10, конструкция 800 двойного шарнирного звена выполнена с возможностью создания «двухтактной» конструкции при приложении к ней усилия для шарнирного поворота через первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения. Как показано на этих фигурах, первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения имеет образованную в нем первую приводную рейку 842. Первый шток 844 шарнирного сочленения выступает дистально из первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения и прикреплен к первому соединителю 850, выполненному с возможностью перемещения, который прикреплен к первому дистальному приводному элементу 820 шарнирного сочленения посредством первого шарового шарнира 852. Первый соединитель 850 также прикреплен с возможностью поворота к проксимальному концевому участку 320 удлиненного канала 302 посредством первого штифта 854, как показано на ФИГ. 9. Конструкция 800 двойного шарнирного звена дополнительно содержит второй дистальный приводной элемент 860 шарнирного сочленения, на котором образована вторая приводная рейка 862. Второй дистальный приводной элемент 860 шарнирного сочленения удерживается с возможностью перемещения внутри узла 200' удлиненного ствола для продольного перемещения в дистальном направлении DD и проксимальном направлении PD. Второй шток 864 шарнирного сочленения выступает дистально из второго дистального приводного элемента 860 шарнирного сочленения и прикреплен ко второму соединителю 870, выполненному с возможностью перемещения, который прикреплен ко второму дистальному приводному элементу 860 шарнирного сочленения посредством второго шарового шарнира 872. Второй соединитель 870 также прикреплен с возможностью поворота к проксимальному концевому участку 320 удлиненного канала 302 посредством второго штифта 874, как показано на ФИГ. 9. Как показано на ФИГ. 9, первый соединитель 850 прикреплен к удлиненному каналу 302 с одной боковой стороны от оси SA ствола, а второй соединитель 870 прикреплен к удлиненному каналу 302 с противоположной боковой стороны оси ствола. Таким образом, посредством одновременного вытягивания одного из соединителей 850, 870 и проталкивания другого соединителя 850, 870 хирургический концевой эффектор 300 будет выполнять шарнирный поворот вокруг оси B-B шарнирного поворота относительно узла 200' удлиненного ствола. Хотя в показанных конструкциях соединители 850, 870, которые облегчают относительное перемещение между первым и вторым дистальными приводными элементами 820, 860 шарнирного сочленения соответственно и удлиненным каналом 302, изготовлены из относительно жестких компонентов, в других конструкциях можно использовать относительно «гибкие» конструкции соединителей. Например, кабель (-и) и т. п. может (могут) проходить через один или оба дистальных приводных элемента 820, 860 шарнирного сочленения, соединители 850, 870 и шаровые шарниры 852, 872 для соединения с удлиненным каналом, чтобы облегчать передачу на него движений шарнирного поворота.

Как показано также на ФИГ. 9 и 10, проксимальное зубчатое колесо 880 и дистальное зубчатое колесо 882 расположены центрально между первой приводной рейкой 842 и второй приводной рейкой 862 и находятся с ними в зубчатом зацеплении. В альтернативных вариантах осуществления можно использовать только одно зубчатое колесо или более двух зубчатых колес. Таким образом, используется по меньшей мере одно зубчатое колесо. Проксимальное зубчатое колесо 880 и дистальное зубчатое колесо 882 поддерживаются с возможностью поворота в раме 812 ствола для свободного поворота относительно нее так, чтобы при перемещении первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения в дистальном направлении DD зубчатые колеса 870, 872 служили для приведения в движение второго дистального приводного элемента 860 шарнирного сочленения в проксимальном направлении PD. Аналогично при вытягивании первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения в проксимальном направлении PD зубчатые колеса 880, 882 приводят в движение второй дистальный приводной элемент 860 шарнирного сочленения в дистальном направлении DD. Таким образом, для шарнирного поворота концевого эффектора 300 вокруг оси B-B шарнирного поворота в направлении, указанном стрелкой 821, приводной элемент 230 шарнирного сочленения входит в функциональное зацепление с пусковым элементом 220 посредством системы 400 сцепления таким образом, что пусковой элемент 220 перемещает или выталкивает проксимальный приводной элемент 230 шарнирного сочленения в проксимальном направлении PD. Перемещение проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения в проксимальном направлении также перемещает первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения в проксимальном направлении. При перемещении первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения в проксимальном направлении зубчатые колеса 880, 882 служат для приведения в движение второго дистального приводного элемента 860 шарнирного сочленения в дистальном направлении DD. Такое перемещение первого и второго дистальных приводных элементов 820, 860 шарнирного сочленения вызывает поворот хирургического концевого эффектора 300, и более конкретно удлиненного канала 302 хирургического концевого эффектора 300, вокруг оси B-B шарнирного поворота в направлении шарнирного поворота, показанном стрелкой 821. И наоборот, для шарнирного поворота концевого эффектора 300 в направлении, указанном стрелкой 823, приводят в действие пусковой элемент 220, чтобы вытолкнуть первый дистальный приводной элемент 820 шарнирного сочленения в дистальном направлении DD. При перемещении первого дистального приводного элемента 820 шарнирного сочленения в дистальном направлении зубчатые колеса 880, 882 служат для приведения в движение второго дистального приводного элемента 860 шарнирного сочленения в проксимальном направлении PD. Такое перемещение первого и второго дистальных приводных элементов 820, 860 шарнирного сочленения вызывает поворот хирургического концевого эффектора 300, и более конкретно удлиненного канала 302 хирургического концевого эффектора 300, вокруг оси B-B шарнирного поворота в направлении шарнирного поворота, показанном стрелкой 823.

Конструкция 800 сплошного двухшарнирного звена и ее варианты могут обеспечить больший диапазон шарнирного поворота для хирургического концевого эффектора по сравнению с другими конфигурациями хирургического концевого эффектора, выполненного с возможностью шарнирного поворота. В частности, описанные в настоящем документе конструкции сплошного шарнирного звена могут облегчать шарнирный поворот в диапазонах, превышающих 45-50 градусов, которые обычно достигаются другими конструкциями концевого эффектора, выполненного с возможностью шарнирного поворота. Применение по меньшей мере одного зубчатого колеса для взаимодействия между дистальными приводными элементами шарнирного сочленения обеспечивает «выталкивание» и «втягивание» концевого эффектора в положение и также может уменьшить степень «проскальзывания» концевого эффектора или его нежелательное или непреднамеренное перемещение в процессе применения. Конструкции сплошного двухшарнирного звена, описанные в настоящем документе, также содержат систему шарнирного сочленения, которая имеет улучшенные характеристики прочности по сравнению с другими конструкциями системы шарнирного сочленения.

Как было кратко описано выше, промежуточный участок 222 пускового ствола выполнен с возможностью функционального взаимодействия с дистальной режущей или пусковой штангой 280. Дистальная пусковая штанга 280 может иметь многослойную структуру. Такая конструкция позволяет дистальной пусковой штанге 280 в достаточной степени сгибаться при шарнирном повороте хирургического концевого эффектора 300 вокруг оси B-B шарнирного поворота. Дистальная пусковая штанга 280 поддерживается для осевого перемещения внутри узла 200' ствола и поддерживается с возможностью скольжения двумя вертикальными боковыми опорными стенками 330, образованными на проксимальном конце удлиненного канала 302. Как показано на ФИГ. 11, дистальная пусковая штанга 280 прикреплена к пусковому элементу 900, который включает в себя проходящий вертикально корпус 902 пускового элемента, имеющий режущую ткань поверхность или лезвие 904. Кроме того, внутри кассеты 304 с хирургическими скобами могут быть установлены клиновидные салазки 910 для контакта с пусковым элементом 900 с приведением его в движение. При приведении пускового элемента 900 в движение дистально через корпус 304 кассеты скошенные поверхности 912 на клиновидных салазках 910 контактируют с выталкивателями скоб для приведения в действие удерживаемых выталкивателей и хирургических скоб вверх в кассету 304 с хирургическими скобами.

При работе с концевыми эффекторами, в которых применяются пусковые штанги или пусковые элементы и которые выполнены с возможностью шарнирного поворота в диапазоне, например, сорока пяти градусов, может возникнуть ряд трудностей. Для облегчения функционального шарнирного поворота таких концевых эффекторов пусковой элемент или пусковая штанга должны быть достаточно гибкими, чтобы обеспечивать такой диапазон шарнирного поворота. Однако пусковая штанга или пусковой элемент также не должны деформироваться под действием сжимающих пусковых нагрузок. Для обеспечения дополнительной поддержки пусковой штанги или пускового элемента разработаны различные конструкции опорных или предохранительных пластин. Некоторые из таких конструкций описаны в патенте США № 6,964,363, озаглавленном SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICULATION JOINT SUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A FIRING BAR, и патенте США № 7,213,736, озаглавленном SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN ELECTROACTIVE POLYMER ACTUATED FIRING BAR TRACK THROUGH AN ARTICULATION JOINT, описание которых полностью включено в настоящий документ путем ссылки. Предохранительные пластины, обеспечивающие по существу сопротивление деформации, также в целом тяжело гнутся, что способствует увеличению сил, которые необходимо преодолевать системе шарнирного сочленения. Другие конструкции поддержания пусковой штанги описаны в заявке на патент США № 14/575,117, озаглавленной SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, содержание которой полностью включено в настоящий документ путем ссылки.

Как показано на ФИГ. 11-15, узел 200' удлиненного ствола дополнительно содержит узел 920 множества опорных звеньев для обеспечения боковой опоры дистальной пусковой штанге 280 при шарнирном повороте хирургического концевого эффектора 300 вокруг оси B-B шарнирного поворота. Как показано на ФИГ. 11, узел 920 множества опорных звеньев содержит средний опорный элемент 922, который связан с возможностью перемещения с хирургическим концевым эффектором 300, а также узлом 200' удлиненного ствола. Например, средний опорный элемент 922 прикреплен с возможностью поворота к проксимальному концу 320 удлиненного канала 302 таким образом, что он может поворачиваться относительно него вокруг оси PA поворота. Как показано на ФИГ. 11, средний опорный элемент 922 включает в себя дистально выступающий язычок 923, который имеет дистальное отверстие 924 для поворотного штифта для размещения вертикального опорного штифта 332, образованного на проксимальном концевом участке 320 удлиненного канала 302. Как дополнительно показано на ФИГ. 11, средний опорный элемент 922 дополнительно включает в себя проксимально выступающий язычок 926, имеющий удлиненный проксимальный паз 928. Проксимальный паз 928 выполнен с возможностью размещения с возможностью скольжения среднего опорного штифта 816, образованного на участке 812 рамы. Такая конструкция позволяет среднему опорному элементу 922 поворачиваться и перемещаться, например, по оси относительно узла 200' удлиненного ствола. Как показано на ФИГ. 11-13, средний опорный элемент 922 дополнительно включает в себя центрально расположенный паз 930 для размещения с возможностью перемещения через него дистальной пусковой штанги 280.

Как показано на ФИГ. 11-15, узел 920 множества опорных звеньев дополнительно содержит проксимальное опорное звено 940 и дистальное опорное звено 950. Проксимальное опорное звено 940 включает в себя удлиненный проксимальный корпус 942, который имеет закругленный проксимальный носовой участок 943 и закругленный дистальный носовой участок 944. Проксимальное опорное звено 940 дополнительно включает в себя пару выступающих вниз противоположных проксимальных опорных стенок 945, 946, между которыми образован проксимальный паз 947. Аналогично дистальное опорное звено 950 включает в себя удлиненный дистальный корпус 952, который имеет закругленный проксимальный носовой участок 953 и закругленный дистальный носовой участок 954. Дистальное опорное звено 950 дополнительно включает в себя пару выступающих вниз противоположных дистальных опорных стенок 955, 956, между которыми образован дистальный паз 957. Как показано на ФИГ. 14, гибкая дистальная пусковая штанга 280 выполнена с возможностью прохождения между проксимальными опорными стенками 945, 946 проксимального опорного звена 940 и дистальными опорными стенками 955, 956 дистального опорного звена 950. Проксимальная опорная стенка 945 включает в себя обращенную внутрь проксимальную дугообразную поверхность 948, а проксимальная опорная стенка 946 включает в себя обращенную внутрь проксимальную дугообразную опорную поверхность 949, противостоящую обращенной внутрь проксимальной дугообразной поверхности 948. Проксимальные дугообразные опорные поверхности 948, 949 служат для обеспечения боковой опоры участкам боковой стороны проксимального участка гибкой дистальной пусковой штанги 280 при ее сгибании во время шарнирного поворота концевого эффектора и перемещения шарнирного сочленения. Закругленные по радиусу поверхности могут соответствовать внешнему радиусу дистальной пусковой штанги 280 в зависимости от направления шарнирного поворота. Аналогично дистальная опорная стенка 955 включает в себя обращенную внутрь дистальную дугообразную поверхность 958, а дистальная опорная стенка 956 включает в себя обращенную внутрь дистальную дугообразную опорную поверхность 959, противостоящую указанной дистальной дугообразной поверхности 958. Дистальные дугообразные опорные поверхности 958, 959 служат для обеспечения боковой опоры участкам боковой стороны дистального участка дистальной пусковой штанги 280 при ее сгибании во время шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300 и перемещения шарнирного сочленения. Дистальные дугообразные поверхности 958, 959 могут соответствовать внешнему радиусу дистальной пусковой штанги 280 в зависимости от направления шарнирного поворота. Как показано на ФИГ. 12 и 13, дистальный конец 217 стержня 210 ствола включает в себя обращенное дистально дугообразное углубление 218 для стержня, в которое проходит закругленный проксимальный носовой участок 943 проксимального опорного звена 940. Закругленный дистальный носовой участок 944 проксимального опорного звена 940 размещается с возможностью поворота в дугообразном проксимальном углублении 932 в среднем опорном элементе 922. Кроме того, закругленный проксимальный носовой участок 953 дистального опорного звена размещается в дугообразном дистальном углублении 934 для опорного элемента в дистальном конце среднего опорного элемента 922. Закругленный дистальный носовой участок 954 дистального опорного звена 950 размещается с возможностью перемещения внутри V-образной полости 334 канала, образованной в вертикальных боковых опорных стенках 330, которые образованы на проксимальном конце 320 удлиненного канала 302.

Узел множества опорных звеньев может обеспечивать более высокую боковую опору для гибких многослойных пусковых штанг при сгибании штанги через большие углы шарнирного поворота. Такие конструкции также предотвращают искривление пусковой штанги при высоких нагрузках и относительно больших углах шарнирного поворота. Удлиненные опорные звенья в соединении со средним опорным элементом служат для обеспечения улучшенной боковой опоры для пусковой штанги по всей зоне шарнирного поворота по сравнению со многими предшествующими конструкциями опоры. В альтернативных конструкциях опорные звенья могут быть выполнены с возможностью фактического взаимодействия со средним опорным элементом при разных углах шарнирного поворота. U-образные опорные звенья облегчают установку и служат для обеспечения поддержки гибких опорных штанг на каждой боковой стороне, а также на верхней части штанги, чтобы предотвратить отклонение пусковой штанги вверх во время пуска при шарнирном повороте.

В тех вариантах осуществления, в которых пусковой элемент включает в себя режущую ткань поверхность, может быть желательно, чтобы узел удлиненного ствола был выполнен с возможностью предотвращения непреднамеренного выдвижения пускового элемента, если неизрасходованная кассета со скобами не поддерживается надлежащим образом в удлиненном канале 302 хирургического концевого эффектора 300. Например, если кассета со скобами вообще отсутствует, а пусковой элемент продвигают через концевой эффектор дистально, ткань будет разрезана, но не сшита скобами. Аналогично, если в концевом эффекторе присутствует израсходованная кассета со скобами (т. е. кассета со скобами, из которой уже были активированы по меньшей мере некоторые скобы) и пусковой элемент продвигают, ткань будет разрезана, но может быть не полностью сшита скобами (или может быть вообще не сшита). Следует понимать, что такие случаи могут привести к нежелательным катастрофическим результатам во время хирургического вмешательства. В каждом из патента США № 6,988,649, озаглавленного SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT, патента США № 7,044,352, озаглавленного SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING, и патента США № 7,380,695, озаглавленного SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING, описаны различные конструкции блокировки пускового элемента. Каждый из указанных патентов США полностью включен в настоящий документ путем ссылки.

Такие конструкции блокировки можно эффективно использовать с различными хирургическими сшивающими инструментами. Однако эти конструкции, в частности, могут не подходить для применения в сочетании с различными хирургическими сшивающими инструментами, описанными в настоящем документе, в которых используются относительно компактные и короткие конфигурации шарнирного сочленения. Например, на ФИГ. 15-19 показан хирургический концевой эффектор 300, который функционально прикреплен к узлу 200' удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения 270'. Узел 200' удлиненного ствола формирует ось SA-SA ствола, и шарнирное сочленение 270' облегчает избирательный шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 300 относительно узла 200' удлиненного ствола вокруг оси B-B шарнирного поворота, которая поперечна оси SA-SA ствола. В показанном варианте осуществления для избирательного приложения движений шарнирного поворота к хирургическому концевому эффектору 300 можно использовать конструкцию 800 сплошного двухшарнирного звена (которая описана выше). Узел 200' удлиненного ствола содержит дистальную пусковую штангу 280 описанного выше типа, выполненную с возможностью избирательного осевого перемещения внутри хирургического концевого эффектора 300 от исходного положения до конечного положения при приложении к ней пусковых движений. Дистальная пусковая штанга 280 проходит через шарнирное сочленение 270' и выполнена с возможностью сгибания вокруг оси B-B шарнирного поворота для приспособления к шарнирному повороту хирургического концевого эффектора 300 различными способами, описанными в настоящем документе. В показанном варианте осуществления шарнирное сочленение 270' включает в себя средний опорный элемент 922, который прикреплен с возможностью перемещения к дистальному концу 814 рамы 812 ствола и проксимальному концу 320 удлиненного канала 302. Как описано выше, средний опорный элемент 922 включает в себя дистально выступающий язычок 923, который имеет дистальное отверстие 924 для поворотного штифта для размещения вертикального опорного штифта 332, образованного на проксимальном концевом участке 320 удлиненного канала 302. Средний опорный элемент 922 дополнительно включает в себя проксимально выступающий язычок 926, имеющий удлиненный проксимальный паз 928. Проксимальный паз 928 выполнен с возможностью размещения с возможностью скольжения среднего опорного штифта 816, образованного на участке 812 рамы. Средний опорный элемент 922 дополнительно включает в себя центрально расположенный паз 930 для осевого размещения через него дистальной пусковой штанги 280. Средний опорный элемент 922 обеспечивает боковую опору дистальной пусковой штанге 280 во время шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300 вокруг оси B-B шарнирного поворота, в то же время облегчая осевое перемещение через него дистальной пусковой штанги 280 во время пуска.

В показанном варианте осуществления узел 980 блокировки пусковой штанги используется для предотвращения непреднамеренного продвижения дистальной пусковой штанги 280 от исходного положения до конечного положения, если неактивированная кассета 304 с хирургическими скобами не была функционально размещена в опорном элементе кассеты или в удлиненном канале 302. Как показано на ФИГ. 15-19, узел 980 блокировки пусковой штанги в одной форме включает в себя фиксирующий кулачок или фиксатор 281, сформированный в дистальной пусковой штанге 280 таким образом, что он выступает вверх от ее верхней поверхности. Смещающий элемент 984 поддерживается на среднем опорном элементе 922 и прикреплен к нему. Как показано, например, на ФИГ. 16, смещающий элемент 984 является по существу плоским и включает в себя окно 985, выполненное с возможностью вмещения фиксирующего кулачка 281 во время шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300. Таким образом, при выполнении хирургическим концевым эффектором 300 шарнирного поворота вокруг оси B-B шарнирного поворота смещающий элемент 984 не прикладывает к дистальной пусковой штанге 280 никакого усилия смещения или нагрузки. С этой особенностью можно избежать дополнительного количества усилий для шарнирного поворота, которые необходимо создавать для выполнения шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300 вокруг оси B-B шарнирного поворота. Смещающий элемент 984 может быть приварен прихваточными швами к среднему опорному элементу 922 или может быть прикреплен к нему другими способами крепления, такими как винты, штифты, клей и т. п. Окно 985 может также формировать фиксирующую ленту или участок 986, который служит для контакта с фиксирующим кулачком 281, когда дистальная пусковая штанга 280 находится в исходном положении. Фиксирующий кулачок 281 может быть образован с обращенной дистально наклонной поверхностью 283 и обращенной проксимально наклонной поверхностью 285, чтобы уменьшить величину пусковой силы и силы втягивания для осевого перемещения дистальной пусковой штанги 280. См. ФИГ. 19.

Как описано выше, дистальная пусковая штанга 280 функционально прикреплена к пусковому элементу 900, который включает в себя режущую ткань поверхность 904 на корпусе 902 пускового элемента. В альтернативных конструкциях режущая ткань поверхность может быть прикреплена или иным способом образована на дистальной пусковой штанге 280 или может непосредственно поддерживаться частью дистальной пусковой штанги. В показанной конструкции на нижней части корпуса 902 пускового элемента образована проходящая в боковом направлении лапка 905. Корпус 902 пускового элемента дополнительно включает в себя элемент 906 зацепления клиновидных салазок, который выполнен с возможностью зацепления клиновидных салазок в кассете 304 с хирургическими скобами, как будет дополнительно более подробно описано ниже.

На ФИГ. 18 показана «неизрасходованная» или «неактивированная» кассета 304 с хирургическими скобами, которая была установлена в удлиненном канале 302 надлежащим образом. Как показано на этой фигуре, клиновидные салазки 910 размещены в кассете 304 с хирургическими скобами в «неактивированном» (самом проксимальном) положении. Клиновидные салазки 910 включают в себя обращенную проксимально наклонную поверхность 914, выполненную с возможностью зацепления с элементом 906 зацепления клиновидных салазок на пусковом элементе 900, чтобы таким образом сместить пусковой элемент 900 в направлении вверх, показанном стрелкой 988, таким образом, что нижний участок и лапка 905 пускового элемента 900 могут легко освобождать фиксирующую стенку 307, образованную фиксирующим отверстием 303 на нижней части удлиненного канала 302. В этом положении дистальную пусковую штангу 280 и пусковой элемент 900 можно выдвигать дистально внутри удлиненного канала 302, а точнее - установленной в нем кассеты 304 с хирургическими скобами, из исходного положения, показанного на ФИГ. 18, в конечное положение вместе с кассетой 304 с хирургическими скобами, причем клиновидные салазки 910 вытолкнули все хирургические скобы, которые функционально поддерживались в кассете 304 с хирургическими скобами. В таких конструкциях после полного пуска пускового элемента 900 (т. е. после полного выдвижения из его исходного положения в конечное положение внутри кассеты 304 с хирургическими скобами) пусковой элемент 900 втягивается назад в исходное положение, показанное на ФИГ. 19. Поскольку в кассете 304 со скобами клиновидные салазки 910 были выдвинуты пусковым элементом 900 дистально в конечное положение, а пусковой элемент 900 при этом не прикреплен к клиновидным салазкам 910, при втягивании пускового элемента 900 назад в исходное положение клиновидные салазки 910 остаются в конечном положении внутри кассеты 304 с хирургическими скобами и не возвращаются вместе с пусковым элементом 900 назад в исходное положение. Таким образом, говорят, что кассета 304 с хирургическими скобами находится в «использованном», «израсходованном» или «активированном» состоянии. Как показано на ФИГ. 19, при отсутствии клиновидных салазок в неактивированном состоянии нижняя часть участка 902 корпуса, а также лапка 905 пускового элемента 900 проходят в фиксирующее отверстие 303 в нижней части удлиненного канала 302 из-за смещающего движения, прилагаемого фиксирующей лентой 986 смещающего элемента 984 к фиксирующему кулачку 281 на дистальной пусковой штанге 280. Если в этом положении врач непреднамеренно попытается повторно использовать израсходованную кассету с хирургическими скобами, участок 902 корпуса и/или лапка 905 вступит в контакт со стенкой 307 в удлиненном канале 302, и будет предотвращено перемещение из исходного положения в конечное положение. Таким образом, узел 980 блокировки пусковой штанги предотвращает выдвижение дистальной пусковой штанги 280, а также пускового элемента 900 из исходного положения в конечное положение, если в удлиненный канал хирургического концевого эффектора не была надлежащим образом/функционально вставлена неактивированная или неизрасходованная кассета с хирургическими скобами. Следует также понимать, что узел 980 блокировки пусковой штанги также предотвращает выдвижение дистальной пусковой штанги 280, если в удлиненный канал 302 вообще не была вставлена кассета со скобами. Помимо размещения шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300 вокруг оси B-B шарнирного поворота без приложения дополнительной нагрузки к дистальной пусковой штанге, которая может привести к необходимости увеличения усилий для шарнирного поворота для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора, узел 980 блокировки пусковой штанги не прикладывает дополнительной нагрузки к пусковому элементу и/или дистальной пусковой штанге после дистального выдвижения за фиксирующей стенкой, независимо от того, открыты или закрыты бранши концевого эффектора.

На ФИГ. 20A показан другой вариант осуществления хирургического концевого эффектора 300', выполненного с возможностью шарнирного поворота, в котором используется узел 980' блокировки пусковой штанги, содержащий смещающий элемент 984', установленный внутри закрывающей гильзы 272 концевого эффектора. Как показано, например, на этой фигуре, смещающий элемент 984' прикладывает усилие смещения к наклонному или сужающемуся участку 283' дистальной пусковой штанги 280'. Узел 980' блокировки пусковой штанги в ином случае работает таким же образом, как описано выше в отношении узла 980 блокировки пусковой штанги. Более конкретно,смещающий элемент 984' прикладывает усилие смещения к дистальной пусковой штанге 280', которое принудительно перемещает дистальную пусковую штангу 280' и прикрепленный к ней пусковой элемент вниз внутри удлиненного канала. Если внутрь удлиненного канала или опорного элемента кассеты не была надлежащим образом вставлена неизрасходованная кассета с хирургическими скобами с клиновидными салазками или другим элементом выталкивания скоб в неактивированном положении так, чтобы функционально взаимодействовать с пусковым элементом или пусковой штангой для перемещения пускового элемента/пусковой штанги из зацепления с фиксирующей стенкой, то будет предотвращаться осевое выдвижение пускового элемента/пусковой штанги из исходного в конечное положение.

На ФИГ. 21-25 показана часть другого узла 1200 удлиненного ствола, аналогичного описанному выше узлу 200 удлиненного ствола, за исключением разнообразных отличий, которые более подробно описаны ниже. Те компоненты узла 1200 удлиненного ствола, которые подробно описаны выше, имеют подобные ссылочные номера элементов и для краткости не будут описаны более подробно, чем это может быть необходимо для понимания работы узла 1200 ствола, например, при использовании с участками хирургического инструмента 10, как описано выше. Как показано на ФИГ. 21, узел 1200 удлиненного ствола включает в себя фиксирующий элемент 1810 шарнирного сочленения, который по существу аналогичен фиксирующему элементу 810 шарнирного сочленения и работает по существу таким же образом. Как показано на ФИГ. 22, узел 1200 удлиненного ствола включает в себя раму 1812 ствола, которая имеет проксимальную полость 1815, выполненную с возможностью поддержания в ней с возможностью перемещения проксимального участка 1821 первого дистального приводного элемента 1820 шарнирного сочленения. Первый дистальный приводной элемент 1820 шарнирного сочленения поддерживается с возможностью перемещения внутри узла 1200 удлиненного ствола для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении DD и проксимальном направлении PD в ответ на приложенные к нему управляющие движения шарнирного поворота. Рама 1812 ствола дополнительно включает в себя дистальный концевой участок 1814, имеющий образованный на нем поворотный штифт 1818. Поворотный штифт 1818 выполнен с возможностью поворотного размещения внутри отверстия для поворотного штифта (не показано) в проксимальном концевом участке 1320 удлиненного канала 1302 хирургического концевого эффектора 1300. Такая конструкция облегчает прохождение удлиненного канала 1302 относительно рамы 1812 ствола с поворотом (т. е. шарнирным поворотом) вокруг оси B-B шарнирного поворота, ограниченной отверстием для поворотного штифта и штифтом 1818. Рама 1812 ствола дополнительно включает в себя центрально расположенную полость 1817 и дистальную прорезь 1819, размещенную между дистальным концом 1814 и центрально расположенной полостью 1817.

Узел 1200 ствола дополнительно включает в себя второй дистальный приводной элемент 1860 шарнирного сочленения, который содержит бесконечный элемент 1862, установленный с возможностью поворота на проксимальный ролик 1840 и дистальный ролик 1340. Как показано на ФИГ. 22, проксимальный ролик 1840 установлен с возможностью поворота на шпинделе 1842 ролика, который установлен внутри центрально расположенной полости 1817 в пределах рамы 1812 ствола. Дистальный ролик 1340 удерживается без возможности вращения на проксимальном конце 1320 удлиненного канала 1302 хирургического концевого эффектора 1300 или образован на нем. В одной форме бесконечный элемент 1862 представляет собой кабель, который изготовлен, например, из нержавеющей стали, вольфрама, алюминия, титана и т. п. Кабель может иметь плетеную или многожильную конструкцию с различным количеством жил для достижения желаемых уровней прочности на растяжение и гибкости. Например, в различных конструкциях кабель 2382 может иметь диаметр в диапазоне от 0,08 сантиметра до 0,20 сантиметра (от 0,03 дюйма до 0,08 дюйма), а более предпочтительно в диапазоне 0,13-0,20 сантиметра (0,05-0,08 дюйма). Например, предпочтительный кабель может быть изготовлен из нержавеющей стали серии 300, от полутвердой до полностью твердой. В различных конструкциях кабель также можно покрыть, например, тефлоном (Teflon®), медью и т. п., например, для улучшения смазочной способности и/или для уменьшения растяжения. К одному концу кабеля прикреплено первое ушко 1863, а ко второму концу кабеля прикреплено второе ушко 1864, например, посредством обжатия. Кабель растянут при натяжении, в то время как концы и/или ушки 1863, 1864 приварены, склеены или скреплены друг с другом механическими средствами с образованием бесконечного элемента 1862. Шпиндель 1842 может содержать кулачковое крепление, которое приводит в зацепление проксимальный ролик 1840 так, чтобы перемещать ролик 1840 проксимально. Для натяжения бесконечного элемента 1862 можно также использовать другие виды натяжных конструкций, такие как ременные натяжные устройства, стяжные конструкции и т. п.

Как показано на ФИГ. 22, бесконечный элемент 1862 связан с дистальным концом 1821 первого дистального приводного элемента 1820 шарнирного сочленения посредством узла 1830 соединителя. Узел 1830 соединителя содержит верхний участок 1832 соединителя, образованный на дистальном конце 1822 первого дистального приводного элемента 1820 шарнирного сочленения, и нижний участок 1834 соединителя. Нижний участок 1834 соединителя образован с двумя ложами 1835, выполненными с возможностью размещения в них ушек 1862, 1864. Пара крепежных штифтов 1836 выполнена с возможностью вдавливания в отверстия 1837 в верхнем участке 1832 соединителя для скрепления двух участков 1832 и 1834 соединителя друг с другом. Можно использовать другие конструкции крепежных элементов, винты, заклепки, клей. Когда бесконечный элемент 1862 установлен на ролики 1840 и 1340, узел 1830 соединителя может свободно перемещаться по оси внутри дистальной прорези 1819 в раме 1812 ствола в ответ на осевое перемещение первого дистального приводного элемента 1820 шарнирного сочленения. Движения шарнирного поворота, создаваемые осевым перемещением первого дистального приводного элемента 1820 шарнирного сочленения, передаются на второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения 1860 или на бесконечный элемент 1862. К бесконечному элементу 1862 прикреплен крепежный шар или ушко 1866, которые размещаются в канавке или углублении 1342, образованном в дистальном ролике 1340. Таким образом, перемещение бесконечного элемента 1862 передается на хирургический концевой эффектор 1300 и, более конкретно, на удлиненный канал 1302 хирургического концевого эффектора 1300 для шарнирного поворота концевого эффектора вокруг оси B-B шарнирного поворота. Таким образом, когда первый дистальный приводной элемент 1820 шарнирного сочленения перемещается в дистальном направлении DD, бесконечный элемент 1862 вызывает шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 1300 вокруг оси B-B шарнирного поворота в направлении шарнирного поворота, представленном стрелкой 823. См. ФИГ. 21. Аналогично, когда первый дистальный приводной элемент 1820 шарнирного сочленения перемещается в проксимальном направлении PD, бесконечный элемент 1862 вызывает шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 1300 вокруг оси B-B шарнирного поворота в направлении шарнирного поворота, представленном стрелкой 821. См. ФИГ. 21 и 25. Как показано на ФИГ. 21, направление 823 шарнирного поворота противоположно направлению 821 шарнирного поворота.

На ФИГ. 26-31 показаны части другого узла 2200 удлиненного ствола, аналогичного описанному выше узлу 200 удлиненного ствола, за исключением разнообразных отличий, которые более подробно описаны ниже. Те компоненты узла 2200 удлиненного ствола, которые подробно описаны выше, имеют те же ссылочные номера элементов и для краткости не будут описаны более подробно, чем это может быть необходимо для понимания работы узла 2200 удлиненного ствола, например, при использовании с участками хирургического инструмента 10, как описано выше. Как показано на ФИГ. 26, узел 2200 удлиненного ствола включает в себя проксимальный корпус, или мундштук 201, состоящий из участков 202 и 203 мундштука. Узел 2200 удлиненного ствола дополнительно включает в себя элемент исполнительного механизма упора в виде закрывающей трубки 2260, которую можно использовать для того, чтобы закрывать и/или открывать функционально прикрепленный к ней упор 2310 хирургического концевого эффектора 2300. Как показано на ФИГ. 26, узел 2200 удлиненного ствола включает в себя проксимальный стержень 2210, выполненный с возможностью функционального взаимодействия с фиксирующим элементом 2350 шарнирного сочленения. Проксимальный стержень 2210 может быть выполнен с возможностью, во-первых, скользящей поддержки в нем пускового элемента 2220, а во-вторых, скользящей поддержки закрывающей трубки 2260, которая проходит вокруг проксимального стержня 2210. Проксимальный стержень 2210 также поддерживает с возможностью скольжения проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения. Проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения имеет дистальный конец 2231, который выполнен с возможностью функционального взаимодействия с фиксирующим элементом 2350 шарнирного сочленения.

В показанной конструкции проксимальный стержень 2210 содержит проксимальный конец 2211, который поддерживается с возможностью поворота на шасси 240. Например, в одной конструкции проксимальный конец 2211 проксимального стержня 2210 имеет сформированную на нем резьбу 2214 для резьбового прикрепления к опоре стержня, выполненного с возможностью поддержки на шасси 240. Такая конструкция облегчает вращающееся прикрепление проксимального стержня 2210 к шасси 240 таким образом, что проксимальный стержень 2210 может избирательно поворачиваться вокруг оси SA-SA ствола относительно шасси 240. Проксимальный конец закрывающей трубки 2260 прикреплен к закрывающему челноку, поддерживаемому на шасси, как было подробно описано выше. При функциональном соединении узла 2200 удлиненного ствола с ручкой или корпусом хирургического инструмента 10 работа закрывающего спускового механизма выдвигает закрывающую трубку 2260 дистально.

Как также указано выше, узел 2200 удлиненного ствола дополнительно включает в себя пусковой элемент 2220, который поддерживается для осевого перемещения внутри проксимального стержня 2210. Пусковой элемент 2220 включает в себя промежуточный участок 2222 пускового ствола, выполненный с возможностью прикрепления к узлу 2280 дистальной режущей или пусковой штанги. См. ФИГ. 27. Промежуточный участок 2222 пускового ствола может включать в себя продольный паз 2223 в его дистальном конце, который может быть выполнен с возможностью размещения язычка на проксимальном конце узла 2280 дистальной пусковой штанги. Продольный паз 2223 и проксимальный конец узла 2280 дистальной пусковой штанги могут быть выполнены по форме и размеру с возможностью того, чтобы позволять относительное перемещение между ними, и могут содержать скользящее сочленение. Скользящее сочленение может обеспечивать перемещение промежуточного участка 2222 пускового ствола пускового привода 2220 для перемещения так, чтобы обеспечить шарнирный поворот концевого эффектора 300 без перемещения или по меньшей мере по существу без перемещения узла 2280 дистальной пусковой штанги. После того как хирургический концевой эффектор 2300 приобрел приемлемую ориентацию, промежуточный участок 2222 пускового ствола можно выдвигать дистально до тех пор, пока проксимальная боковая стенка продольного паза 2223 не войдет в контакт с язычком для выдвижения узла 2280 дистальной пусковой штанги и не обеспечит расположение скобы из кассеты, которая может поддерживаться в концевом эффекторе 300. Проксимальный стержень 2210 также связан с дистальным стержнем 2212.

Аналогично узлу 2200 удлиненного ствола показанный узел 200 удлиненного ствола включает в себя узел 2400 сцепления, который может быть выполнен с возможностью избирательного и высвобождаемого соединения проксимального приводного элемента 2230 шарнирного сочленения и пускового элемента 2220. В одной форме узел 2400 сцепления включает в себя фиксирующее кольцо, или гильзу, 2402, расположенное вокруг пускового элемента 2220, причем фиксирующая гильза 2402 может поворачиваться между зацепленным положением, в котором фиксирующая гильза 2402 соединяет проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения с пусковым элементом 2220, и расцепленным положением, в котором проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения не связан функционально с пусковым элементом 2220. Когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее зацепленном положении, в дополнение к указанному выше, дистальное перемещение пускового элемента 2220 может перемещать проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения дистально, и, соответственно, проксимальное перемещение пускового элемента 2220 может перемещать проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения проксимально. Когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее расцепленном положении, перемещение пускового элемента 2220 не передается на проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения, в результате чего пусковой элемент 2220 может перемещаться независимо от проксимального приводного элемента 2230 шарнирного сочленения. В различных обстоятельствах проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения может удерживаться в положении с помощью фиксирующего элемента 2350 шарнирного сочленения, когда проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения не перемещается в проксимальное или дистальное направления с помощью пускового элемента 2220.

Как описано выше, фиксирующая гильза 2402 может содержать цилиндрический или по меньшей мере по существу цилиндрический корпус, включающий продольное отверстие 2403, образованное с возможностью размещения пускового элемента 2220. Фиксирующая гильза 2402 может содержать обращенные диаметрально внутрь фиксирующие выступы 2404 и обращенный наружу фиксирующий элемент 2406. Фиксирующие выступы 2404 могут быть выполнены с возможностью избирательного зацепления с пусковым элементом 2220. Более конкретно, когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее зацепленном положении, фиксирующие выступы 2404 могут быть расположены внутри приводной прорези 2224, образованной в пусковом элементе 2220, таким образом, что дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может передаваться от пускового элемента 2220 к фиксирующей гильзе 2402. Когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее зацепленном положении, второй фиксирующий элемент 2406 размещается внутри приводной щели 2232, сформированной в приводном элементе 2230 шарнирного сочленения, таким образом, что дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие, приложенное к фиксирующей гильзе 2402, может передаваться к проксимальному приводному элементу 2230 шарнирного сочленения. В результате, когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее зацепленном положении, пусковой элемент 2220, фиксирующая гильза 2402 и проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения будут перемещаться вместе. С другой стороны, когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее расцепленном положении, фиксирующие выступы 2404 могут не быть расположены внутри приводной прорези 2224 пускового элемента 2220, в результате чего дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может не передаваться от пускового элемента 2220 к фиксирующей гильзе 2402. Соответственно, дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может не передаваться на проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения. В таких обстоятельствах пусковой элемент 2220 может скользить проксимально и/или дистально относительно фиксирующей гильзы 2402 и проксимального приводного элемента 2230 шарнирного сочленения.

Как описано выше, узел 2200 удлиненного ствола дополнительно включает в себя барабан 2500 переключателя, который поступает с возможностью вращения на закрывающую трубку 2260. Барабан 2500 переключателя содержит полый сегмент 2502 ствола, который имеет втулку 2504 ствола, выполненную на нем для размещения выступающего наружу приводного штифта 2410. В различных обстоятельствах приводной штифт 2410 проходит через паз в продольный паз, предусмотренный в фиксирующей гильзе 2402, для обеспечения осевого перемещения фиксирующей гильзы 2402, когда она входит в зацепление с приводным элементом 2230 шарнирного сочленения. Поворотная торсионная пружина 2420 выполнена с возможностью вхождения в зацепление с втулкой 2504 на барабане 2500 переключателя и частью корпуса 203 мундштука для приложения к барабану 2500 переключателя усилия смещения. Барабан 2500 переключателя дополнительно может содержать сформированные в нем по меньшей мере частично кольцевые отверстия 2506, которые могут быть выполнены с возможностью размещения кольцевых стоек, проходящих от половинок 202, 203 мундштука, и обеспечения относительного вращения, но не поступательного перемещения между барабаном 2500 переключателя и проксимальным мундштуком 201. Как описано выше, вращение барабана 2500 переключателя в конечном итоге приводит к повороту приводного штифта 2410 и фиксирующей гильзы 2402 между зацепленным и расцепленным положениями. Таким образом, мундштук 201 по существу можно использовать для функционального взаимодействия и высвобождения системы привода шарнира и системы пускового привода различными способами, описанными выше, а также в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263541.

Как также показано на ФИГ. 27, узел 2260 закрывающей трубки включает в себя двухшарнирный узел 2271 закрывающей гильзы. В соответствии с различными формами двухшарнирный узел 2271 закрывающей гильзы включает в себя закрывающую гильзу 2272 концевого эффектора с дистально выступающими верхним и нижним хвостовиками. Верхнее двухшарнирное звено 2277 включает в себя выступающие вверх дистальный и проксимальный поворотные штифты, которые зацепляются соответственно с верхним дистальным отверстием для штифта в верхнем проксимально выступающем хвостовике и с верхним проксимальным отверстием для штифта в верхнем дистально выступающем хвостовике на закрывающей трубке 2260. Нижнее двухшарнирное звено 2278 включает в себя выступающие вверх дистальный и проксимальный поворотные штифты, которые зацепляются соответственно с нижним дистальным отверстием для штифта в нижнем проксимально выступающем хвостовике и с нижним проксимальным отверстием для штифта в нижнем дистально выступающем хвостовике.

Узел 2200 удлиненного ствола также включает в себя хирургический концевой эффектор 2300, аналогичный описанному выше хирургическому концевому эффектору 300. Как показано на ФИГ. 27, хирургический концевой эффектор 2300 включает в себя удлиненный канал 2302, выполненный с возможностью функциональной поддержки кассеты 2304 с хирургическими скобами. Удлиненный канал 2302 имеет проксимальный концевой участок 2320, который включает в себя две вертикальные боковые стенки 2322. Хирургический концевой эффектор 2300 дополнительно включает в себя упор 2310, который имеет корпус 2312 упора, на котором образована нижняя формирующая скобы поверхность 2313. Проксимальный конец 2314 корпуса 2312 упора раздваивается около паза 2315 пускового элемента с образованием двух крепежных ответвлений 2316 упора. Каждое крепежное ответвление 2316 упора включает в себя выступающую в боковом направлении цапфу 2317 упора. Паз 2324 цапфы обеспечен в каждой боковой стенке 2322 удлиненного канала 2302 для размещения соответствующей одной из цапф 2317 упора. Такая конструкция служит для прикрепления с возможностью перемещения упора 2310 к удлиненному каналу 2302 для избирательного перемещения с возможностью поворота между открытым и закрытым (или зажатым) положениями. Упор 2310 перемещается в закрытое положение посредством выдвижения дистально закрывающей трубки 2260, и более конкретно закрывающей гильзы 2272, концевого эффектора вверх к сужающимся крепежным ответвлениям 2316, которые заставляют упор 2310 перемещаться дистально во время поворота в закрытое положение. В закрывающей гильзе 2272 концевого эффектора обеспечено подковообразное отверстие 2273, выполненное с возможностью вхождения в зацепление с вертикальным язычком 2318 на упоре 2310 концевого эффектора 2300. Для открытия упора 2310 закрывающую трубку 2260 и, более конкретно, закрывающую гильзу 2272 концевого эффектора перемещают в проксимальном направлении. При этом центральный участок язычка, ограниченный отверстием 2273 подковообразной формы, взаимодействует с язычком 2318 на упоре 2310, чтобы повернуть упор 2310 обратно в открытое положение.

На ФИГ. 26, 28 и 29, как указано выше, узел 2200 удлиненного ствола включает в себя фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения, который по существу аналогичен описанным выше фиксирующим элементам 350 и 810 шарнирного сочленения. Те компоненты фиксирующего элемента 2350 шарнирного сочленения, которые отличаются от компонентов фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения и являются необходимыми для понимания работы фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения, будут более подробно описаны ниже. Как описано выше, фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения, который может быть выполнен с возможностью и может работать так, чтобы обеспечивать избирательную блокировку концевого эффектора 2300 в положении. Такая конструкция позволяет вращать или шарнирно поворачивать хирургический концевой эффектор 2300 относительно закрывающей трубки 2260 ствола, когда фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения находится в его незаблокированном состоянии. Когда проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения функционально зацеплен с пусковым элементом 2220 посредством системы 2400 сцепления, в дополнение к указанному выше, пусковой элемент 2220 может перемещать проксимальный приводной элемент 2230 шарнирного сочленения проксимально и/или дистально. Перемещение проксимального приводного элемента 2230 шарнирного сочленения (проксимальное или дистальное) может разблокировать фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения, как описано выше. Этот вариант осуществления включает в себя элемент 2360 проксимального фиксирующего адаптера, который удерживается с возможностью перемещения между проксимальным стержнем 2210 и дистальным стержнем 2212. Проксимальный фиксирующий адаптер 2360 включает в себя фиксирующую полость 2362, предназначенную для размещения в ней первых фиксирующих элементов 2364 и вторых фиксирующих элементов 2366, установленных на каркасной направляющей 2368, которая проходит между проксимальной рамой 2210 и дистальной рамой 2212. Фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения работает в соответствии с различными описанными выше способами, и описание для краткости не будет дополнительно представлено в настоящем документе.

Как показано на ФИГ. 26, 28 и 29, первый дистальный приводной элемент 2370 шарнирного сочленения прикреплен к проксимальному фиксирующему адаптеру 2360. Первый дистальный приводной элемент 2370 шарнирного сочленения функционально прикреплен ко второму дистальному приводному элементу 2380 шарнирного сочленения, который функционально взаимодействует с удлиненным каналом 2302 концевого эффектора 2300. Второй дистальный приводной элемент 2380 шарнирного сочленения содержит кабель 2382, установленный с возможностью поворота на проксимальный ролик 2383 и дистальный ролик 2392. Дистальный ролик 2392 удерживается без возможности поворота на монтажном узле 2390 концевого эффектора или выполнен с ним за одно целое и включает в себя фиксатор или углубление 2396. В показанном примере монтажный узел 2390 концевого эффектора прикреплен без возможности перемещения к проксимальному концу 2320 удлиненного канала 2302 посредством пружинного штифта 2393, который проходит через отверстие в монтажном узле 2390 концевого эффектора и отверстия 2394 в проксимальном конце 2320 удлиненного канала 2302. Проксимальный ролик 2383 удерживается с возможностью поворота на дистальном стержне 2212. Дистальный конец дистального стержня 2212 имеет образованный на нем поворотный штифт 2213, выполненный с возможностью размещения с возможностью поворота внутри отверстия 2395 для поворотного штифта, образованного в монтажном элементе 2390 концевого эффектора. Такая конструкция облегчает прохождение удлиненного канала 2302 относительно дистального стержня 2212 с поворотом (т. е. шарнирным поворотом) вокруг оси B-B шарнирного поворота, образованной отверстием 2395 для поворотного штифта и штифтом 2213.

В одной форме кабель 2382 может быть изготовлен, например, из нержавеющей стали, вольфрама, алюминия, титана и т. п. Кабель может иметь плетеную или многожильную конструкцию с различным количеством жил для достижения желаемых уровней прочности на растяжение и гибкости. Например, в различных конструкциях кабель 2382 может иметь диаметр в диапазоне от 0,08 сантиметра до 0,20 сантиметра (от 0,03 дюйма до 0,08 дюйма), а более предпочтительно в диапазоне 0,13-0,20 сантиметра (0,05-0,08 дюйма). Например, предпочтительный кабель может быть изготовлен из нержавеющей стали серии 300, от полутвердой до полностью твердой. В различных конструкциях кабель также можно покрыть, например, тефлоном (Teflon®), медью и т. п., например, для улучшения смазочной способности и/или для уменьшения растяжения. В показанном примере кабель 2382 имеет ушко 2384, прикрепленное к одному его концу, и ушко 2385, прикрепленное к другому его концу, например, посредством обжатия. Первый дистальный приводной элемент 2370 шарнирного сочленения включает в себя пару разнесенных клиньев 2372, 2374, расположенных на достаточном расстоянии друг от друга так, чтобы между ними размещались ушки 2384, 2385. Например, проксимальный клин 2372 включает в себя проксимальный паз 2373 для размещения участка кабеля 2382, смежного с ушком 2384, а дистальный клин 2374 включает в себя дистальный паз 2375 для размещения соответствующего участка кабеля 2382, смежного с ушком 2385. Пазы 2373 и 2375 имеют соответствующие размеры относительно ушек 2384, 2385, чтобы предотвращать протягивание через них ушек 2384, 2385. Проксимальный паз 2375 ориентирован под углом по сравнению с дистальным пазом 2375 так, чтобы захватывать в нем с подпругой соответствующий участок кабеля 2382. См. ФИГ. 30. К бесконечному элементу 2382 прикреплен крепежный шар или ушко 2398, которые размещаются в фиксаторе или углублении 2396, образованном в дистальном ролике 2392. См. ФИГ. 31. Таким образом, когда первый дистальный приводной элемент 2370 шарнирного сочленения втянут по оси в проксимальном направлении PD описанными выше способами, бесконечный элемент 2382 будет шарнирно поворачивать концевой эффектор 2300 в направлении, представленном стрелкой 2376 на ФИГ. 31. И наоборот, когда первый дистальный приводной элемент 2370 шарнирного сочленения выдвинут по оси в дистальном направлении DD, хирургический концевой эффектор 2300 шарнирно поворачивается в направлении, представленном стрелкой 2399 на ФИГ. 31. Кроме того, проксимальный и дистальный клинья 2372, 2374 расположены на достаточном расстоянии друг от друга так, чтобы между ними размещались ушки 2384, 2385. Натяжной клин 2378 используется так, как показано на ФИГ. 29-32, для приложения достаточного натяжения к кабелю 2382, чтобы при приведении кабеля в действие он прилагал движение шарнирного поворота к концевому эффектору 2300. В альтернативной конструкции, показанной на ФИГ. 35, проксимальный клин 2374' изначально не прикреплен к первому приводному элементу 2370 шарнирного сочленения. Проксимальный клин 2374' расположен на первом дистальном приводном элементе 2370 шарнирного сочленения так, чтобы захватывать ушки 2384 и 2385 между дистальным клином 2372 и проксимальным клином 2374'. Проксимальный клин 2374' перемещается к дистальному клину 2372 до тех пор, пока в кабеле 2382 не будет создано достаточное количество напряжения, после чего проксимальный клин 2374' прикрепляется к первому дистальному приводному элементу 2370 шарнирного сочленения. Например, проксимальный клин 2374' может быть прикреплен к первому дистальному приводному элементу 2370 шарнирного сочленения с помощью лазерной сварки или другого приемлемого вида средств крепления или конструкции крепежного элемента.

Как показано на ФИГ. 36-39, хирургический инструмент включает в себя, например, центральный опорный элемент 2286 пусковой штанги, выполненный с возможностью прохождения через шарнирное сочленение для обеспечения поддержки узла 2280 гибкой пусковой штанги. В одной форме центральный опорный элемент 2286 пусковой штанги содержит гибкий пластинчатый элемент или ленту и включает в себя выступающий вниз дистальный крепежный язычок 2287, который прикреплен к хирургическому концевому эффектору и проходящему вверх проксимальному концевому участку 2288, который прикреплен к узлу удлиненного ствола. По меньшей мере в одной конструкции дистальный крепежный язычок 2287 прикреплен к монтажному узлу 2390 концевого эффектора посредством пружинного штифта 2393, а проксимальный концевой участок 2288 прикреплен к дистальному стержню 2212 штифтами (не показаны). Центральный опорный элемент 2286 пусковой штанги размещен вдоль центральной линии или оси ствола устройства и служит для обеспечения поддержки пусковой штанге во время шарнирного поворота. Это отличается от тех конструкций, в которых используются «выдувные» пластины или боковые опорные пластины, которые размещены на боковых сторонах пусковой штанги и которые, таким образом, смещены от оси ствола, увеличивая воздействие на них сил натяжения и сжатия во время шарнирного поворота. В показанном примере узел 2280 гибкой пусковой штанги, выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении, содержит многослойную структуру штанги, которая включает в себя по меньшей мере два слоя штанги, причем по меньшей мере один слой штанги выполнен с возможностью прохождения смежно с одной боковой стороной центрального опорного элемента пусковой штанги, и при этом по меньшей мере один другой элемент штанги выполнен с возможностью прохождения смежно с другой боковой стороной центрального опорного элемента пусковой штанги. В показанном примере два слоя 2282 и 2284 слоистого материала выполнены с возможностью прохождения смежно с каждой стороной гибкого несущего элемента натяжения. См., например, ФИГ. 35 и 36. В различных вариантах осуществления слои 2282 и 2284 слоистого материала могут содержать, например, ленты из нержавеющей стали, которые соединены вместе на их проксимальных концах, например, с помощью сварки или соединения штифтами, в то время как их соответствующие дистальные концы не соединены вместе, что позволяет слоистым материалам или лентам растягиваться относительно друг друга при шарнирном повороте концевого эффектора. Каждая пара слоев слоистого материала или лент 2282, 2284 представлена в виде узла 2285 боковой пусковой ленты узла 2280 пусковой штанги. Таким образом, как показано на ФИГ. 36, один узел 2285 боковой пусковой ленты удерживается на каждой боковой стороне центрального стержня 2286 шарнирного сочленения для осевого перемещения относительно него посредством ряда боковых несущих элементов 2290. Каждый боковой несущий элемент 2290 может быть изготовлен, например, из нержавеющей стали, алюминия, титана, жидкокристаллического полимерного материала, пластикового материала, нейлона, акрилонитрилбутадиенового стирола (АБС), полиэтилена и т. п. и образован с противоположными дугообразными концами 2292. Каждый боковой несущий элемент 2290 также имеет проходящий через него осевой проход 2294 для размещения узлов 2285 боковой пусковой ленты и центрального стержня 2286 шарнирного сочленения. Как это особенно заметно на ФИГ. 38, каждый осевой проход образован двумя противоположными дугообразными поверхностями 2295, которые облегчают перемещение боковых несущих элементов 290 на выполненном с возможностью перемещения в продольном направлении узле 2280 гибкой пусковой штанги. Боковые несущие элементы 2290 расположены последовательно на узлах 2285 боковой пусковой ленты и центральном стержне 2286 шарнирного сочленения таким образом, что противоположные дугообразные концы 2292 прилегают к соответствующим дугообразным концам 2292 смежных боковых несущих элементов 2290. См., например, ФИГ. 36 и 37.

Как также показано на ФИГ. 37, можно увидеть, что проксимальный концевой участок 2288 центрального стержня 2286 шарнирного сочленения проходит вниз для крепления к дистальному стержню 2212. Дистальный конец 2287 узла 2280 пусковой штанги прикреплен к пусковому элементу 2900, например, описанного выше типа и конструкции. Как показано на этой фигуре, пусковой элемент 2900 включает в себя вертикально проходящий корпус 2902 пускового элемента, на котором присутствует режущая ткань поверхность или лезвие 2904. Кроме того, внутри кассеты 2304 с хирургическими скобами могут быть установлены клиновидные салазки 2910 для контакта с пусковым элементом 2900 с приведением его в движение. При приведении пускового элемента 2900 в движение дистально через корпус 2304 кассеты скошенные поверхности 2912 клиновидных салазок 2910 контактируют с выталкивателями скоб для приведения в действие удерживаемых на нем выталкивателей и хирургических скоб вверх в кассету 2304. Узел 2280 пусковой штанги работает в соответствии с различными описанными выше способами. При выдвижении узла 2280 пусковой штанги дистально к шарнирному сочленению боковые несущие элементы 2290 способствуют противостоянию нагрузкам на изгиб на узел 2280 пусковой штанги. Боковые несущие элементы 2290 могут также уменьшать величину силы, требуемой для шарнирного поворота концевого эффектора и для приспособления к большим углам шарнирного поворота по сравнению с другими конструкциями шарнирного сочленения. Зафиксированный центральный опорный элемент 2286 пусковой штанги служит для переноса растягивающих нагрузок, которые создаются во время шарнирного поворота и пуска.

Как описано выше, узел пусковой штанги содержит многослойную структуру штанги, которая включает в себя по меньшей мере два слоя штанги. При выдвижении узла пусковой штанги дистально (во время пуска) узел пусковой штанги по существу раздваивается около центрального опорного элемента пусковой штанги так, что части узла пусковой штанги (т. е. слои слоистого материала) проходят на обеих сторонах центрального опорного элемента пусковой штанги.

На ФИГ. 40-43 показана часть другого узла 2280' пусковой штанги, который прикреплен к пусковому элементу 2900. Как показано на этих фигурах, узел 2280 пусковой штанги содержит многослойную структуру, которая включает в себя две наружные боковые штанги или два слоя 2282', каждый из которых имеет толщину, обозначенную как a, и четыре центральных слоя 2284', каждый из которых имеет толщину, обозначенную как b. Например, по меньшей мере в одной конструкции толщина a может составлять приблизительно 0,013-0,020 сантиметра (0,005-0,008 дюйма), а более предпочтительно 0,020 сантиметра (0,008 дюйма), и толщина b может составлять приблизительно 0,020-0,030 сантиметра (0,008-0,012 дюйма), а более предпочтительно 0,025 сантиметра (0,010 дюйма). Однако можно использовать и другие значения толщины. В показанном примере величина a меньше b. В других конструкциях величина a больше b. Например, в альтернативных конструкциях слоистые материалы могут состоять из слоев трех разных значений толщины: a, b, c, где a=0,015 сантиметра (0,006 дюйма), b=0,020 сантиметра (0,008 дюйма), а c=0,025 сантиметра (0,010 дюйма) (где слой или лента с наибольшей толщиной находится в центре узла). В различных конструкциях может быть нечетное количество слоев слоистого материала или лент, где с является единственным самым толстым слоем в центре.

Композиция слоистого материала важна из-за величины напряжения, прикладываемого к узлу штанги, и основана на его толщине и расстоянии от центральной линии изгиба. Более толстые слоистые материалы или ленты, которые находятся ближе к центральной линии, могут испытывать те же самые уровни напряжения, что и более тонкие, которые находятся дальше от центральной линии, потому что они должны сгибаться в большей степени, с учетом того факта, что они уложены друг на друга. Радиус кривизны более выражен на внутренней стороне кривой дальше от центральной линии. При одинаковом радиусе кривизны более толстые слоистые материалы или ленты имеют тенденцию испытывать большее внутреннее напряжение, чем более тонкие слоистые материалы. Таким образом, более тонкие боковые слоистые материалы или ленты, имеющие наименьший радиус кривизны, могут иметь такую же вероятность пластического деформирования, как более толстые, которые находятся ближе к центральной линии.

Иными словами, при выполнении концевым эффектором шарнирного поворота в одном направлении слоистые материалы или ленты, размещенные далеко от направления шарнирного поворота, имеют наибольший радиус изгиба, а слоистые материалы или ленты, размещенные ближе всего к направлению шарнирного поворота, имеют наименьший радиус изгиба. Однако при выполнении концевым эффектором шарнирного поворота в противоположном направлении верно обратное утверждение. Слоистые материалы на внутренней стороне многослойной стопки испытывают одинаковое отклонение, но их радиус изгиба всегда попадает в пределы диапазона материалов наружной стороны. Таким образом, для поддержания гибкости может потребоваться размещение более тонких слоистых материалов за пределами стопки. Однако добавление более толстых материалов с внутренней стороны обеспечит дополнительные преимущества для максимального увеличения жесткости и сопротивления изгибу. Альтернативно, если концевой эффектор необходимо шарнирно поворачивать только в одном направлении, слоистые материалы или ленты, размещенные далеко от направления шарнирного поворота, будут испытывать наибольший радиус изгиба, а слоистые материалы или ленты, размещенные вблизи направления шарнирного поворота, имеют наименьший радиус изгиба. Однако, поскольку концевой эффектор не выполняет шарнирный поворот в противоположном направлении, обратное утверждение больше не верно, и поэтому стопка слоистого материала не должна быть симметричной. Таким образом, в такой конструкции было бы желательно, чтобы самый тонкий слоистый материал или лента имели наименьший радиус изгиба (слоистый материал или лента на стороне направления шарнирного поворота).

В другой конструкции слоистые материалы или ленты могут быть изготовлены из разных металлов с разной прочностью и модулем. Например, наружные слоистые материалы или ленты могут иметь такую же толщину, что и внутренние слоистые материалы или ленты, причем внутренние слоистые материалы или ленты изготавливаются из нержавеющей стали серии 300, а наружные слоистые материалы или ленты изготавливаются из титана или нитинола.

Как показано также на ФИГ. 42 и 43, узел 2280' дистальной пусковой штанги можно эффективно использовать с рядом описанных выше боковых несущих элементов 2290. Следует понимать, что узел 2280 дистальной пусковой штанги можно также применять в соединении с центральным стержнем 2286 шарнирного сочленения описанными выше способами так, что некоторые его слои или боковые штанги (или ленты, или слоистые материалы) выдвигаются по оси вдоль сторон центрального стержня шарнирного сочленения. В некоторых вариантах осуществления слои, выдвигающиеся на каждой стороне центрального стержня 2286 шарнирного сочленения, могут иметь одинаковую толщину, композицию, форму и конфигурацию. В других конструкциях слой или слои, проходящие вдоль одной стороны центрального стержня шарнирного сочленения, могут иметь отличающуюся толщину, и/или композицию, и/или форму по сравнению с толщиной, и/или композицией, и/или формой слоя или слоев, проходящих вдоль противоположной стороны центрального стержня шарнирного сочленения, чтобы достичь желаемого диапазона перемещения и гибкости с сохранением при этом желаемой жесткости, чтобы избежать изгиба во время пуска.

На ФИГ. 44-46 показана часть другого узла 3200 удлиненного ствола, который включает в себя хирургический концевой эффектор 300 описанного выше типа и конструкции. Можно также использовать другие формы хирургических концевых эффекторов. Узел 3200 удлиненного ствола также включает в себя узел 3280 гибкой пусковой штанги, выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении, который прикреплен к пусковому элементу 900. В альтернативных конструкциях дистальный конец узла 3280 пусковой штанги может быть выполнен с возможностью выполнения различных действий внутри хирургического концевого эффектора, причем к нему не нужно прикреплять пусковой элемент. Узел 3280 гибкой пусковой штанги может содержать многослойную конструкцию штанги различных типов, описанных в настоящем документе. В одной конструкции используются по меньшей мере две компрессионные ленты для обеспечения боковой опоры узлу 3280 гибкой пусковой штанги при пересечении им шарнирного сочленения. В показанных вариантах осуществления используются в общей сложности четыре компрессионные ленты для обеспечения боковой опоры гибкой пусковой штанге при пересечении ею шарнирного сочленения. Например, узел 3200 удлиненного ствола дополнительно включает в себя стержень 3210, который включает в себя дистальный конец 3217, имеющий образованные в нем две дистальные полости или прорези 3219 и две проксимальные полости или прорези 3219'. Одна дистальная полость 3219 вмещает первый проксимальный конец 3904 первой компрессионной ленты 3900, размещенной на одной боковой стороне 3281 указанного узла 3280 гибкой пусковой штанги, а другая дистальная полость 3219 вмещает второй проксимальный конец 3905 второй компрессионной ленты 3901, размещенной на другой боковой стороне 3283 узла 3280 гибкой пусковой штанги. Первая компрессионная лента 3900 включает в себя первый дистальный конец 3902, который установлен в пределах соответствующей вертикальной боковой опорной стенки 330, образованной на проксимальном конце 320 удлиненного канала 302 хирургического концевого эффектора 300. Аналогично вторая компрессионная лента 3901 включает в себя второй дистальный конец 3907, который также установлен в пределах соответствующей вертикальной боковой опорной стенки 330, образованной на проксимальном конце 320 удлиненного канала 302 хирургического концевого эффектора 300. Первая и вторая дистальные компрессионные ленты 3900, 3901 могут быть изготовлены из пружинной стали или т. п., а проксимальные концы 3904, 3905 могут быть загнуты в U-образную форму с образованием смещающего участка, выполненного с возможностью размещения внутри дистальных прорезей 3219 с возможностью перемещения, как показано на фигуре. Такая конструкция позволяет первой и второй дистальным компрессионным лентам 3900, 3901 сгибаться в ответ на шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 300, при этом проксимальные концы 3904, 3905 удерживаются внутри соответствующих дистальных прорезей 3219.

Как показано также на ФИГ. 44-46, узел 3200 удлиненного ствола дополнительно включает в себя третью компрессионную ленту 3910 и четвертую компрессионную ленту 3911. Аналогично первой и второй компрессионным лентам 3900, 3901 третья и четвертая компрессионные ленты 3910, 3911 могут быть изготовлены из пружинной стали. Как показано на ФИГ. 44-46, третья компрессионная лента 3910 может быть расположена между первой компрессионной лентой 3900 и боковой стороной 3281 узла 3280 гибкой пусковой штанги, а четвертая компрессионная лента 3911 может быть расположена между второй компрессионной лентой 3901 и другой боковой стороной 3283 гибкого узла 3280 пусковой ленты. Каждый из третьего проксимального конца 3914 третьей компрессионной ленты 3910 и четвертого проксимального конца 3915 четвертой компрессионной ленты 3911 может быть загнут в U-образную форму с образованием смещающего участка, выполненного с возможностью размещения внутри соответствующей проксимальной полости 3219' в стержне 3210 с возможностью перемещения. Третий дистальный конец 3912 третьей компрессионной ленты 3910 и четвертый дистальный конец 3917 четвертой компрессионной ленты 3911 установлены в соответствующей боковой опорной стенке 330 в хирургическом концевом эффекторе 300.

Узел 3200 удлиненного ствола дополнительно содержит узел 3920 опорного звена, выполненный с возможностью перемещения, для обеспечения дополнительной боковой опоры для узла 3280 гибкой пусковой штанги при шарнирном повороте концевого эффектора 300 вокруг оси шарнирного поворота. Как показано на ФИГ. 44-46, узел 3920 опорного звена, выполненный с возможностью перемещения, содержит средний опорный элемент 3922, связанный с возможностью перемещения с хирургическим концевым эффектором 300, а также узлом 3200 удлиненного ствола. В одном варианте осуществления средний опорный элемент 3922 прикреплен с возможностью поворота к проксимальному концу 320 удлиненного канала 302. Средний опорный элемент 3922 дополнительно включает в себя проксимально выступающий язычок 3926, имеющий удлиненный проксимальный паз 3928. Проксимальный паз 3928 выполнен с возможностью размещения образованного на стержне 3210 среднего опорного штифта 3211 с возможностью скольжения. Такая конструкция обеспечивает относительное поворотное и осевое перемещение между средним опорным элементом 3922 и стержнем 3210 узла 3200 удлиненного ствола так, чтобы приспособиться к большему диапазону шарнирного поворота с сохранением при этом способности к динамическому перемещению, чтобы поддерживать достаточную боковую опору на узле 3280 пусковой штанги. Как показано на ФИГ. 44-46, средний опорный элемент 3922 дополнительно включает в себя центрально расположенный паз 3930 для осевого размещения проходящего через него узла 3280 пусковой штанги.

Как дополнительно показано на ФИГ. 44-46, узел 3920 опорного звена, выполненный с возможностью перемещения, дополнительно содержит удлиненное шарнирное звено 3940, выполненное с возможностью перемещения. Шарнирное звено 3940 включает в себя центральный участок 3942 корпуса, имеющий проксимально выступающий проксимальный носовой участок 3943 и дистально выступающий дистальный носовой участок 3944. Шарнирное звено 3940 дополнительно включает в себя первую выступающую вниз боковую опорную стенку 3945 и вторую выступающую вниз боковую опорную стенку 3946, между которыми образован паз 3947 штанги. Как показано на ФИГ. 46, узел 3280 пусковой штанги выполнен с возможностью прохождения между первой и второй боковыми опорными стенками 3945, 3946 во время приведения в действие узла 3280 пусковой штанги и шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300. Кроме того, в показанной конструкции, например, первая компрессионная лента 3900 проходит между первой боковой опорной стенкой 3945 и третьей компрессионной лентой 3910, а вторая компрессионная лента 3901 проходит между второй боковой опорной стенкой 3946 и четвертой компрессионной лентой 3911. Первая боковая опорная стенка 3945 включает в себя обращенную внутрь первую дугообразную поверхность 3948, а вторая боковая опорная стенка 3946 включает в себя обращенную внутрь вторую дугообразную поверхность 3949. Первая и вторая дугообразные поверхности 3948, 3949 служат для обеспечения боковой опоры узлу 3280 пусковой штанги при его сгибании во время шарнирного поворота концевого эффектора 300. Закругленные по радиусу поверхности могут соответствовать внешнему радиусу узла 3280 пусковой штанги и компрессионных лент 3900, 3901, 3910, 3911 в зависимости от направления и степени шарнирного поворота. Как показано также на ФИГ. 44 и 45, дистальный конец 3217 стержня 3210 включает в себя пару правых и левых противоположных прорезей 3218 для ствола, в которые проходит закругленный проксимально выступающий проксимальный носовой участок 3943 шарнирного звена 3940 в зависимости от направления, в котором происходит шарнирный поворот хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота. Аналогично правые и левые противоположные опорные прорези 3932 обеспечены в среднем опорном элементе 3922 для размещения дистально выступающего дистального носового участка 3944 шарнирного звена 3940 в зависимости от направления, в котором происходит шарнирный поворот концевого эффектора. Такая конструкция прорезей служит для надлежащего выравнивания шарнирного звена 3940 в направлении, подходящем для приспособления к направлению шарнирного поворота с предоставлением боковой опоры шарнирному звену 3940.

На ФИГ. 47-51 показан другой узел 4200 удлиненного ствола, в некоторых аспектах аналогичный описанному выше узлу 2200 удлиненного ствола, за исключением разнообразных различий, которые более подробно описаны ниже. Те компоненты узла 2200 удлиненного ствола, которые подробно описаны выше, будут иметь подобные ссылочные номера элементов и для краткости не будут описаны более подробно, чем это может быть необходимо для понимания работы узла 4200 удлиненного ствола, например, при использовании с участками хирургического инструмента 10, как описано выше. Как видно на ФИГ. 47, в по меньшей мере одном примере узел 4200 удлиненного ствола включает фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения. Как подробно описано выше, узел 2350 фиксирующего элемента шарнирного сочленения включает в себя проксимальный фиксирующий адаптер 2360, связанный (например, прикрепленный) с первым дистальным приводным элементом 4370 шарнирного сочленения. Как показано на ФИГ. 47 и 50, первый дистальный приводной элемент 4370 шарнирного сочленения включает в себя первый проксимальный сегмент 4371 зубчатой рейки и первый дистальный сегмент 4373 зубчатой рейки, образованный на дистальном конце 4372. Узел 4200 удлиненного ствола также включает в себя второй дистальный приводной элемент 4380 шарнирного сочленения, который включает в себя второй проксимальный сегмент 4381 зубчатой рейки и второй дистальный сегмент 4383 зубчатой рейки, образованный на дистальном конце 4382.

Первый дистальный приводной элемент 4370 шарнирного сочленения и второй дистальный приводной элемент 4380 шарнирного сочленения выполнены с возможностью осевого перемещения относительно узла 4212 дистального стержня в проксимальном направлении PD и дистальном направлении DD. Как показано на ФИГ. 50, первый проксимальный сегмент 4371 зубчатой рейки и второй проксимальный сегмент 4381 зубчатой рейки находятся в зубчатом зацеплении с проксимальной шестерней 4390 передачи мощности, которая удерживается с возможностью поворота узлом 4212 дистального стержня. Аналогично первый дистальный сегмент 4373 зубчатой рейки и второй дистальный сегмент 4383 зубчатой рейки находятся в зубчатом зацеплении с узлом 4392 дистальной шестерни передачи мощности. В частности, по меньшей мере в одной конструкции узел 4392 дистальной шестерни передачи мощности включает в себя зубчатое колесо 4393, находящееся в зубчатом зацеплении с первым дистальным сегментом 4373 зубчатой рейки и вторым дистальным сегментом 4383 зубчатой рейки. Узел 4392 дистальной шестерни передачи мощности дополнительно включает в себя ведущую шестерню 4394, которая выполнена в зубчатом зацеплении с промежуточной шестерней 4395. Промежуточная шестерня 4395, в свою очередь, удерживается в зубчатом зацеплении с ведомой шестерней 4306, образованной на проксимальном концевом участке 4320 удлиненного канала 4302 хирургического концевого эффектора 4300. Хирургический концевой эффектор 4300 в других отношениях может быть аналогичен хирургическому концевому эффектору 2300 и включать в себя упор 4310, который может открываться и закрываться различными описанными выше способами. Как показано на ФИГ. 48, 49 и 51, узел 4212 дистального стержня может содержать верхний участок 4212A стержня и нижний участок 4212B стержня. Каждый из узла 4392 дистальной шестерни передачи мощности, промежуточной шестерни 4395 и участка 4306 ведомой шестерни удлиненного канала 4302 прикреплен с возможностью поворота к нижнему участку 4212B узла 4212 дистального стержня или удерживается на нем.

Узел 4200 удлиненного ствола, показанный на ФИГ. 47, включает в себя узел 3280 пусковой штанги, прикрепленный к пусковому элементу (не показан). Узел 3280 пусковой штанги может содержать многослойную конструкцию штанги описанных в настоящем документе типов. Работа пускового элемента подробно описана выше и для краткости не будет повторяться. Как показано также на ФИГ. 47, опорный элемент 4400 пусковой штанги такого типа, как описанный в заявке на патент США № 14/575,117, озаглавленной SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, содержание которой полностью включено в настоящий документ путем ссылки, используется для обеспечения опоры узлу 3280 пусковой штанги во время шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 4300. На ФИГ. 52 показано применение узла 2280 дистальной пусковой штанги в узле 4200 удлиненного ствола. Как показано на этой фигуре, множество боковых несущих элементов 2290 используются описанным выше образом для обеспечения опоры узлу 2280 дистальной пусковой штанги при шарнирном повороте хирургического концевого эффектора 4300.

На ФИГ. 53-58 показан другой узел 5200 удлиненного ствола, в некоторых аспектах аналогичный описанному выше узлу 2200 удлиненного ствола, за исключением разнообразных различий, которые более подробно описаны ниже. Те компоненты узла 5200 удлиненного ствола, которые подробно описаны выше в отношении узла 2200 удлиненного ствола, будут идентифицированы теми же ссылочными номерами элементов и для краткости не будут описаны более подробно, чем это может быть необходимо для понимания работы узла 5200 удлиненного ствола, например, при использовании с участками хирургического инструмента 10, как описано выше.

Аналогично узлу 2200 удлиненного ствола показанный узел 5200 удлиненного ствола включает в себя узел 2400 сцепления, выполненный с возможностью функционального взаимодействия с системой 5600 шарнирного сочленения, которая выполнена с возможностью приложения толкающих и тянущих движений шарнирного поворота к функционально связанному с ней хирургическому концевому эффектору 300. В данном варианте осуществления узел 2400 сцепления включает в себя фиксирующее кольцо, или фиксирующую гильзу, 2402, расположенную вокруг пускового элемента 2220, причем фиксирующая гильза 2402 может поворачиваться между зацепленным положением, в котором фиксирующая гильза 2402 функционально взаимодействует с системой 5600 шарнирного сочленения с пусковым элементом 2220, и расцепленным положением, в котором система 5600 шарнирного сочленения функционально не связана с пусковым элементом 2220. Как показано конкретно на ФИГ. 54-56, в показанном примере система 5600 шарнирного сочленения содержит диск шарнирного сочленения или поворотный элемент 5602, удерживаемый для поворотного перемещения внутри мундштука 201. Диск 5602 шарнирного сочленения приводится в движение с возможностью поворота узлом 5610 приводного соединения. В показанном примере узел 5610 приводного соединения включает в себя приводной штифт 5612, прикрепленный к диску 5602 шарнирного сочленения. Приводное звено 5614 шарнирного сочленения функционально прикреплено к приводному штифту 5612 посредством соединителя 5616, что облегчает некоторое перемещение приводного звена 5614 шарнирного сочленения относительно приводного штифта 5612. См. ФИГ. 54-56. Приводное звено 5614 шарнирного сочленения включает в себя соединитель 5618 привода, выполненный с возможностью вхождения в зацепление с обращенным наружу фиксирующим элементом 2406 на фиксирующей гильзе 2402 при приведении в действие. См. ФИГ. 53.

Как описано выше, фиксирующая гильза 2402 может содержать цилиндрический или по меньшей мере по существу цилиндрический корпус, включающий продольное отверстие 2403, образованное с возможностью размещения пускового элемента 2220. См. ФИГ. 53. Фиксирующая гильза 2402 может содержать обращенные диаметрально внутрь фиксирующие выступы 2404 и обращенный наружу фиксирующий элемент 2406. Фиксирующие выступы 2404 могут быть выполнены с возможностью избирательного зацепления с пусковым элементом 2220. Более конкретно, когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее зацепленном положении, фиксирующие выступы 2404 могут быть расположены внутри приводной прорези 2224, образованной в пусковом элементе 2220, таким образом, что дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может передаваться от пускового элемента 2220 к фиксирующей гильзе 2402. Когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее зацепленном положении, обращенный наружу фиксирующий элемент 2406 размещается внутри приводной прорези 5619 в соединителе 5618 привода, как показано на ФИГ. 53, таким образом, что прилагаемое к фиксирующей гильзе 2402 дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может передаваться приводному звену 5614 шарнирного сочленения. В результате, когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее зацепленном положении, пусковой элемент 2220, фиксирующая гильза 2402 и приводное звено 5614 шарнирного сочленения будут перемещаться вместе. С другой стороны, когда фиксирующая гильза 2402 находится в ее расцепленном положении, фиксирующие выступы 2404 могут не быть расположены внутри приводной прорези 2224 пускового элемента 2220, в результате чего дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может не передаваться от пускового элемента 2220 к фиксирующей гильзе 2402. Соответственно, к диску 5602 шарнирного сочленения может не прилагаться приводное усилие DF. В таких обстоятельствах пусковой элемент 2220 может скользить проксимально и/или дистально относительно фиксирующей гильзы 2402 и проксимального приводного элемента 2230 шарнирного сочленения.

Как также описано выше, узел 5200 удлиненного ствола дополнительно включает в себя барабан 2500 переключателя, который размещен с возможностью вращения на закрывающей трубке 2260. См. ФИГ. 53. Барабан 2500 переключателя содержит полый сегмент 2502 ствола, который имеет втулку 2504 ствола, выполненную на нем для размещения выступающего наружу приводного штифта 2410. В различных обстоятельствах приводной штифт 2410 проходит в продольный паз 2401, предусмотренный в фиксирующей гильзе 2402 для обеспечения осевого перемещения фиксирующей гильзы 2402, когда она взаимодействует с приводным звеном 5614 шарнирного сочленения. Поворотная торсионная пружина 2420 выполнена с возможностью вхождения в зацепление с втулкой 2504 на барабане 2500 переключателя и частью корпуса 201 мундштука для приложения к барабану 2500 переключателя усилия смещения. Как также описано выше, барабан 2500 переключателя дополнительно может содержать образованные в нем по меньшей мере частично кольцевые отверстия, которые могут быть выполнены с возможностью размещения кольцевых стоек, проходящих от половинок мундштука, и обеспечения относительного вращения, но не поступательного перемещения между барабаном 2500 переключателя и корпусом 201 мундштука. Как описано выше, вращение барабана 2500 переключателя в конечном итоге приводит к повороту приводного штифта 2410 и фиксирующей гильзы 2402 между зацепленным и расцепленным положениями. Таким образом, корпус 201 мундштука по существу можно использовать для функционального взаимодействия и высвобождения системы 5600 шарнирного сочленения и системы пускового привода различными описанными выше способами, а также в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263541.

Как также показано на ФИГ. 53-56, система 5600 шарнирного сочленения из показанного примера дополнительно включает в себя «первое» или правое шарнирное соединение 5620 и «второе» или левое шарнирное соединение 5640. Первое шарнирное соединение 5620 включает в себя первое шарнирное звено 5622, которое включает в себя первый штифт 5624 шарнирного сочленения, который размещается с возможностью перемещения внутри первого паза 5604 шарнирного сочленения в диске 5602 шарнирного сочленения. Первое шарнирное звено 5622 прикреплено с возможностью перемещения к первому соединителю 5626 шарнирного сочленения, который выполнен с возможностью зацепления с фиксирующим элементом 2350 шарнирного сочленения. Как описано выше, фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения может быть выполнен с возможностью и может работать так, чтобы обеспечивать избирательную блокировку хирургического концевого эффектора 300 в положении. Такая конструкция позволяет вращать или шарнирно поворачивать хирургический концевой эффектор 300 относительно закрывающей трубки 2260 ствола, когда фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения находится в его незаблокированном состоянии. Когда приводное звено 5614 шарнирного сочленения находится в функциональном взаимодействии с пусковым элементом 2220 посредством системы 2400 сцепления, в дополнение к указанному выше, пусковой элемент 2220 может поворачивать диск 6502 шарнирного сочленения для перемещения первого шарнирного соединения 5620 проксимально и/или дистально. Перемещение первого соединителя 5626 первого шарнирного соединения 5620 (проксимальное или дистальное) может разблокировать фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения, как описано выше. Проксимальный фиксирующий адаптер 2360 включает в себя фиксирующую полость 2362, предназначенную для размещения в ней первых фиксирующих элементов 2364 и вторых фиксирующих элементов 2366, установленных на каркасной направляющей, которая проходит между проксимальной рамой 2210 и дистальной рамой. Работа фиксирующего элемента 2350 шарнирного сочленения осуществляется в соответствии с различными описанными выше способами, и описание для краткости не будет дополнительно представлено в настоящем документе. Как показано на ФИГ. 53, первый дистальный приводной элемент 5370 шарнирного сочленения прикреплен к проксимальному фиксирующему адаптеру 2360. Первый дистальный приводной элемент 5370 шарнирного сочленения функционально прикреплен к проксимальному концу 320 удлиненного канала 302 хирургического концевого эффектора 300.

Как было также указано выше, система 5600 шарнирного сочленения в показанном примере дополнительно включает в себя «второе» или левое шарнирное соединение 5640. Как показано на ФИГ. 54-56, второе шарнирное соединение 5640 включает в себя второе шарнирное звено 5642, которое включает в себя второй штифт 5644 шарнирного сочленения, который размещается с возможностью перемещения внутри второго паза 5606 шарнирного сочленения в диске 5602 шарнирного сочленения. Второе шарнирное звено 5642 прикреплено ко второму стержню 5646 шарнирного сочленения, который прикреплен к проксимальному концу 320 удлиненного канала 302 хирургического концевого эффектора 300. Как показано на ФИГ. 54, система 5600 шарнирного сочленения дополнительно включает в себя первый смещающий элемент

5628 шарнирного сочленения, который размещается внутри первого паза 5604 шарнирного сочленения, и второй смещающий элемент 5648 шарнирного сочленения, который размещается внутри второго паза 5606 шарнирного сочленения. На ФИГ. 54 показана система 5600 шарнирного сочленения в нейтральной или шарнирно неповернутой конфигурации. Как показано на этой фигуре, первый штифт 5624 шарнирного сочленения контактирует с первым смещающим элементом 5628 шарнирного сочленения, а второй штифт 5644 шарнирного сочленения контактирует со вторым смещающим элементом 5648 шарнирного сочленения. Однако в нейтральном положении первый и второй смещающие элементы 5628, 5648 шарнирного сочленения могут не находиться в сжатом состоянии. На ФИГ. 55 показано приложение приводного усилия DF к диску 5602 шарнирного сочленения в проксимальном направлении PD посредством приводного звена 5614 шарнирного сочленения описанным выше способом. Приложение приводного усилия DF в проксимальном направлении PD приводит к повороту диска 5602 шарнирного сочленения в направлении поворота, представленном стрелкой 5601. При повороте диска 5602 шарнирного сочленения в направлении 5601 поворота конец второго паза шарнирного сочленения контактирует со вторым штифтом 5644 шарнирного сочленения и прикладывает толкающее усилие ко второму шарнирному соединению 5640 и в конечном счете ко второму стержню 5646 шарнирного сочленения. И наоборот, первый смещающий элемент 5628 шарнирного сочленения заставляет первый штифт 5624 шарнирного сочленения двигаться в направлении, представленном стрелкой 5601, внутри первого паза 5604 шарнирного сочленения таким образом, что к первому шарнирному соединению 5620 прикладывается вытягивающее усилие в проксимальном направлении PD. Это проксимальное вытягивающее усилие передается на первый дистальный приводной элемент 5370 шарнирного сочленения через фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения. Такие «толкающие и вытягивающие движения», прикладываемые к хирургическому концевому эффектору, заставляют хирургический концевой эффектор 300 выполнять шарнирный поворот вокруг оси шарнирного поворота в направлении, представленном стрелкой 5300. См. ФИГ. 53. Когда диск 5602 шарнирного сочленения находится в положении, показанном на ФИГ. 55, второй смещающий элемент 5648 шарнирного сочленения может быть в сжатом состоянии, а первый смещающий элемент шарнирного сочленения может не быть сжатым. Таким образом, при прекращении приложения приводного усилия DF к приводному звену 5614 шарнирного сочленения второй смещающий элемент 5648 шарнирного сочленения может смещать диск 5602 шарнирного сочленения обратно в нейтральное положение, показанное, например, на ФИГ. 54.

И наоборот, когда к приводному звену 5614 шарнирного сочленения прикладывают приводное усилие DF в дистальном направлении DD, как показано на ФИГ. 56, диск 5602 шарнирного сочленения поворачивается в направлении поворота, представленном стрелкой 5603. При повороте диска 5602 шарнирного сочленения в направлении 5603 поворота конец первого паза 5604 шарнирного сочленения контактирует с первым штифтом 5624 шарнирного сочленения и прикладывает толкающее усилие к первому шарнирному соединению 5620 и в конечном счете к первому дистальному приводному элементу 5370 шарнирного сочленения через фиксирующий элемент 2350 шарнирного сочленения. Кроме того, второй смещающий элемент 5648 шарнирного сочленения заставляет второй штифт 5644 шарнирного сочленения двигаться в направлении, представленном стрелкой 5603, внутри второго паза 5606 шарнирного сочленения таким образом, что ко второму шарнирному соединению 5640 прикладывается вытягивающее усилие в проксимальном направлении PD. Это проксимальное вытягивающее усилие передается на второй стержень 5646 шарнирного сочленения. Такие «толкающие и вытягивающие движения», прикладываемые к хирургическому концевому эффектору 300, заставляют хирургический концевой эффектор 300 выполнять шарнирный поворот вокруг оси шарнирного поворота в направлении, представленном стрелкой 5302. См. ФИГ. 53. Когда диск 5602 шарнирного сочленения находится в положении, показанном на ФИГ. 56, первый смещающий элемент 5628 шарнирного сочленения может быть в сжатом состоянии, а второй смещающий элемент 5648 шарнирного сочленения может не быть сжатым. Таким образом, при прекращении приложения приводного усилия DF к приводному звену 5614 шарнирного сочленения первый смещающий элемент шарнирного сочленения 5628 может смещать диск 5602 шарнирного сочленения обратно в нейтральное положение, показанное, например, на ФИГ. 54.

На ФИГ. 57 показано крепление дистального концевого участка 814 рамы 812 ствола к хирургическому концевому эффектору 300, который функционально связан с узлом 5200 удлиненного ствола. Как описано выше, дистальный концевой участок 814 имеет выступающий вниз поворотный штифт (не показан), выполненный с возможностью размещения при повороте внутри отверстия для поворотного штифта (не показано), образованного в проксимальном концевом участке 320 удлиненного канала 302. Такая конструкция облегчает прохождение удлиненного канала 302 с поворотом относительно рамы 812 ствола вокруг оси B-B шарнирного поворота, ограниченной отверстием для поворотного штифта. Как показано также на ФИГ. 57, первый дистальный приводной элемент 5370 шарнирного сочленения прикреплен к первому соединителю 850 первым шаровым шарниром 852. Первый соединитель 850 также прикреплен с возможностью поворота к проксимальному концевому участку 320 удлиненного канала 302 посредством первого штифта 854, как показано на ФИГ. 57. Аналогично второй стержень 5646 шарнирного сочленения прикреплен ко второму соединителю 870 вторым шаровым шарниром 872. Второй соединитель 870 также прикреплен с возможностью поворота к проксимальному концевому участку 320 удлиненного канала 302 посредством второго штифта 874, как показано на ФИГ. 57.

Как показано на ФИГ. 53 и 58, узел 5200 удлиненного ствола может также включать в себя узел 2280 пусковой штанги, прикрепленный к пусковому элементу 900 описанного выше типа. Узел 2280 пусковой штанги прикреплен к пусковому элементу 2220 и может выдвигаться и втягиваться по оси в соответствии с различными описанными выше способами. Узел 5200 удлиненного ствола может дополнительно содержать узел 920 множества опорных звеньев для обеспечения боковой опоры дистальной пусковой штанге 2280 при шарнирном повороте хирургического концевого эффектора 300 вокруг оси B-B шарнирного поворота. Как показано на ФИГ. 58, узел 920 множества опорных звеньев содержит средний опорный элемент 922, который прикреплен с возможностью поворота к проксимальному концу 320 удлиненного канала 302 описанными выше способами. Средний опорный элемент 922 дополнительно включает в себя центрально расположенный паз 930 для обеспечения осевого прохода через него дистальной пусковой штанги 2280. Узел 920 множества опорных звеньев дополнительно содержит проксимальное опорное звено 940 и дистальное опорное звено 950. Проксимальное опорное звено 940 включает в себя участок 942 корпуса, который имеет закругленный проксимальный конец 943 и закругленный дистальный конец 944. Проксимальное опорное звено 940 дополнительно включает в себя пару выступающих вниз боковых опорных стенок 945, между которыми образован проксимальный паз. Аналогично дистальное опорное звено 950 включает в себя участок 952 корпуса, который имеет закругленный проксимальный конец 953 и закругленный дистальный конец 954. Дистальное опорное звено 950 дополнительно включает в себя пару выступающих вниз боковых опорных стенок 955, между которыми образован дистальный паз. Как показано на ФИГ. 58, дистальная пусковая штанга 2280 выполнена с возможностью прохождения между боковыми опорными стенками 945 проксимального опорного звена 940 и боковыми опорными стенками 955 дистального опорного звена 950. Каждая опорная стенка 945 и 955 включает в себя обращенную внутрь дугообразную поверхность, как было описано выше. Опорные поверхности служат для обеспечения боковой опоры дистальной пусковой штанге 2280 при ее сгибании во время шарнирного поворота хирургического концевого эффектора 300. Кроме того, узел 2260 закрывающей трубки может включать в себя двухшарнирный узел закрывающей гильзы описанного выше типа, выполненный с возможностью функционального взаимодействия с упором на хирургическом концевом эффекторе 300. Работа узла 2260 закрывающей трубки приводит к открытию и закрытию упора хирургического эффектора в соответствии с различными способами, которые описаны выше.

На ФИГ. 59 показана часть другого узла 5700 удлиненного ствола, который может быть по существу аналогичен узлу 5200 удлиненного ствола, за исключением описанных ниже различий. В частности, диск 5702 шарнирного сочленения системы 5701 шарнирного сочленения поворачивается посредством двигателя 5710 с червячной передачей, который функционально поддерживается в корпусе 201 мундштука. Например, в одном варианте осуществления ведомая шестерня 5703 выполнена за одно целое с диском 5702 шарнирного сочленения или прикреплена к нему неподвижно иным образом таким образом, что она находится в зубчатом зацеплении с приводом 5712 с червячной передачей двигателя 5710. В показанном примере первый шток или элемент 5720 шарнирного сочленения может быть непосредственно прикреплен к части хирургического концевого эффектора в соответствии с любым из различных способов, которые описаны в настоящем документе. Первый штифт 5722 шарнирного сочленения прикреплен к первому штоку 5720 шарнирного сочленения и размещается внутри первого дугообразного паза 5704 шарнирного сочленения, образованного в диске 5702 шарнирного сочленения. Первый смещающий элемент 5705 шарнирного сочленения размещается внутри первого паза 5704 шарнирного сочленения для смещающего контакта с первым штифтом 5722 шарнирного сочленения. Аналогично второй шток или элемент 5730 шарнирного сочленения может быть непосредственно или опосредованно прикреплен к части хирургического концевого эффектора в соответствии с любым из различных способов, которые описаны в настоящем документе. Второй штифт 5732 шарнирного сочленения прикреплен к второму штоку 5730 шарнирного сочленения и размещается внутри второго дугообразного паза 5706 шарнирного сочленения, образованного в диске 5702 шарнирного сочленения. Второй смещающий элемент 5707 шарнирного сочленения размещается внутри второго паза 5706 шарнирного сочленения для смещающего контакта со вторым штифтом 5732 шарнирного сочленения.

На ФИГ. 59 представлена система 5701 шарнирного сочленения в нейтральной или шарнирно неповернутой конфигурации. Как показано на этой фигуре, первый штифт 5722 шарнирного сочленения контактирует с первым смещающим элементом 5705 шарнирного сочленения, а второй штифт 5732 шарнирного сочленения контактирует со вторым смещающим элементом 5707 шарнирного сочленения. Однако в нейтральном положении первый и второй смещающие элементы 5705, 5707 шарнирного сочленения могут не находиться в сжатом состоянии. Приведение в действие двигателя 5710 для поворота диска 5702 шарнирного сочленения в направлении поворота, представленном стрелкой 5601, будет прикладывать вытягивающее движение к первому штоку 5720 шарнирного сочленения, чтобы заставить первый шток 5720 шарнирного сочленения перемещаться в проксимальном направлении PD, а также будет прикладывать толкающее движение ко второму штоку 5730 шарнирного сочленения, чтобы заставить второй шток 5730 шарнирного сочленения перемещаться в дистальном направлении DD. И наоборот, приведение в действие двигателя 5710 для поворота диска 5702 шарнирного сочленения в направлении поворота, представленном стрелкой 5603, будет прикладывать толкающее движение к первому штоку 5720 шарнирного сочленения, чтобы заставить первый шток 5720 шарнирного сочленения перемещаться в дистальном направлении DD, а также будет прикладывать вытягивающее движение ко второму штоку 5730 шарнирного сочленения, чтобы заставить второй шток 5730 шарнирного сочленения перемещаться в проксимальном направлении PD. Такие «толкающие и вытягивающие движения», прикладываемые к хирургическому концевому эффектору, заставляют хирургический концевой эффектор выполнять шарнирный поворот вокруг оси шарнирного поворота в соответствии с различными описанными выше способами.

На ФИГ. 60-65 показана другая система 5800 шарнирного сочленения, которая может применяться с различными конструкциями узлов удлиненного ствола и эффектора, описанными в настоящем документе. Однако в этом варианте осуществления система 5800 шарнирного сочленения содержит узел 5810 двойного диска шарнирного сочленения, который содержит ведущий диск 5820 шарнирного сочленения и ведомый диск 5830 шарнирного сочленения. Оба диска 5820, 5830 шарнирного сочленения могут, например, удерживаться с возможностью поворота внутри корпуса мундштука узла удлиненного ствола таким образом, что оба диска 5820, 5830 выполнены с возможностью независимого поворота вокруг общей оси. В различных вариантах осуществления приводные движения могут прикладываться к ведущему диску 5820 шарнирного сочленения посредством приводного звена 5614 шарнирного сочленения и конструкции 2220 пускового элемента, как описано выше. В других вариантах осуществления движения вращательного привода могут прикладываться к ведущему диску 5820 шарнирного сочленения посредством двигателя 5710 с червячной передачей в соответствии с описанным выше способом.

На ФИГ. 61 представлена одна форма ведущего диска 5820. Как показано на этой фигуре, ведущий диск 5820 включает в себя первую пару первых дугообразных пазов 5822L, 5822R шарнирного сочленения, каждый из которых имеет первую дугообразную длину FL. Кроме того, ведущий диск 5820 шарнирного сочленения дополнительно включает в себя паз 5824 для выталкивателя, который расположен центрально между первыми пазами 5822 шарнирного сочленения, как показано на ФИГ. 61. В зависимости от способа, используемого для приведения в движение ведущего диска 5820 шарнирного сочленения, приводное звено 5614 шарнирного сочленения или двигатель 5710 с червячной передачей может взаимодействовать с ведущим диском 5820 шарнирного сочленения в соответствии с различными описанными выше способами для приложения вращательных движений к ведущему диску 5820 шарнирного сочленения. На ФИГ. 62 показана одна форма ведомого диска 5830 шарнирного сочленения. Как показано на этой фигуре, ведомый диск 5830 шарнирного сочленения включает в себя вторую пару вторых дугообразных пазов 5832L, 5832R шарнирного сочленения, каждый из которых имеет вторую дугообразную длину SL, которая меньше первой дугообразной длины FL. Кроме того, ведомый диск 5830 шарнирного сочленения дополнительно включает в себя приводную стойку 5834, выполненную с возможностью размещения внутри паза 5824 для выталкивателя с возможностью перемещения.

Как показано на ФИГ. 60 и 63-65, система 5800 шарнирного сочленения дополнительно содержит первый шток 5840 шарнирного сочленения, который может быть непосредственно или опосредованно прикреплен к части хирургического концевого эффектора в соответствии с любым из различных способов, которые описаны в настоящем документе. Первый штифт 5842 шарнирного сочленения прикреплен к первому штоку 5720 шарнирного сочленения и размещается внутри соответствующих первого и второго дугообразных пазов 5822L, 5832L шарнирного сочленения. Аналогично второй шток или элемент 5850 шарнирного сочленения может быть непосредственно прикреплен к части того же хирургического концевого эффектора в соответствии с любым из различных способов, которые описаны в настоящем документе. Второй штифт 5852 шарнирного сочленения прикреплен ко второму штоку 5850 шарнирного сочленения и размещается внутри соответствующих первого и второго дугообразных пазов 5822R, 5832R шарнирного сочленения. На ФИГ. 60 показана система 5800 шарнирного сочленения в «нулевом» положении, в котором хирургический концевой эффектор может свободно перемещаться. На ФИГ. 63 показано положение системы 5800 шарнирного сочленения при исходном применении вращательного движения к ведущему диску 5820 шарнирного сочленения в направлении, представленном стрелкой 5860. Как показано на этой фигуре, при исходном повороте ведущего диска 5820 шарнирного сочленения пазы 5822L, 5832L шарнирного сочленения смещены друг относительно друга, и пазы 5822R, 5832R шарнирного сочленения смещены друг относительно друга, но движение еще не передано на штоки 5840, 5850 шарнирного сочленения. На ФИГ. 64 показано положение системы 5800 шарнирного сочленения при продолжении приложения вращательного движения к ведущему диску 5820 шарнирного сочленения в направлении, представленном стрелкой 5860, которое является достаточным для достижения, например, шарнирного поворота хирургического концевого эффектора на семьдесят пять градусов относительно оси ствола. Как показано на этой фигуре, к первому штоку 5840 шарнирного сочленения прикладывается толкающее движение, чтобы заставить первый шток 5840 шарнирного сочленения перемещаться в дистальном направлении DD по оси, а ко второму штоку 5850 шарнирного сочленения прикладывается вытягивающее движение, чтобы заставить второй шток 5850 шарнирного сочленения перемещаться в проксимальном направлении PD по оси. Перемещение первого и второго штоков 5840, 5850 шарнирного сочленения в противоположных направлениях приводит к шарнирному повороту функционально взаимодействующего с ними хирургического концевого эффектора. На ФИГ. 65 показано положение системы 5800 шарнирного сочленения при приложении вращательного движения к ведущему диску 5820 шарнирного сочленения в противоположном направлении, представленном стрелкой 5862, которое является достаточным для достижения, например, шарнирного поворота хирургического концевого эффектора на семьдесят пять градусов относительно оси ствола в противоположном направлении шарнирного поворота. Как показано на этой фигуре, ко второму штоку 5850 шарнирного сочленения прикладывается толкающее движение, чтобы заставить второй шток 5850 шарнирного сочленения перемещаться в дистальном направлении DD по оси, а к первому штоку 5840 шарнирного сочленения прикладывается вытягивающее движение, чтобы заставить первый шток 5840 шарнирного сочленения перемещаться в проксимальном направлении PD по оси. Такие противоположные перемещения первого и второго штоков 5840, 5850 шарнирного сочленения приводят к шарнирному повороту функционально прикрепленного к ним хирургического концевого эффектора. В одной конфигурации первый шток 5840 шарнирного сочленения может прикладывать к хирургическому концевому эффектору только вытягивающее усилие при повороте диска 5820 приводного элемента шарнирного сочленения на достаточное расстояние, чтобы достигнуть диапазона шарнирного поворота, составляющего семьдесят пять градусов.

На ФИГ. 66-70 показан хирургический концевой эффектор 6300, который содержит первую и вторую бранши, выполненные с возможностью одновременного перемещения между открытым и закрытым положениями относительно оси SA-SA ствола. Первая и вторая бранши могут иметь различные конструкции хирургической бранши без отхода от сущности и объема настоящего изобретения. Получение доступа к целевой ткани с помощью браншей хирургического концевого эффектора иногда может представлять собой сложную задачу. Маневренность хирургического концевого эффектора, в частности хирургического концевого эффектора, который выполнен с возможностью разрезания и сшивания ткани, можно увеличить, если свести к минимуму расстояние между точкой, в которой бранши удерживаются относительно друг друга, и самыми проксимальными положениями скоб. Например, в тех хирургических концевых эффекторах, в которых используется только одна выполненная с возможностью перемещения бранша (т. е. одна из браншей зафиксирована относительно оси ствола), может потребоваться, чтобы одна выполненная с возможностью перемещения бранша имела относительно большой диапазон перемещения для вмещения целевой ткани. Такой больший диапазон перемещений может усложнить процесс использования концевого эффектора для преимущественного размещения целевой ткани. В хирургическом концевом эффекторе 6300 используются первая и вторая бранши, которые перемещаются относительно друг друга и оси ствола вокруг общей оси поворота. Такая конструкция позволяет сократить расстояние между осью поворота и самыми проксимальными положениями скоб по сравнению с тем же расстоянием на некоторых хирургических концевых эффекторах, в которых, например, используется только одна бранша, выполненная с возможностью перемещения.

В показанном примере первая бранша 6310 включает в себя удлиненный канал 6312, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты 6320 с хирургическими скобами. Как показано на ФИГ. 70, кассета 6320 с хирургическими скобами выполнена с возможностью функциональной поддержки в ней множества выталкивателей 6322 скоб, на которых функционально поддерживаются хирургические скобы 6324. Выталкиватели 6322 скоб удерживаются с возможностью перемещения внутри соответствующих пазов 6321 для выталкивателя, образованных в кассете 6320 с хирургическими скобами. Выталкиватели скоб 6322 удерживаются внутри соответствующего паза 6321 для выталкивателя с помощью лотка 6330 кассеты, который зажат на кассете 6320 с хирургическими скобами или прикреплен к ней иным образом. Выталкиватели 6322 скоб расположены рядами с каждой стороны удлиненного паза 6326 в кассете 6320 с хирургическими скобами для обеспечения в нем осевого прохода пускового элемента 6340. Клиновидные салазки 6350 удерживаются с возможностью перемещения внутри кассеты 6320 с хирургическими скобами и выполнены с возможностью зацепления с передачей приводного усилия пусковым элементом 6340 при приведении пускового элемента 6340 в движение из исходного положения, смежного с проксимальным концом кассеты 6320 с хирургическими скобами, в конечное положение внутри дистального участка кассеты 6320 с хирургическими скобами. Как описано выше, при приведении клиновидных салазок 6350 в движение в дистальном направлении через кассету 6320 с хирургическими скобами клиновидные салазки 6350 контактируют с возможностью передачи приводного усилия с выталкивателями 6322 скоб, чтобы привести их в движение к поверхности 6323 платформы кассеты. Пусковой элемент 6340 включает в себя режущую ткань поверхность 6346, которая служит для разрезания ткани, зажатой между браншами, при приведении пускового элемента 6340 в движение дистально. Дистальная пусковая штанга (не показана) различных типов, описанных в настоящем документе, функционально прикреплена к пусковому элементу 6340, а также к промежуточному участку 2222 пускового ствола или к пусковой системе другой конструкции. Работа промежуточного участка 2222 пускового ствола, заключающаяся в выталкивании и втягивании дистальной пусковой штанги, подробно описана выше и для краткости не будет повторяться. Для приведения в действие пускового элемента можно также использовать другие конструкции пусковой штанги и пусковой системы (с двигателем и также с ручным приводом) без отхода от сущности и объема настоящего изобретения.

Показанный хирургический концевой эффектор 6300 также выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота вокруг оси B-B шарнирного поворота, которая расположена по существу поперечно оси SA-SA ствола. Как показано на ФИГ. 66-70, хирургический концевой эффектор 6300 включает в себя монтажный узел 6390 концевого эффектора, выполненный с возможностью установки с возможностью поворота, например, на дистальную раму ствола (не показана), которая включает в себя поворотный штифт, выполненный с возможностью размещения с возможностью поворота внутри монтажного отверстия 6392 в монтажном узле 6390 концевого эффектора. Шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 6300 может осуществляться фиксирующим элементом шарнирного сочленения и конструкциями первого и второго штоков шарнирного сочленения описанного выше типа. Как показано на ФИГ. 70, монтажный узел 6390 концевого эффектора дополнительно включает в себя пару противоположных, проходящих в боковом направлении штифтов 6394 цапфы. Штифты 6394 цапфы проходят в боковом направлении от противоположных боковых сторон 6391 монтажного узла 6390 концевого эффектора, который также формирует область 6395 углубления, выполненную с возможностью размещения в ней пускового элемента 6340. Штифты 6394 цапфы служат для образования оси PA-PA поворота, вокруг которой могут поворачиваться первая и вторая бранши 6310, 6360. Проксимальный конец 6314 первой бранши 6310 или удлиненный канал 6312 включает в себя пару противоположных U-образных или открытых пазов 6316, выполненных с возможностью размещения в них соответствующего одного из штифтов 6394 цапфы. Такая конструкция служит для установки первой бранши 6310 с возможностью перемещения или поворота на монтажный узел 6390 концевого эффектора.

Показанный хирургический концевой эффектор 6300 дополнительно содержит вторую браншу 6360, которая может содержать упор 6362. Показанный упор 6362 включает в себя корпус 6364 упора, который включает в себя удлиненный паз 6366 с двумя формирующими скобы поверхностями 6368, которые образованы на каждой из его сторон. Упор 6362 дополнительно имеет проксимальный концевой участок 6370, имеющий пару U-образных или открытых пазов 6372, также выполненных с возможностью размещения в них соответствующего одного из штифтов 6394 цапфы. Такая конструкция служит для установки второй бранши 6360 с возможностью перемещения или поворота на монтажный узел 6390 концевого эффектора таким образом, что первая и вторая бранши могут перемещаться относительно друг друга и относительно оси SA-SA ствола. Первая и вторая бранши 6310 и 6360 могут быть приведены в действие с возможностью перемещения с помощью закрывающей системы различных типов, которые описаны в настоящем документе. Например, первую систему закрывающего привода с описанным в настоящем документе типом можно использовать для приведения в действие закрывающей трубки в соответствии с описанным выше способом. Закрывающая трубка также может быть прикреплена к закрывающей гильзе 6272 концевого эффектора, которая может быть прикреплена с возможностью поворота к закрывающей трубке посредством двухшарнирного узла закрывающей гильзы в соответствии с описанным выше способом. Как, например, было описано выше, управление осевым перемещением закрывающей трубки может осуществляться посредством приведения в действие закрывающего спускового механизма 32. Как показано на ФИГ. 67-69, закрывающая гильза 6272 концевого эффектора проходит над монтажным узлом 6390 концевого эффектора и выполнена с возможностью зацепления проксимального конца 6370 второй бранши 6360, а также проксимального конца 6314 первой бранши 6310. На проксимальном конце 6314 первой бранши 6310 можно сформировать по меньшей мере одну кулачковую поверхность 6336 таким образом, что при контакте дистального конца 6274 закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора с кулачковой (-ыми) поверхностью (-ями) 6336 первая бранша 6310 перемещается по криволинейной траектории ко второй бранше и оси SA-SA ствола. Аналогично на проксимальном концевом участке 6370 второй бранши 6360 можно сформировать одну или более кулачковых поверхностей 6376 таким образом, что при контакте с дистальным концом 6274 закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора вторая бранша 6360 перемещается к первой бранше 6310 и оси SA-SA ствола. Кулачковые поверхности 6336, 6376 могут быть выполнены и размещены относительно друг друга таким образом, что первая и вторая бранши закрываются с разными «скоростями закрытия» или в разное время закрытия по отношению друг к другу. Одна такая конфигурация показана на ФИГ. 68. Как показано на ФИГ. 68, расстояние вдоль дугообразного пути между точкой на первой бранше 6310 и соответствующей точкой на второй бранше 6360 при нахождении первой и второй браншей в соответствующем полностью открытом положении представлено как . Первую и вторую точки и называют соответствующими друг другу. Например, каждая из первой точки и второй точки может находиться на общей линии или оси, проходящей между ними и расположенной перпендикулярно оси SA-SA ствола. Расстояние вдоль дугообразного пути между другой точкой на первой бранше 6310 и осью SA-SA ствола представлено как , а расстояние вдоль другого дугообразного пути между другой соответствующей точкой на второй бранше и осью SA-SA ствола представлено как . Точку и точку также называют соответствующими друг другу. Например, точка и точка могут находиться на общей линии или оси, проходящей между ними и расположенной перпендикулярно оси SA-SA ствола. В показанной конструкции расстояние , на которое вторая бранша 6360 или упор 6362 перемещается из полностью открытого в закрытое положение, в котором формирующая скобу поверхность упора 6362 расположена вдоль оси SA-SA ствола, больше расстояния , на которое первая бранша 6310 или кассета 6320 с хирургическими скобами перемещается из полностью открытого положения в закрытое положение, в котором поверхность платформы кассеты расположена вдоль оси SA-SA ствола. Например, по меньшей мере в одной конструкции вторая бранша или упор будет открываться или перемещаться на 2/3 расстояния (или на другое расстояние вдоль другого пути перемещения между браншами), а первая бранша или кассета со скобами будет открываться или перемещаться на 1/3 расстояния (или на другое расстояние вдоль другого пути перемещения между браншами) таким образом, что по существу одна бранша достигнет своего полностью закрытого положения быстрее или раньше, чем другая бранша достигнет своего полностью закрытого положения, даже если закрывающее движение или движения изначально прилагались к обеим браншам в одно и то же или почти в одно и то же время. Например, кулачковые поверхности на первой и второй браншах могут быть сконструированы/выполнены с возможностью достижения разной скорости/скоростей перемещения браншей без отхода от сущности и объема этого варианта осуществления настоящего изобретения. Между проксимальным концом 6314 первой бранши 6310 и проксимальным концом 6370 второй бранши 6360 может быть расположена открывающая пружина 6380 (ФИГ. 70) для смещения первой и второй браншей 6310, 6360 в открытое положение при расположении закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора в исходном или неактивированном положении. См. ФИГ. 67-69.

Для перемещения первой и второй браншей 6310, 6360 в закрытое положение (ФИГ. 66) врач приводит в действие закрывающую систему для перемещения закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора в дистальном направлении DD, чтобы одновременно привести в контакт кулачковую (-ые) поверхность (-и) 6336 на проксимальном конце 6314 первой бранши 6310 и кулачковую (-ые) поверхность (-и) 6376 на проксимальном конце 6370 второй бранши 6360 для смещения первой и второй браншей 6310, 6360 друг к другу (и оси SA-SA ствола) в положение, показанное на ФИГ. 66. При удержании закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора в этом положении первая и вторая бранши 6310 и 6360 удерживаются в закрытом положении. После этого пусковая система может приводиться в действие для осевого выдвижения пускового элемента 6340 дистально через хирургический концевой эффектор 6300. Как показано на ФИГ. 70, пусковой элемент 6340 может иметь участок 6342 лапки, который выполнен с возможностью зацепления с возможностью скольжения с проходом 6374 с пазами в упоре 6362 и участком 6344 верхнего язычка, выполненного с возможностью размещения внутри прохода 6318 с пазами в удлиненном канале 6312 с возможностью скольжения. См. ФИГ. 69. Таким образом, такая конструкция пускового элемента служит для позитивного удержания первой и второй браншей 6310, 6360 в конструкции с желательным разнесением во время пуска пускового элемента (т. е. во время активации скоб и разрезания ткани, зажатой между первой и второй браншами 6310, 6360). Крышка 6315 первой бранши разъемно прикреплена к удлиненному каналу 6312, а крышка 6363 второй бранши разъемно прикреплена к упору 6362 для целей сборки, а также для предотвращения проникновения в первую и вторую бранши ткани и/или биологических текучих сред, которые могут препятствовать или мешать работе пускового элемента 6340.

На ФИГ. 71 показан другой хирургический концевой эффектор 6300', аналогичный хирургическому концевому эффектору 6300. Как показано на этой фигуре, хирургический концевой эффектор 6300' содержит две бранши, выполненные с возможностью одновременного перемещения между открытым и закрытым положениями относительно оси SA-SA ствола. В показанном примере первая бранша 6310' включает в себя удлиненный канал 6312', который выполнен с возможностью поддержки в нем кассеты 6320' с хирургическими скобами. Кассета 6320' с хирургическими скобами выполнена с возможностью функциональной поддержки в ней множества выталкивателей 6322 скоб, на которых функционально поддерживаются хирургические скобы 6324. Выталкиватели 6322 скоб удерживаются с возможностью перемещения внутри соответствующих углублений 6321' для выталкивателя, образованных в кассете 6320' с хирургическими скобами. Выталкиватели скоб 6322 удерживаются внутри соответствующего углубления 6321' для выталкивателя с помощью лотка 6330' кассеты, который зажат на кассете 6320' с хирургическими скобами или прикреплен к ней иным образом. Выталкиватели 6322 скоб расположены рядами с каждой стороны удлиненного паза 6326' в кассете 6320 с хирургическими скобами для обеспечения в нем осевого прохода пускового элемента 6340'. Клиновидные салазки 6350' удерживаются с возможностью перемещения внутри кассеты 6320' с хирургическими скобами и выполнены с возможностью зацепления с передачей приводного усилия пусковым элементом 6340' при приведении пускового элемента 6340' в движение из исходного положения, смежного с проксимальным концом кассеты 6320' с хирургическими скобами, в конечное положение внутри дистального участка кассеты 6320' с хирургическими скобами. Как описано выше, при приведении клиновидных салазок 6350' в движение в дистальном направлении через кассету 6320' с хирургическими скобами клиновидные салазки 6350' контактируют с возможностью передачи приводного усилия с выталкивателями 6322 скоб, чтобы привести их в движение к поверхности 6323' платформы кассеты. Пусковой элемент 6340' включает в себя режущую ткань поверхность 6346', которая служит для разрезания ткани, зажатой между браншами, при приведении пускового элемента 6340 в движение в дистальном направлении. Дистальная пусковая штанга (не показана) различных типов, описанных в настоящем документе, функционально прикреплена к пусковому элементу 6340', а также к промежуточному участку 2222 пускового ствола или к пусковой системе другой конструкции. Работа промежуточного участка 2222 пускового ствола, заключающаяся в выталкивании и втягивании дистальной пусковой штанги, подробно описана выше и для краткости не будет повторяться. Для приведения в действие пускового элемента можно также использовать другие конструкции пусковой штанги и пусковой системы (с двигателем и также с ручным приводом) без отхода от сущности и объема настоящего изобретения.

Показанный хирургический концевой эффектор 6300' также выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота вокруг оси B-B шарнирного поворота, которая по существу поперечна оси SA-SA ствола. Концевой эффектор 6300' включает в себя монтажный узел 6390' концевого эффектора, выполненный с возможностью установки с возможностью поворота, например, на дистальную раму ствола, которая включает в себя поворотный штифт, выполненный с возможностью размещения с возможностью поворота внутри монтажного отверстия 6392' в монтажном узле 6390' концевого эффектора. Шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 6300' может осуществляться фиксирующим элементом шарнирного сочленения и конструкциями первого и второго штоков шарнирного сочленения описанного выше типа. Как показано на ФИГ. 71, монтажный узел 6390' концевого эффектора дополнительно включает в себя пару противоположных проходящих в боковом направлении штифтов 6394' цапфы. Штифты 6394' цапфы проходят в боковом направлении от противоположных боковых сторон 6391' монтажного узла 6390' концевого эффектора, который также формирует область 6395' углубления, выполненную с возможностью размещения в ней пускового элемента 6340'. Штифты 6394' цапфы служат для образования оси PA-PA поворота, вокруг которой могут поворачиваться первая и вторая бранши 6310', 6360'. Проксимальный конец 6314' первой бранши 6310' или удлиненный канал 6312' включает в себя пару противоположных U-образных или открытых пазов 6316', выполненных с возможностью размещения в них соответствующего одного из штифтов 6394' цапфы. Такая конструкция служит для установки первой бранши 6310' с возможностью перемещения или поворота на монтажный узел 6390' концевого эффектора.

Показанный хирургический концевой эффектор 6300' дополнительно содержит вторую браншу 6360', которая может содержать упор 6362'. Показанный упор 6362' включает в себя корпус 6364' упора, который включает в себя удлиненный паз 6366' и две образованные на каждой из его сторон формирующие скобы поверхности. Упор 6362' дополнительно имеет проксимальный концевой участок 6370', имеющий пару U-образных или открытых пазов 6372', также выполненных с возможностью размещения в них соответствующего одного из штифтов 6394' цапфы. Такая конструкция служит для установки второй бранши 6360' с возможностью перемещения или поворота на монтажный узел 6390' концевого эффектора. Первая и вторая бранши 6310' и 6360' приводятся в действие с возможностью перемещения с помощью закрывающей системы различных типов, описанных в настоящем документе. Например, первую систему 30 закрывающего привода можно использовать для приведения в действие закрывающей трубки 260 в соответствии с описанным в настоящем документе способом. Закрывающая трубка 260 также может быть прикреплена к закрывающей гильзе 6272 концевого эффектора, которая может быть прикреплена с возможностью поворота к закрывающей трубке 260 посредством двухшарнирного узла 271 закрывающей гильзы в соответствии с описанным выше способом. Как было, например, описано выше, управление осевым перемещением закрывающей трубки 260 может осуществляться посредством приведения в действие закрывающего спускового механизма 32. Закрывающая гильза 6272 концевого эффектора проходит над монтажным узлом 6390' концевого эффектора и выполнена с возможностью зацепления проксимального конца 6370' второй бранши 6360' и также проксимального конца 6314' первой бранши 6310'. На проксимальном конце 6314' первой бранши 6310' может быть сформирована по меньшей мере одна кулачковая поверхность 6336' таким образом, что при контакте дистального конца 6274 закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора с кулачковыми поверхностями 6336' первая бранша 6310' перемещается по криволинейной траектории ко второй бранше 6360' и оси SA-SA ствола. Аналогично на проксимальном концевом участке 6370' второй бранши 6360' может быть сформирована одна или более кулачковых поверхностей 6376' таким образом, что при контакте с дистальным концом 6274 закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора вторая бранша 6360' перемещается к первой бранше 6310' и оси SA-SA ствола. Между проксимальным концом 6314' первой бранши 6310' и проксимальным концом 6370' второй бранши 6360' может быть расположена пружина (не показана) для смещения первой и второй браншей 6310', 6360' в открытое положение при расположении закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора в исходном или неактивированном положении.

Для перемещения первой и второй браншей 6310', 6360' в закрытое положение врач приводит в действие закрывающую систему для перемещения закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора в дистальном направлении DD, чтобы одновременно привести в контакт кулачковую (-ые) поверхность (-и) 6336' на проксимальном конце 6314' первой бранши 6310' и кулачковую (-ые) поверхность (-и) 6376' на проксимальном конце 6370' второй бранши 6360' для смещения первой и второй браншей 6310', 6360' друг к другу (и оси ствола SA-SA). При удержании закрывающей гильзы 6272 концевого эффектора в этом положении первая и вторая бранши 6310' и 6360' удерживаются в закрытом положении. После этого пусковая система может быть приведена в действие для осевого выдвижения пускового элемента 6340' дистально через хирургический концевой эффектор 6300'. Пусковой элемент 6340' может иметь участок 6344' верхнего язычка, который выполнен с возможностью зацепления при скольжении с проходом 6374' с пазами в упоре 6362' и участком 6342' лапки, который выполнен с возможностью размещения с возможностью скольжения внутри прохода с пазами в удлиненном канале 6312'. Таким образом, такая конструкция пускового элемента служит для позитивного удержания первой и второй браншей 6310', 6360' в конструкции с желательном разнесением во время пуска пускового элемента (т. е. во время активации скоб и разрезания ткани, зажатой между первой и второй браншами 6310', 6360'). Крышка 6315' первой бранши разъемно прикреплена к удлиненному каналу 6312', а крышка 6363' второй бранши разъемно прикреплена к упору 6362' для целей сборки, а также для предотвращения проникновения в первую и вторую бранши ткани и/или биологических текучих сред, которые могут препятствовать или мешать работе пускового элемента 6340'.

Варианты осуществления хирургического концевого эффектора, описанные в настоящем документе, в которых используются бранши, обе из которых перемещаются относительно друг друга и относительно оси ствола, могут обеспечить различные преимущества по сравнению с другими конструкциями хирургического концевого эффектора, где одна из браншей зафиксирована и не перемещается, например, относительно оси ствола. В таких конфигурациях часто желательно, чтобы одна выполненная с возможностью перемещения бранша имела относительно большой диапазон перемещения относительно неподвижной бранши, чтобы обеспечить возможность манипулирования, расположения и последующего зажима между ними целевой ткани. В вариантах осуществления, в которых обе бранши выполнены с возможностью перемещения, каждая бранша не требует такого большого диапазона движения, чтобы обеспечить манипулирование, расположение и зажим целевой ткани между браншами. Такое уменьшение перемещения упора может, например, обеспечить улучшенное расположение ткани. Такие конструкции также могут свести к минимуму расстояние между осью поворота и положениями первых скоб. Кроме того, пусковой элемент может всегда оставаться в зацеплении с выполненными с возможностью перемещения браншами (упором и удлиненным каналом), даже во время открывающих и закрывающих действий.

На ФИГ. 72-79 показан другой хирургический концевой эффектор 6400, выполненный с возможностью функционального прикрепления к узлу удлиненного ствола описанных в настоящем документе типов, который образует ось SA-SA ствола. Хирургический концевой эффектор 6400 содержит две бранши, выполненные с возможностью одновременного перемещения между открытым и закрытым положениями относительно оси SA-SA ствола. Первая и вторая бранши могут содержать множество различных хирургических соответствующих конструкций браншей. В показанном примере первая бранша 6410 включает в себя удлиненный канал 6412, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты 6420 с хирургическими скобами. Как и в различных кассетах с хирургическими скобами, которые описаны выше, кассета 6420 с хирургическими скобами выполнена с возможностью функциональной поддержки в ней множества выталкивателей скоб (не показаны), на которых функционально поддерживаются хирургические скобы (не показаны). Выталкиватели скоб удерживаются с возможностью перемещения внутри соответствующих углублений для выталкивателя, образованных в кассете 6420 с хирургическими скобами. Выталкиватели скоб расположены рядами с каждой стороны удлиненного паза (не показан) в кассете 6420 с хирургическими скобами для обеспечения в нем осевого прохода пускового элемента 6440. Клиновидные салазки (не показаны) удерживаются с возможностью перемещения внутри кассеты 6420 с хирургическими скобами и выполнены с возможностью зацепления с передачей приводного усилия пусковым элементом 6440 при приведении пускового элемента 6440 в движение из исходного положения, смежного с проксимальным концом кассеты 6420 с хирургическими скобами, в конечное положение внутри дистального участка кассеты 6420 с хирургическими скобами. Как описано выше, при приведении клиновидных салазок в движение в дистальном направлении через кассету 6420 с хирургическими скобами клиновидные салазки контактируют с возможностью передачи приводного усилия с выталкивателями скоб, чтобы привести их в движение к поверхности платформы кассеты (не показана). Пусковой элемент 6440 включает в себя режущую ткань поверхность 6446, которая служит для разрезания ткани, зажатой между браншами, при приведении пускового элемента 6440 в движение дистально. Дистальная пусковая штанга (не показана) различных типов, описанных в настоящем документе, функционально прикреплена к пусковому элементу 6440, а также к промежуточному участку 2222 пускового ствола или к пусковой системе другой конструкции. Работа промежуточного участка 2222 пускового ствола, заключающаяся в выталкивании и втягивании дистальной пусковой штанги, подробно описана выше и для краткости не будет повторяться. Для приведения в действие пускового элемента можно также использовать другие конструкции пусковой штанги и пусковой системы (с двигателем и также с ручным приводом) без отхода от сущности и объема настоящего изобретения.

Показанный хирургический концевой эффектор 6400 также выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота вокруг оси B-B шарнирного поворота, которая расположена по существу поперечно оси SA-SA ствола. Как показано на ФИГ. 72-79, хирургический концевой эффектор 6400 включает в себя монтажный узел 6490 концевого эффектора, выполненный с возможностью установки с возможностью поворота, например, на дистальную раму ствола, которая включает в себя поворотный штифт, выполненный с возможностью размещения с возможностью поворота внутри монтажного отверстия 6492 в монтажном узле 6490 концевого эффектора. Шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 6400 может осуществляться фиксирующим элементом шарнирного сочленения и конструкциями первого и второго штоков шарнирного сочленения описанного выше типа. Как показано на ФИГ. 74, пара кулачковых шайб 6500 прикреплена без возможности перемещения пружинным штифтом 6502, например, к монтажному узлу 6490 концевого эффектора. Как дополнительно показано на ФИГ. 74, каждая кулачковая шайба 6500 имеет паз 6504 для кулачка, имеющий закрывающий клиновой участок 6505 и открывающий клиновой участок 6507. Закрывающий клиновой участок 6505 образован из двух противоположных закрывающих кулачковых поверхностей 6506, а открывающий клиновой участок 6507 образован из двух противоположных открывающих кулачковых поверхностей 6508. Удлиненный канал 6412 включает в себя два проходящих проксимально плеча 6416 активатора, каждое из которых имеет открывающее зубчатое колесо 6418 цапфы и выступающий из него в боковом направлении закрывающий штифт 6419 цапфы. Открывающий и закрывающий штифты 6418 и 6419 цапфы размещаются внутри паза 6504 для кулачка соответствующей кулачковой шайбы 6500. Такая конструкция служит для установки первой бранши 6410 с возможностью перемещения или поворота на монтажный узел 6490 концевого эффектора.

Показанный хирургический концевой эффектор 6400 дополнительно содержит вторую браншу 6460, которая может содержать упор 6462. Показанный упор 6462 включает в себя корпус 6464 упора, который включает в себя удлиненный паз 6466 с двумя формирующими скобы поверхностями 6468, которые образованы на каждой из его сторон. Упор 6462 дополнительно имеет проксимальный концевой участок 6470, который включает в себя два выступающих из него и проксимально проходящих плеча 6472 активатора. Каждое плечо 6472 активатора имеет открывающее зубчатое колесо 6474 цапфы и выступающий из него в боковом направлении закрывающий штифт 6476 цапфы, который также размещается внутри паза 6504 для кулачка соответствующей кулачковой шайбы 6500. Такая конструкция служит для установки второй бранши 6460 с возможностью перемещения или поворота на монтажный узел 6490 концевого эффектора.

Первая и вторая бранши 6410 и 6460 приводятся в действие с возможностью перемещения с помощью закрывающей системы различных типов, которые описаны в настоящем документе. Например, первую систему 30 закрывающего привода можно использовать для приведения в действие закрывающей трубки в соответствии с описанным в настоящем документе способом. Закрывающая трубка 260 также может быть прикреплена к закрывающей гильзе 6572 концевого эффектора, которая может быть прикреплена с возможностью поворота к закрывающей трубке посредством двухшарнирного узла закрывающей гильзы в соответствии с описанным выше способом. Как было, например, описано выше, управление осевым перемещением закрывающей трубки может осуществляться посредством приведения в действие закрывающего спускового механизма. Как показано на ФИГ. 77 и 78, закрывающая гильза 6572 концевого эффектора проходит над монтажным узлом 6490 концевого эффектора, а также плечами 6416 активатора первой бранши 6410 и плечами 6472 активатора второй бранши 6460. При выдвижении закрывающей гильзы 6572 дистально дистальный конец 6574 закрывающей гильзы 6572 контактирует с проксимальным концом 6411 первой бранши 6410 и проксимальным концом 6461 второй бранши 6460 и перемещает первую и вторую бранши 6410, 6460 в дистальном направлении DD. При перемещении первой и второй браншей 6410, 6460 дистально закрывающие цапфы 6419, 6476 подают закрывающий клиновой участок 6505 паза 6504 для кулачка, и закрывающие кулачковые поверхности 6506 приводят в движение от кулачка первую и вторую бранши 6410, 6460 друг к другу в закрытое положение (ФИГ. 73, 75, 77 и 78).

Для облегчения открытия первой и второй браншей 6410, 6460 с закрывающей гильзой 6572 обеспечена закрывающая гильза 6572 с двумя выступающими внутрь открывающими язычками 6576, выполненными с возможностью вхождения в зацепление с закрывающими цапфами 6419, 6476 при втягивании закрывающей гильзы 6572 в проксимальном направлении PD закрывающей системой. Например, как показано на ФИГ. 72 и 76, при перемещении закрывающей гильзы 6572 в проксимальном направлении PD открывающие язычки 6576 контактируют с закрывающими цапфами 6419, 6476 и также приводят закрывающие цапфы 6419, 6476 в движение в проксимальном направлении. Проксимальное перемещение закрывающих цапф 6419, 6476 вызывает введение открывающих цапф 6418 и 6474 в открывающий клиновой участок 6507 пазов 6504 кулачковой шайбы. Открывающие кулачковые поверхности 6508 взаимодействуют с открывающими цапфами 6418, 6474 и заставляют плечи 6416 и 6472 активатора раскачиваться с открытием на соответствующих качающихся поверхностях 6417 и 6475, как показано на ФИГ. 76 и 79. Как и в описанных выше конструкциях, в которых каждая из первой и второй браншей перемещается относительно оси SA-SA ствола, закрывающий клиновой участок 6505 и открывающий клиновой участок 6507 могут быть выполнены с возможностью закрытия первой и второй бранши с разными скоростями закрытия или в разное время закрытия относительно друг друга при приложении к ним закрывающего движения.

На ФИГ. 80-84 показан другой хирургический концевой эффектор 7400, который содержит две бранши, причем одна бранша выполнена с возможностью перемещения относительно другой бранши между открытым и закрытым положениями. В показанном примере первая бранша 7410 содержит упор 7412. Показанный упор 7412 имеет корпус 7414 упора, имеющий проксимальный концевой участок 7416, который прикреплен без возможности перемещения к монтажному узлу 7430 концевого эффектора. Например, проксимальный концевой участок 7416 содержит две вертикальные боковые стенки 7418, в каждой из которых имеется монтажное отверстие 7419. См. ФИГ. 82. Монтажный узел 7430 концевого эффектора размещается между вертикальными боковыми стенками 7418 и прикреплен к ним без возможности перемещения пружинным штифтом 7421, который проходит через них в отверстия 7419. Монтажный узел 7430 концевого эффектора выполнен с возможностью установки с возможностью поворота, например, на дистальную раму ствола, которая включает в себя поворотный штифт, выполненный с возможностью размещения с возможностью поворота внутри монтажного отверстия 7432 в монтажном узле 7430 концевого эффектора. Шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 7400 можно осуществлять с помощью фиксирующего элемента шарнирного сочленения и конструкций первого и второго штока шарнирного сочленения описанного выше типа или с помощью любой из различных систем шарнирного сочленения и штока шарнирного сочленения и/или конструкций штока/кабеля, описанных в настоящем документе, без отхода от сущности и объема настоящего изобретения. Как показано также на ФИГ. 80 и 82, корпус 7414 упора также включает в себя удлиненный паз 7422 с двумя формирующими скобы поверхностями 7424, образованными на каждой из его сторон.

Хирургический концевой эффектор 7400 дополнительно включает в себя вторую браншу 7440, которая содержит удлиненный канал 7442, выполненный с возможностью поддержки кассеты 7450 с хирургическими скобами. Как и в определенных описанных выше кассетах с хирургическими скобами кассета 7450 с хирургическими скобами выполнена с возможностью функциональной поддержки в ней множества выталкивателей скоб (не показаны), на которых функционально поддерживаются хирургические скобы (не показаны). Выталкиватели скоб удерживаются с возможностью перемещения внутри соответствующих углублений 7452 для выталкивателя, образованных в кассете 7450 с хирургическими скобами. Выталкиватели скоб расположены рядами с каждой стороны удлиненного паза 7454 в кассете 7450 с хирургическими скобами для обеспечения в нем осевого прохода пускового элемента 7460. Лоток 7451 кассеты прикреплен к кассете 7450 со скобами для предотвращения выпадения выталкивателей скоб из соответствующих углублений 7452 для выталкивателя при манипулировании хирургическим концевым эффектором 7400 в различных ориентациях. Клиновидные салазки 7462 удерживаются с возможностью перемещения внутри кассеты 7450 с хирургическими скобами и выполнены с возможностью зацепления с передачей приводного усилия пусковым элементом 7460 при приведении пускового элемента 7460 в движение из исходного положения, смежного с проксимальным концом кассеты 7450 с хирургическими скобами, в конечное положение внутри дистального участка кассеты 7450 с хирургическими скобами. Как описано выше, при приведении клиновидных салазок 7462 в движение в дистальном направлении через кассету 7450 с хирургическими скобами клиновидные салазки 7462 контактируют с возможностью передачи приводного усилия с выталкивателями скоб, чтобы привести их в движение к поверхности платформы кассеты (не показана). Пусковой элемент 7460 включает в себя режущую ткань поверхность 7464, которая служит для разрезания ткани, зажатой между браншами 7410, 7440, при приведении пускового элемента 7460 в движение дистально. Дистальная пусковая штанга 280 или других различных типов, описанных в настоящем документе, функционально прикреплена к пусковому элементу 7460 и также к промежуточному участку 2222 пускового ствола или к пусковой системе другой конструкции. Работа промежуточного участка 2222 пускового ствола, заключающаяся в выталкивании и втягивании дистальной пусковой штанги 280, подробно описана выше и для краткости не будет повторяться. Для приведения в действие пускового элемента можно также использовать другие конструкции пусковой штанги и пусковой системы (с двигателем и также с ручным приводом) без отхода от сущности и объема настоящего изобретения. Крышка 7415 первой бранши разъемно прикреплена к упору 7412, а крышка 7441 второй бранши разъемно прикреплена ко второй бранше 7440 для целей сборки, а также для предотвращения проникновения в первую и вторую бранши ткани и/или биологических текучих сред, которые могут препятствовать или мешать работе пускового элемента 6340.

Как показано на ФИГ. 82, удлиненный канал 7442 включает в себя проксимальный концевой участок 7444, который имеет два участка 7445 боковой стороны. Каждый участок 7445 боковой стороны имеет соответствующий U-образный или открытый паз 7446, выполненный с возможностью размещения соответствующего поворотного штифта 7426, выступающего в боковом направлении из проксимального концевого участка 7416 корпуса 7414 упора. Такая конструкция служит для установки с возможностью перемещения или поворота второй бранши 7440 или удлиненного канала 7442 на первую браншу 7410 или упор 7412. Как это особенно заметно на ФИГ. 80, 82 и 84, на проксимальном конце 7444 удлиненного канала 7442 образованы закрывающие наклонные сегменты 7447. Кроме того, каждая боковая сторона 7445 проксимального концевого участка 7444 имеет образованную в ней боковую углубленную область 7448. Каждая боковая углубленная область 7448 размещена проксимально к соответствующему закрывающему наклонному сегменту 7447. Открывающий уклон или кулачок 7449 образован смежно с проксимальным концом каждой боковой углубленной области 7448. Каждый открывающий уклон или кулачок 7449 заканчивается на верхней поверхности 7580. См. Фиг. 82 и 84.

Вторая бранша 7440 или удлиненный канал 7442 могут быть приведены в действие с возможностью перемещения относительно первой бранши 7410 или упора 7412 посредством закрывающей системы различных типов, описанных в настоящем документе. Например, систему закрывающего привода с типом, описанным в настоящем документе, можно использовать для приведения в действие закрывающей трубки с типами, описанными в настоящем документе, как подробно описано выше. Закрывающая трубка также может быть прикреплена к закрывающей гильзе 7572 концевого эффектора, которая может быть прикреплена с возможностью поворота к закрывающей трубке посредством двухшарнирной конструкции в соответствии с описанным выше способом. Как было, например, описано выше, управление осевым перемещением закрывающей трубки может осуществляться посредством приведения в действие закрывающего спускового механизма. В других конструкциях закрывающая трубка может перемещаться в осевом направлении посредством роботизированной системы управления и т. п. Как показано на ФИГ. 80, 81, 83 и 84, закрывающая гильза 7572 концевого эффектора проходит над монтажным узлом 7430 концевого эффектора, а также проксимальным концевым участком 7444 удлиненного канала 7442 второй бранши 7440. Закрывающая гильза 7572 концевого эффектора включает в себя два диаметрально противоположных открывающих элемента 7574, выполненных с возможностью функционального взаимодействия с проксимальным концевым участком 7444 второй бранши 7440 или удлиненным каналом 7442. В показанном варианте осуществления открывающие элементы 7574 содержат выступающие внутрь открывающие язычки 7576, образованные в участках закрывающей гильзы 7572 концевого эффектора.

Вторая бранша 7440 перемещается в закрытое положение (ФИГ. 81 и 83) посредством выдвижения закрывающей гильзы 7572 концевого эффектора в дистальном направлении DD. При перемещении закрывающей гильзы 7572 концевого эффектора дистально дистальный конец 7575 контактирует с закрывающими наклонными сегментами 7447, образованными на проксимальном конце 7444 удлиненного канала 7442, и служит для приведения удлиненного канала 7442 в движение от кулачка к упору 7412. После перемещения закрывающей гильзы 7552 концевого эффектора в ее самое дистальное положение дистальный конец 7575 контактирует с прилегающей поверхностью 7443 на удлиненном канале 7442 для сохранения закрывающей нагрузки или закрывающего усилия на удлиненный канал 7442. См. Фиг. 81 и 83. При нахождении закрывающей гильзы 7572 концевого эффектора в полностью закрытом положении концы открывающих язычков 7576 размещаются в соответствующих боковых углубленных областях 7448. Для перемещения второй бранши 7440 или удлиненного канала 7442 в открытое положение закрывающая система приводится в действие для перемещения закрывающей гильзы 7572 в проксимальном направлении PD. При перемещении закрывающей гильзы 7572 концевого эффектора проксимально открывающие язычки 7572 проходят вверх по соответствующему открывающему уклону или кулачку 7449 на проксимальном концевом участке 7444 удлиненного канала 7442 для приведения в движение от кулачка или поворота удлиненного канала 7442 от упора 7412. Каждый язычок проходит вверх по кулачку 7449 на верхнюю поверхность 7580 и служит для позитивного удержания удлиненного канала 7442 в полностью открытом положении. См. ФИГ. 84.

На ФИГ. 85-87 показан другой хирургический концевой эффектор 8400, который содержит две бранши 8410, 8440, выполненные с возможностью одновременного перемещения между открытым и закрытым положениями относительно оси SA-SA ствола. В показанном примере первая бранша 8410 содержит упор 8412. Показанный упор 8412 имеет корпус 8414 упора, имеющий проксимальный концевой участок 8416, который взаимодействует с возможностью перемещения с адаптером 8600 концевого эффектора. Как показано на ФИГ. 85, адаптер 8600 концевого эффектора включает в себя две дистально проходящие дистальные стенки 8602, каждая из которых имеет боковой поворотный штифт 8604, выступающий из нее в боковом направлении. Каждый боковой поворотный штифт 8604 размещается внутри соответствующего U-образного или открытого паза 8418, образованного в стенках 8417 на боковой стороне проксимального концевого участка 8416 упора 8412. См. ФИГ. 85. Такая конструкция обеспечивает перемещение или поворот удлиненного канала 8412 относительно адаптера 8600 концевого эффектора. Как дополнительно показано на ФИГ. 85, адаптер 8600 концевого эффектора прикреплен без возможности перемещения к монтажному узлу 8430 концевого эффектора. Например, адаптер 8600 концевого эффектора дополнительно включает в себя две вертикальные боковые стенки 8606, в каждой из которых имеется монтажное отверстие 8608. Монтажный узел 8430 концевого эффектора размещается между вертикальными боковыми стенками 8606 и прикреплен к ним без возможности перемещения пружинным штифтом 8421, который проходит через них в отверстия 8608. Монтажный узел 8430 эффектора выполнен с возможностью установки с возможностью поворота, например, на дистальную раму ствола, которая включает в себя поворотный штифт, выполненный с возможностью размещения с возможностью поворота внутри монтажного отверстия 8432 в монтажном узле 8430 концевого эффектора. Шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 8400 можно осуществлять с помощью фиксирующего элемента шарнирного сочленения и конструкций первого и второго штока шарнирного сочленения описанного выше типа или с помощью любой из различных систем шарнирного сочленения и штока шарнирного сочленения и/или конструкций штока/кабеля, описанных в настоящем документе, без отхода от сущности и объема настоящего изобретения. Как показано также на ФИГ. 85, корпус 8414 упора также включает в себя удлиненный паз 8422 с двумя формирующими скобы поверхностями 8424, образованными на каждой из его сторон.

Хирургический концевой эффектор 8400 дополнительно включает в себя вторую браншу 8440, которая содержит удлиненный канал 8442, выполненный с возможностью поддержки кассеты 8450 с хирургическими скобами. Как и в различных кассетах с хирургическими скобами, которые описаны выше, кассета 8450 с хирургическими скобами выполнена с возможностью функциональной поддержки в ней множества выталкивателей скоб (не показаны), на которых функционально поддерживаются хирургические скобы (не показаны). Выталкиватели скоб удерживаются с возможностью перемещения внутри соответствующих углублений 8452 для выталкивателя, образованных в кассете 8450 с хирургическими скобами. Выталкиватели скоб расположены рядами с каждой стороны удлиненного паза 8454 в кассете 8450 с хирургическими скобами для обеспечения в нем осевого прохода пускового элемента 8460. Лоток 8451 кассеты прикреплен к кассете 8450 со скобами для предотвращения выпадения выталкивателей скоб из соответствующих углублений 8452 для выталкивателя при манипулировании хирургическим концевым эффектором 8400 в различных ориентациях. Клиновидные салазки 8462 удерживаются с возможностью перемещения внутри кассеты 8450 с хирургическими скобами и выполнены с возможностью зацепления с передачей приводного усилия пусковым элементом 8460 при приведении пускового элемента 8460 в движение из исходного положения, смежного с проксимальным концом кассеты 8450 с хирургическими скобами, в конечное положение внутри дистального участка кассеты 8450 с хирургическими скобами. Как описано выше, при приведении клиновидных салазок 8462 в движение в дистальном направлении через кассету 8450 с хирургическими скобами клиновидные салазки 8462 контактируют с возможностью передачи приводного усилия с выталкивателями скоб, чтобы привести их в движение к поверхности платформы кассеты (не показана). Пусковой элемент 8460 включает в себя режущую ткань поверхность 8464, которая служит для разрезания ткани, зажатой между браншами 8410, 8440, при приведении пускового элемента 8460 в движение дистально. Дистальная пусковая штанга 280 или других различных типов, описанных в настоящем документе, функционально прикреплена к пусковому элементу 8460 и также к промежуточному участку 2222 пускового ствола или к пусковой системе другой конструкции. Работа промежуточного участка 2222 пускового ствола, заключающаяся в выталкивании и втягивании дистальной пусковой штанги 280, подробно описана выше и для краткости не будет повторяться. Для приведения в действие пускового элемента можно также использовать другие конструкции пусковой штанги и пусковой системы (с двигателем и также с ручным приводом) без отхода от сущности и объема настоящего изобретения. Крышка 8415 первой бранши разъемно прикреплена к упору 8412, а крышка 8441 второй бранши разъемно прикреплена ко второй бранше 8440 для целей сборки, а также для предотвращения проникновения в первую и вторую бранши ткани и/или биологических текучих сред, которые могут препятствовать или мешать работе пускового элемента 8460.

Как показано на ФИГ. 85, удлиненный канал 8442 включает в себя проксимальный концевой участок 8444, который имеет два участка 8445 боковой стороны. Каждый участок 8445 боковой стороны имеет соответствующий U-образный или открытый паз 8446, выполненный с возможностью размещения соответствующего бокового поворотного штифта 8604, выступающего в боковом направлении из адаптера 8600 концевого эффектора. Такая конструкция служит для установки с возможностью перемещения или поворота второй бранши 8440 или удлиненного канала 8442 на первую браншу 8410 или упор 8412. Как показано также на ФИГ. 85, на проксимальном конце 8444 удлиненного канала 8442 образованы закрывающие наклонные сегменты 8447. Кроме того, каждая боковая сторона 8445 проксимального концевого участка 8444 имеет образованную в ней вторую боковую углубленную область 8448. Каждая вторая боковая углубленная область 8448 размещена проксимально к соответствующему второму закрывающему наклонному сегменту 8447. Второй открывающий уклон или кулачок 8449 образован смежно с проксимальным концом каждой второй боковой углубленной области 8448. Каждый второй открывающий уклон или кулачок 8449 заканчивается на второй верхней поверхности 8450. Аналогично первая углубленная область 8420 образована на нижней части каждой боковой стенки 8417 проксимального концевого участка 8416 упора 8412. Первый открывающий уклон или кулачок 8426 образован смежно с проксимальным концом каждой первой боковой углубленной области 8420. Каждый первый открывающий уклон или кулачок 8426 заканчивается на первой верхней поверхности 8428.

Вторая бранша 8440 или удлиненный канал 8442 и первая бранша 8410 или упор 8412 могут одновременно перемещаться между открытым и закрытым положениями посредством закрывающей системы различных типов, которые описаны в настоящем документе. Например, систему 30 закрывающего привода можно использовать для приведения в действие закрывающей трубки 260 в соответствии с описанным в настоящем документе способом. Закрывающая трубка 260 также может быть прикреплена к закрывающей гильзе 8572 концевого эффектора, которая может быть прикреплена с возможностью поворота к закрывающей трубке 260 посредством двухшарнирной конструкции в соответствии с описанным выше способом. Как было, например, описано выше, управление осевым перемещением закрывающей трубки 260 может осуществляться посредством приведения в действие закрывающего спускового механизма 32. В других конструкциях закрывающая трубка может перемещаться в осевом направлении посредством роботизированной системы управления и т. п. Как показано на ФИГ. 86 и 87, закрывающая гильза 8572 концевого эффектора проходит над монтажным узлом 8430 концевого эффектора, адаптером 8600 концевого эффектора, а также проксимальным концевым участком 8444 удлиненного канала 8442 второй бранши 8440 и проксимальным концевым участком 8416 первой бранши 8410 или упором 8412. Закрывающая гильза 8572 концевого эффектора включает в себя два диаметрально противоположных первых открывающих элемента 8574, выполненных с возможностью функционального взаимодействия с проксимальным концевым участком 8416 первой бранши 8410. В показанном варианте осуществления первые открывающие элементы 8574 содержат выступающие внутрь первые открывающие язычки 8576, образованные в участках закрывающей гильзы 8572 концевого эффектора. Аналогично закрывающая гильза 8572 концевого эффектора дополнительно включает в себя два диаметрально противоположных вторых открывающих элемента 8580, выполненных с возможностью функционального взаимодействия с проксимальным концевым участком 8444 второй бранши 8440. В показанном варианте осуществления вторые открывающие элементы 8580 содержат выступающие внутрь вторые открывающие язычки 8582, образованные в участках закрывающей гильзы 8572 концевого эффектора.

Первая и вторая бранши 8410, 8440 одновременно перемещаются в закрытое положение (ФИГ. 86) посредством выдвижения закрывающей гильзы 8572 концевого эффектора в дистальном направлении DD. При перемещении закрывающей гильзы 8572 концевого эффектора в дистальном направлении дистальный конец 8575 контактирует с нижней частью проксимального концевого участка 8416 первой бранши 8410 или упором 8412, а также закрывающими наклонными сегментами 8447, образованными на проксимальном конце 8444 удлиненного канала 8442, и служит для приведения в движение от кулачка первой и второй браншей 8410, 8440 друг к другу. После перемещения закрывающей гильзы 8572 концевого эффектора в ее самое дистальное положение дистальный конец 8575 закрывающей гильзы 8572 концевого эффектора контактирует с первыми прилегающими поверхностями 8419 на первой бранше 8410 или упором 8412, а также со вторыми прилегающими поверхностями 8443 на второй бранше 8440 или удлиненным каналом 8442 для сохранения закрывающей нагрузки или закрывающего усилия на обеих браншах 8410, 8440. См. ФИГ. 86. При нахождении закрывающей гильзы 8572 концевого эффектора в полностью закрытом положении концы первых открывающих язычков 8576 размещаются в соответствующих первых боковых углубленных областях 8420, а концы вторых открывающих язычков 8582 размещаются в соответствующих вторых боковых углубленных областях 8448. Для перемещения первой и второй браншей 8410, 8440 друг от друга в открытые положения закрывающая система приводится в действие для перемещения закрывающей гильзы 8572 в проксимальном направлении PD. При перемещении закрывающей гильзы 8572 концевого эффектора проксимально первые открывающие язычки 8576 проходят вверх по соответствующему первому открывающему уклону или кулачку 8426 на нижней части проксимального концевого участка 8416 первой бранши 8410 для приведения в движение от кулачка или поворота первой бранши 8410 или упора 8412 в направлении от второй бранши 8440 или удлиненного канала 8442, а вторые открывающие язычки 8582 проходят вверх по соответствующим вторым уклонам 8449 на проксимальном концевом участке 8444 удлиненного канала 8442 для приведения в движение от кулачка или поворота удлиненного канала 8442 в направлении от первой бранши или упора 8412. Каждый из первых язычков 8576 проходит вверх по соответствующему кулачку или уклону 8426 на соответствующую первую фиксирующую поверхность 8428, а каждый из вторых язычков 8582 проходит вверх по соответствующему второму кулачку или уклону 8449 на соответствующую вторую фиксирующую поверхность 8450, чтобы таким образом удерживать первую и вторую бранши 8410, 8400 в открытом положении. Читателю будет понятно, что осевое положение первых язычков 8576 относительно вторых язычков 8582 может обеспечиваться так, чтобы одновременно перемещать первую и вторую бранши друг от друга, или они могут быть смещены в осевом направлении так, что одна из браншей перемещается перед перемещением другой бранши.

На ФИГ. 88-93 показаны части другого хирургического инструмента 9010, который включает в себя хирургический концевой эффектор 9300, который функционально взаимодействует с узлом 9200 удлиненного ствола. Хирургический концевой эффектор 9300 аналогичен хирургическому концевому эффектору 300, который подробно описан выше, и включает в себя первую браншу в форме удлиненного канала 9302, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты 304 с хирургическими скобами. Показанный хирургический концевой эффектор 9300 дополнительно включает в себя вторую браншу в форме упора 310, который поддерживается удлиненным каналом 9302 для перемещения относительно него. Упор 310 может быть приведен в действие с возможностью перемещения посредством закрывающей системы, описанной выше и показанной на ФИГ. 88 и 91. Например, первую систему закрывающего привода можно использовать для приведения в действие закрывающей трубки 260 в соответствии с описанным в настоящем документе способом. Закрывающая трубка 260 прикреплена к закрывающей гильзе 272 концевого эффектора, которая прикреплена с возможностью поворота к закрывающей трубке 260 посредством двухшарнирного узла 271 закрывающей гильзы в соответствии с описанным выше способом. Как было, например, описано выше, управление осевым перемещением закрывающей трубки 260 может осуществляться посредством приведения в действие закрывающего спускового механизма. Как было также описано выше, закрывающая гильза 272 включает в себя открывающие кулачки, которые служат для приведения в действие с возможностью перемещения упора 310 в открытое положение. В процессе применения закрывающая трубка 260 поступательно перемещается дистально (в направлении DD) для закрытия упора 310, например, в ответ на приведение в действие закрывающего спускового механизма. Упор 310 закрывается посредством дистального поступательного перемещения закрывающей трубки 260 в дистальном направлении DD, а также закрывающей гильзы 272 концевого эффектора, которая прикреплена к ней с возможностью поворота. При приведении закрывающей гильзы 272 концевого эффектора в движение дистально кулачковые язычки 358 открывающих кулачков 354 перемещаются дистально внутри пазов 318 для кулачка в упоре 310 для функционального взаимодействия или прохождения по кулачковым поверхностям 319 для приведения в движение от кулачка участка 312 корпуса упора 310 от кассеты 304 с хирургическими скобами в открытое положение. Упор 310 закрывается посредством поступательного перемещения закрывающей трубки 260 дистально в дистальном направлении DD до тех пор, пока дистальный конец 275 закрывающей гильзы 272 концевого эффектора не пройдет вверх до крепежных ответвлений 316 упора для контакта, что заставит кулачковые язычки 358 перемещаться в проксимальном направлении PD внутри пазов 318 для кулачка на кулачковых поверхностях 319, чтобы повернуть упор 310 в открытое положение.

Например, как показано на ФИГ. 91, узел 9200 удлиненного ствола включает в себя состоящий из двух частей узел 9812 рамы ствола или стержня, на котором размещается узел 260 закрывающей трубки. Узел 9812 стержня включает в себя участок 9814 проксимального стержня и участок 9816 дистального стержня. Участок 9816 проксимального стержня может быть установлен с возможностью поворота в ручку или корпус (не показан) различными способами, описанными в настоящем документе, для облегчения поворота хирургического концевого эффектора 9300 вокруг оси SA ствола. Хотя это и не показано, хирургический инструмент 9010 может также включать в себя конструкцию пусковой штанги и любую из различных конструкций системы пускового привода, описанных в настоящем документе, для приведения в движение пускового элемента через кассету с хирургическими скобами в соответствии с различными описанными выше способами. Как показано на ФИГ. 91, участок 9816 дистального стержня включает в себя дистальный концевой участок 9818, который имеет выступающий вверх поворотный штифт 9819, выполненный с возможностью размещения при повороте внутри отверстия 9328 для поворотного штифта, образованного в проксимальном концевом участке 9320 удлиненного канала 9302. Такая конструкция облегчает прохождение удлиненного канала 9302 хирургического концевого эффектора 9300 с поворотом относительно узла 9812 стержня вокруг оси B-B шарнирного поворота, образованной отверстием 9328 для поворотного штифта. Как указано выше, ось B-B шарнирного поворота расположена поперечно оси SA-SA ствола, образованной узлом 9200 удлиненного ствола.

Как показано на ФИГ. 91, узел 9200 удлиненного ствола дополнительно включает в себя систему шарнирного сочленения, по существу обозначаемую как элемент 9900, которая включает в себя первый стержень 9910 шарнирного сочленения и второй стержень 9920 шарнирного сочленения. Первый стержень 9910 шарнирного сочленения функционально взаимодействует с первым двигателем 9912 шарнирного сочленения, который функционально поддерживается в ручке или корпусе хирургического инструмента или в участке роботизированной системы управления. Как показано на ФИГ. 92 и 93, первый стержень 9910 шарнирного сочленения прикреплен к первой гайке 9914 шарнирного сочленения, которая выполнена с возможностью размещения с навинчиванием на первом нарезном приводном валу 9916 первого двигателя 9912 шарнирного сочленения. Поворот первого нарезного приводного вала 9916 в первом направлении поворота приведет к дистальному выдвижению первого стержня 9910 шарнирного сочленения в дистальном направлении DD, а поворот первого нарезного приводного вала 9916 во втором или противоположном направлении поворота приведет к проксимальному выдвижению первого приводного стержня 9910 шарнирного сочленения в проксимальном направлении PD.

Показанная система 9900 шарнирного сочленения дополнительно включает в себя второй стержень 9920 шарнирного сочленения, который функционально взаимодействует со вторым двигателем 9922 шарнирного сочленения, который функционально поддерживается в ручке или корпусе хирургического инструмента или в участке роботизированной системы управления. Как показано на ФИГ. 92 и 93, второй стержень 9920 шарнирного сочленения прикреплен ко второй гайке 9924 шарнирного сочленения, которая выполнена с возможностью размещения с навинчиванием на втором нарезном приводном валу 9926 второго двигателя 9922 шарнирного сочленения. Поворот второго нарезного приводного вала 9926 в первом направлении поворота приведет к проксимальному выдвижению второго стержня 9920 шарнирного сочленения в проксимальном направлении PD, а поворот второго нарезного приводного вала 9926 во втором или противоположном направлении поворота приведет к дистальному выдвижению второго приводного стержня 9920 шарнирного сочленения в дистальном направлении DD.

Система 9900 шарнирного сочленения дополнительно включает в себя узел 9940 перекрестного соединения, который функционально прикреплен к первому и второму стержням 9910, 9920 шарнирного сочленения. Как показано на ФИГ. 91, узел 9940 перекрестного соединения включает в себя средний опорный элемент 9950, прикрепленный с возможностью поворота к проксимальному концу 9320 удлиненного канала 9302 первым штифтом 9952. Средний опорный элемент 9950 дополнительно включает в себя проксимальный соединительный язычок 9954, который включает в себя паз 9956 для размещения второго штифта 9958 для прикрепления с возможностью поворота проксимального соединительного язычка 9954 к дистальному концевому участку 9818 участка 9816 дистального стержня. Конструкция штифта и паза облегчает поворотное и осевое перемещение среднего опорного элемента 9950 относительно узла 9812 стержня. Средний опорный элемент 9950 дополнительно включает в себя паз 9960 для размещения через него пусковой штанги. Средний опорный элемент 9950 служит для обеспечения боковой опоры пусковой штанге при ее сгибании для приспособления к шарнирному повороту хирургического концевого эффектора 9300.

Как это особенно заметно на ФИГ. 92 и 93, средний опорный элемент 9950 имеет проксимальный участок 9970 соединительного язычка, который облегчает прикрепление к нему первого и второго стержней 9910, 9920 шарнирного сочленения. В частности, дистальный конец 9911 первого стержня 9910 шарнирного сочленения прикреплен с возможностью поворота к первому шарнирному звену 9972, которое прикреплено с возможностью поворота к проксимальному участку 9970 соединительного язычка. Аналогично дистальный конец 9921 второго стержня 9920 шарнирного сочленения прикреплен с возможностью поворота ко второму шарнирному звену 9974, которое прикреплено с возможностью поворота к проксимальному участку 9970 соединительного язычка среднего опорного элемента 9950. На ФИГ. 92 показан шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 9300 в направлении, представленном стрелкой 9980. Как показано на этой фигуре, первый нарезной приводной вал 9916 первого двигателя шарнирного сочленения поворачивается в первом направлении поворота, чтобы привести в движение первый стержень 9910 шарнирного сочленения в дистальном направлении. Кроме того, второй нарезной приводной вал 9926 второго двигателя 9922 шарнирного сочленения поворачивается во втором направлении поворота, чтобы втягивать второй стержень 9920 шарнирного сочленения в проксимальном направлении. Первый и второй двигатели 9912, 9922 шарнирного сочленения управляются компьютерной системой управления, и, как показано на ФИГ. 92, расстояние, на которое перемещается первый стержень 9910 шарнирного сочленения в дистальном направлении, не равно расстоянию, на которое перемещается второй стержень шарнирного сочленения 9920 в проксимальном направлении.

На ФИГ. 93 показан шарнирный поворот хирургического концевого эффектора 9300 в направлении, представленном стрелкой 9982. Как показано на этой фигуре, второй нарезной приводной вал 9926 второго двигателя 9922 шарнирного сочленения поворачивается в первом направлении поворота, чтобы привести в движение второй стержень 9920 шарнирного сочленения в дистальном направлении. Кроме того, первый нарезной приводной вал 9916 первого двигателя 9912 шарнирного сочленения поворачивается во втором направлении поворота, чтобы втягивать первый стержень 9910 шарнирного сочленения в проксимальном направлении. Первый и второй двигатели 9912, 9922 шарнирного сочленения управляются компьютерной системой управления, и, как показано на ФИГ. 92, расстояние, на которое перемещается второй стержень 9920 шарнирного сочленения в дистальном направлении, не равно расстоянию, на которое перемещается первый стержень шарнирного сочленения 9910 в проксимальном направлении. В альтернативных конструкциях для шарнирного поворота концевого эффектора можно использовать только один двигатель шарнирного сочленения. В таких конструкциях, например, второе звено может быть проксимально связано с первым звеном посредством конструкции реечной передачи, аналогичной конструкциям реечной передачи, описанным в настоящем документе.

На ФИГ. 94 и 95 показаны кассеты 9304 и 9304' с хирургическими скобами, каждая из которых включает в себя световой элемент 9305 для освещения дистального конца хирургического концевого эффектора, в котором она удерживается. Каждая из кассет 9304, 9304' со скобами может иметь проводники (не показаны), которые расположены на нижней стороне кассеты или на боковых сторонах кассеты, которые выполнены с возможностью электрического контакта с соответствующими проводниками в удлиненном канале, которые сообщаются с источником электроэнергии, размещенным в ручке или корпусе инструмента. Таким образом, когда кассета 9304, 9304 должным образом размещена в удлиненном канале хирургического концевого эффектора, световой элемент 9305 может получать энергию от источника электроэнергии в ручке или корпусе через соответствующие проводники.

Системы хирургического инструмента, описанные в настоящем документе, приводятся в движение электрическим двигателем; однако системы хирургического инструмента, описанные в настоящем документе, могут приводиться в движение любым приемлемым способом. В различных случаях системы хирургического инструмента, описанные в настоящем документе, могут, например, приводиться в движение спусковым механизмом с ручным управлением. Двигатель или двигатели могут содержать часть или части роботизированной системы управления.

Системы хирургического инструмента, описанные в настоящем документе, были описаны в связи с размещением и деформацией скоб; однако варианты осуществления, описанные в настоящем документе, не ограничиваются этим применением. Предусмотрены различные варианты осуществления, в которых, например, размещают крепежные элементы, отличные от скоб, например зажимы или гвозди с широкой шляпкой. Кроме того, предусмотрены различные варианты осуществления, в которых используются любые приемлемые средства для герметизации ткани. Например, концевой эффектор в соответствии с различными вариантами осуществления может содержать электроды, выполненные с возможностью нагрева и герметизации ткани. Кроме того, концевой эффектор в соответствии с конкретными вариантами осуществления может, например, прикладывать вибрационную энергию для герметизации ткани.

Системы хирургического инструмента, описанные в настоящем документе, приводятся в движение одним или более электрическими двигателями; однако системы хирургического инструмента, описанные в настоящем документе, могут приводиться в движение любым приемлемым способом. В различных случаях системы хирургического инструмента, описанные в настоящем документе, могут, например, приводиться в движение спусковым механизмом с ручным управлением.

Примеры

Пример 1. Хирургический инструмент, содержащий хирургический концевой эффектор. Хирургический концевой эффектор содержит первую браншу и вторую браншу, которая удерживается с возможностью перемещения относительно первой бранши между открытым положением и закрытыми положениями. Хирургический инструмент дополнительно содержит закрывающий элемент, выполненный с возможностью осевого перемещения в ответ на приложение закрывающих и открывающих движений. Закрывающий элемент содержит по меньшей мере один выступающий из него открывающий кулачок, выполненный с возможностью зацепления соответствующей кулачковой поверхности с пазами на второй бранше с возможностью перемещения таким образом, что при приложении к закрывающему элементу открывающего движения по меньшей мере один открывающий кулачок входит в зацепление с возможностью перемещения с соответствующей кулачковой поверхностью с пазами для перемещения второй бранши в открытое положение, а при приложении к закрывающему элементу закрывающего движения закрывающий элемент входит в зацепление со второй браншей для перемещения второй бранши в одно из закрытых положений.

Пример 2. Хирургический инструмент из примера 1, в котором по меньшей мере один открывающий кулачок представляет собой первый открывающий кулачок, который проходит в боковом направлении внутрь от закрывающего элемента и входит в зацепление с первой одной из соответствующих кулачковых поверхностей с пазами. Второй открывающий кулачок проходит в боковом направлении внутрь от закрывающего элемента и входит в зацепление с второй одной из соответствующих кулачковых поверхностей с пазами.

Пример 3. Хирургический инструмент из примера 2, в котором второй открывающий кулачок является диаметрально противоположным первому открывающему кулачку на закрывающем элементе.

Пример 4. Хирургический инструмент из примеров 1, 2 или 3, в котором по меньшей мере один открывающий кулачок разъемно прикреплен к закрывающему элементу.

Пример 5. Хирургический инструмент из примеров 1, 2, 3 или 4, в котором по меньшей мере один открывающий кулачок выполнен с возможностью защелкивающего зацепления с закрывающим элементом.

Пример 6. Хирургический инструмент из примеров 1, 2 или 3, в котором по меньшей мере один открывающий кулачок выполнен за одно целое в закрывающем элементе.

Пример 7. Хирургический инструмент из примеров 1, 2, 3 или 6, в котором по меньшей мере один открывающий кулачок обжат в стенке закрывающего элемента таким образом, что обжимной участок стенки проходит с возможностью перемещения через соответствующий участок первой бранши с возможностью зацепления соответствующей кулачковой поверхности с пазами на второй бранше с возможностью перемещения.

Пример 8. Хирургический инструмент из примеров 1, 2, 3, 4, 5, 6 или 7, в котором по меньшей мере один открывающий кулачок проходит внутрь через часть первой бранши для зацепления соответствующей кулачковой поверхности с пазами.

Пример 9. Хирургический инструмент из примеров 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 или 8, в котором вторая бранша содержит пару проходящих в боковом направлении цапф, выполненных с возможностью размещения с возможностью поворота в соответствующих гнездах цапфы в первой бранше для облегчения прохождения второй бранши с поворотом относительно первой бранши.

Пример 10. Хирургический инструмент из примеров 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 или 9, в котором первая бранша выполнена с возможностью функциональной поддержки кассеты с хирургическими скобами, и при этом вторая бранша содержит упор.

Пример 11. Хирургический инструмент, содержащий хирургический концевой эффектор. Хирургический концевой эффектор содержит первую браншу и вторую браншу, которая удерживается с возможностью поворота на первой бранше для избирательного перемещения относительно нее между открытым положением и закрытыми положениями. Вторая бранша содержит первую и вторую кулачковые поверхности. Хирургический инструмент дополнительно содержит закрывающую гильзу концевого эффектора, которая содержит первый открывающий кулачок, проходящий в боковом направлении внутрь от закрывающей гильзы концевого эффектора через часть первой бранши для функционального взаимодействия с первой кулачковой поверхностью. Второй открывающий кулачок проходит в боковом направлении внутрь от закрывающей гильзы концевого эффектора через другой участок первой бранши для функционального зацепления со второй кулачковой поверхностью таким образом, что при приложении к закрывающей гильзе концевого эффектора открывающего движения первый открывающий кулачок входит в зацепление с возможностью перемещения с первой кулачковой поверхностью, а второй открывающий кулачок входит в зацепление с возможностью перемещения со второй кулачковой поверхностью для перемещения второй бранши в открытое положение, а при приложении к закрывающей гильзе концевого эффектора закрывающего движения закрывающая гильза концевого эффектора входит в зацепление с возможностью перемещения со второй браншей для перемещения второй бранши в одно из закрытых положений.

Пример 12. Хирургический инструмент из примера 11, в котором первый и второй открывающие кулачки разъемно прикреплены к закрывающей гильзе концевого эффектора.

Пример 13. Хирургический инструмент из примера 11, в котором первый и второй открывающие кулачки содержат постоянные деформации в закрывающей гильзе концевого эффектора.

Пример 14. Хирургический инструмент из примеров 11 или 13, в котором первый и второй открывающие кулачки образованы посредством обжатия закрывающей гильзы концевого эффектора.

Пример 15. Хирургический инструмент из примера 14, в котором первый и второй открывающие кулачки обжаты под углом 90 градусов относительно смежных участков наружной поверхности закрывающей гильзы концевого эффектора.

Пример 16. Хирургический инструмент из примеров 11, 12, 13, 14 или 15, в котором первый открывающий кулачок выступает с возможностью перемещения через первый паз в первой бранше для функционального взаимодействия с первой кулачковой поверхностью во второй бранше, и при этом второй открывающий кулачок выступает с возможностью перемещения через второй паз в первой бранше для функционального взаимодействия со второй кулачковой поверхностью во второй бранше.

Пример 17. Хирургический инструмент из примеров 11, 12, 13, 14, 15 или 16, в котором вторая бранша содержит пару проходящих в боковом направлении цапф, выполненных с возможностью размещения с возможностью поворота в соответствующих гнездах цапфы в первой бранше для облегчения прохождения второй бранши с поворотом относительно первой бранши.

Пример 18. Хирургический инструмент из примеров 11, 12, 13, 14, 15, 16 или 17, в котором первая бранша выполнена с возможностью функциональной поддержки кассеты с хирургическими скобами, и при этом вторая бранша содержит упор.

Пример 19. Хирургический инструмент, содержащий корпус и закрывающую систему, которая функционально поддерживается корпусом и выполнена с возможностью создания открывающих и закрывающих движений. Узел удлиненного ствола функционально взаимодействует с корпусом. Узел удлиненного ствола содержит закрывающую гильзу концевого эффектора, выполненную с возможностью осевого перемещения в ответ на приложение к ней закрывающих и открывающих движений. Хирургический инструмент дополнительно содержит хирургический концевой эффектор, который содержит удлиненный канал, функционально взаимодействующий с узлом удлиненного ствола и выполненный с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами. Упор удерживается с возможностью перемещения на удлиненном канале для избирательного перемещения относительно него между открытым положением и закрытыми положениями. Хирургический инструмент также содержит по меньшей мере два открывающих кулачка, которые выступают из закрывающей гильзы концевого эффектора таким образом, что при приложении к закрывающей гильзе концевого эффектора открывающего движения по меньшей мере два открывающих кулачка функционально взаимодействуют с соответствующими кулачковыми поверхностями на упоре в первом направлении для перемещения упора в открытое положение, а при приложении к закрывающей гильзе концевого эффектора закрывающего движения закрывающая гильза концевого эффектора функционально взаимодействует с упором во втором направлении, чтобы заставить упор переместиться в одно из закрытых положений.

Пример 20. Хирургический инструмент из примера 19, в котором по меньшей мере один открывающий кулачок образован в закрывающей гильзе концевого эффектора.

Пример 21. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Монтажный узел концевого эффектора соединен с возможностью перемещения с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Первая и вторая бранши соединены с возможностью перемещения с монтажным узлом концевого эффектора таким образом, что как первая, так и вторая бранша выполнены с возможностью перемещения относительно друг друга и оси ствола вокруг общей оси поворота между открытым положением и закрытыми положениями. Первая бранша имеет первую точку, а вторая бранша имеет вторую точку, причем первая и вторая точки расположены вдоль общей оси, которая перпендикулярна оси ствола. Первая точка представляет первое расстояние от оси ствола, когда первая бранша находится в открытом положении, а вторая точка представляет второе расстояние от оси ствола, когда вторая бранша находится в открытом положении, и при этом второе расстояние отличается от первого расстояния. Хирургический инструмент дополнительно содержит средства для смещения первой и второй браншей друг от друга в открытое положение и средства для приложения закрывающих движений к первой и второй браншам для перемещения

первой и второй бранши друг к другу в закрытые положения.

Пример 22. Хирургический инструмент из примера 21, в котором одна из первой и второй браншей содержит удлиненный канал, выполненный с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами, и при этом другая из первой и второй браншей содержит упор.

Пример 23. Хирургический инструмент из примера 21, в котором первая бранша содержит кассету с хирургическими скобами, причем вторая бранша содержит упор, и при этом второе расстояние больше первого расстояния.

Пример 24. Хирургический инструмент из примеров 21, 22 или 23, дополнительно содержащий пусковой элемент, поддерживаемый для осевого перемещения между первой и второй браншами, когда первая и вторая бранши находятся в одном из закрытых положений.

Пример 25. Хирургический инструмент из примеров 21, 22, 23 или 24, в котором монтажный узел концевого эффектора содержит пару боковых сторон. Каждая боковая сторона содержит выступающий в боковом направлении штифт цапфы, определяющий ось поворота. Каждая из первой и второй браншей удерживается с возможностью поворота на каждом из выступающих в боковом направлении штифтов цапфы.

Пример 26. Хирургический инструмент из примеров 21, 22, 23, 24 или 25, в котором средство для смещения содержит пружину, размещенную между первой и второй браншами.

Пример 27. Хирургический инструмент из примеров 21, 22, 23, 24, 25 или 26, в котором средство для приложения закрывающих движений содержит выполненную с возможностью осевого перемещения закрывающую гильзу концевого эффектора, которая выполнена с возможностью одновременного зацепления с участками первой и второй браншей при осевом перемещении закрывающей гильзы концевого эффектора в первом направлении.

Пример 28. Хирургический инструмент из примеров 21, 22, 23, 24, 25, 26 или 27, дополнительно содержащий выполненный с возможностью осевого перемещения пусковой элемент, поддерживаемый для осевого перемещения между первой и второй браншами, когда первая и вторая бранши находятся в одном из закрытых положений.

Пример 29. Хирургический инструмент из примера 28, в котором пусковой элемент содержит режущую ткань поверхность.

Пример 30. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Монтажный узел концевого эффектора соединен с возможностью перемещения с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Первая и вторая бранши соединены с возможностью перемещения с монтажным узлом концевого эффектора таким образом, что как первая, так и вторая бранша выполнены с возможностью перемещения относительно друг друга и оси ствола между открытым положением и закрытыми положениями таким образом, что приложение к первой и второй браншам закрывающего движения заставляет одну из первой и второй браншей переместиться в одно из закрытых положений со скоростью закрытия, которая отличается от другой скорости закрытия, с которой другая из первой и второй браншей перемещается в закрытое положение. Хирургический инструмент дополнительно содержит средство для избирательного приложения закрывающего движения к первой и второй браншам и открывающего движения к первой и второй браншам для избирательного перемещения первой и второй браншей из закрытых положений в открытое положение.

Пример 31. Хирургический инструмент из примера 30, дополнительно содержащий выполненный с возможностью осевого перемещения пусковой элемент, поддерживаемый для осевого перемещения между первой и второй браншами, когда первая и вторая бранши находятся в одном из закрытых положений.

Пример 32. Хирургический инструмент из примеров 30 или 31, дополнительно содержащий первый паз для кулачка на монтажном узле концевого эффектора. Первый паз для кулачка ограничивает первый закрывающий клиновой участок и первый открывающий клиновой участок. На монтажном узле концевого эффектора также обеспечен второй паз для кулачка. Второй паз для кулачка ограничивает второй закрывающий клиновой участок и второй открывающий клиновой участок. Первая бранша содержит пару первых открывающих элементов и пару первых закрывающих элементов, причем один из первых открывающих элементов и один из первых закрывающих элементов размещаются с возможностью перемещения внутри первого паза для кулачка. Другой из первых открывающих элементов и другой из первых закрывающих элементов размещаются внутри второго паза для кулачка. Вторая бранша содержит пару вторых открывающих элементов и пару вторых закрывающих элементов, причем один из вторых открывающих элементов и один из вторых закрывающих элементов размещаются с возможностью перемещения внутри первого паза для кулачка. Другой из вторых открывающих элементов и другой из вторых закрывающих элементов размещаются с возможностью перемещения внутри второго паза для кулачка. Средство для избирательного приложения выполнено с возможностью перемещения первой и второй браншей в первом направлении так, чтобы заставить один из первых закрывающих элементов и один из вторых закрывающих элементов войти с возможностью перемещения в первый закрывающий клиновой участок, а другой из первых закрывающих элементов и другой из вторых закрывающих элементов войти с возможностью перемещения во второй закрывающий клиновой участок, чтобы таким образом заставить первую и вторую бранши переместиться друг к другу в одно из закрытых положений. Средство для избирательного приложения дополнительно выполнено с возможностью перемещения первой и второй браншей во втором направлении так, чтобы заставить один из первых открывающих элементов и один из вторых открывающих элементов переместиться в первый открывающий клиновой участок, а другой из первых открывающих элементов и другой из вторых открывающих элементов переместиться во второй открывающий клиновой участок, чтобы таким образом заставить первую и вторую бранши переместиться друг от друга в открытое положение.

Пример 33. Хирургический инструмент из примера 32, в котором первый паз для кулачка образован в первой кулачковой шайбе, связанной с монтажным узлом концевого эффектора. Второй паз для кулачка образован во второй кулачковой шайбе, связанной с монтажным узлом концевого эффектора.

Пример 34. Хирургический инструмент из примеров 32 или 33, в котором средство для избирательного приложения содержит закрывающую гильзу концевого эффектора, выполненную с возможностью осевого перемещения в ответ на приложение к ней закрывающих и открывающих движений. Закрывающая гильза концевого эффектора содержит первый открывающий язычок, который соответствует одному из первых открывающих элементов и одному из вторых открывающих элементов для функционального контакта с ними, когда закрывающая гильза концевого эффектора перемещается во втором направлении. Второй открывающий язычок соответствует другому из первых открывающих элементов и другому из вторых открывающих элементов для функционального контакта с ними, когда закрывающая гильза концевого эффектора перемещается во втором направлении.

Пример 35. Хирургический инструмент из примеров 30, 31, 32, 33 или 34, в котором одна из первой и второй браншей содержит удлиненный канал, выполненный с возможностью функциональной поддержки в ней кассеты с хирургическими скобами, а другая из первой и второй браншей содержит упор.

Пример 36. Хирургический инструмент из примеров 31, 32, 33, 34 или 35, дополнительно содержащий пусковой элемент, поддерживаемый для осевого перемещения между первой и второй браншами, когда первая и вторая бранши находятся в одном из закрытых положений.

Пример 37. Хирургический инструмент, содержащий первую браншу и вторую браншу, которые удерживаются с возможностью поворота относительно друг друга для избирательного поворотного перемещения между открытым положением и закрытыми положениями. Закрывающий элемент выполнен с возможностью осевого перемещения в ответ на приложение к нему закрывающих и открывающих движений. Закрывающий элемент содержит по меньшей мере два выступающих внутрь открывающих язычка, выполненных с возможностью функционального взаимодействия с соответствующими участками по меньшей мере одной из первой и второй браншей при приложении к закрывающему элементу открывающих движений для перемещения по меньшей мере одной из первой и второй браншей в открытое положение.

Пример 38. Хирургический инструмент из примера 37, в котором по меньшей мере один из по меньшей мере двух выступающих внутрь открывающих язычков выполнен за одно целое в закрывающем элементе.

Пример 39. Хирургический инструмент из примера 37, в котором каждый из по меньшей мере двух выступающих внутрь открывающих язычков разъемно прикреплен к закрывающему элементу.

Пример 40. Хирургический инструмент из примеров 37, 38 или 39, в котором одна из первой и второй браншей содержит удлиненный канал, выполненный с возможностью функциональной поддержки в ней кассеты с хирургическими скобами, и при этом другая из первой и второй браншей содержит упор.

Пример 41. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор функционально связан с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения таким образом, что хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Хирургический концевой эффектор содержит опорный элемент кассеты, выполненный с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами. Выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга проходит через шарнирное сочленение и выполнена с возможностью избирательного осевого перемещения из исходного положения в конечное положение внутри хирургического концевого эффектора. Хирургический инструмент дополнительно содержит узел блокировки пусковой штанги, который содержит смещающий элемент, функционально поддерживаемый на шарнирном сочленении и выполненный с возможностью приложения смещающего движения к выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанге для смещения выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги в заблокированное положение, в котором предотвращается перемещение выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги из исходного в конечное положение в том случае, если в опорном элементе кассеты функционально не поддерживается неактивированная кассета с хирургическими скобами.

Пример 42. Хирургический сшивающий инструмент из примера 41, в котором смещающий элемент удерживается на среднем опорном элементе, который взаимодействует с опорным элементом кассеты и узлом удлиненного ствола. Средний опорный элемент выполнен с возможностью боковой поддержки выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги во время шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота.

Пример 43. Хирургический сшивающий инструмент из примеров 41 или 42, в котором смещающий элемент выполнен с возможностью избегать приложения смещающего движения к выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанге при шарнирном повороте хирургического концевого эффектора.

Пример 44. Хирургический сшивающий инструмент из примеров 41, 42 или 43, в котором выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга содержит образованный на ее участке фиксирующий кулачок, предназначенный для зацепления со смещающим элементом.

Пример 45. Хирургический сшивающий инструмент из примера 44, в котором смещающий элемент содержит плоское тело, содержащее размещенное в нем окно таким образом, что фиксирующий кулачок выступает в окно во время шарнирного поворота хирургического концевого эффектора.

Пример 46. Хирургический сшивающий инструмент из примеров 41, 42, 43, 44 или 45, в котором смещающий элемент смещает выполненную с возможностью перемещения в продольном направлении пусковую штангу в заблокированное положение при исходном приложении пускового движения к выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанге в том случае, если в опорном элементе кассеты функционально не поддерживается неактивированная кассета с хирургическими скобами.

Пример 47. Хирургический сшивающий инструмент из примеров 41, 42, 43, 44, 45 или 46, в котором неактивированная кассета с хирургическими скобами содержит множество хирургических скоб, функционально поддерживаемых внутри корпуса кассеты, и клиновидные салазки, выполненные с возможностью осевого перемещения через корпус кассеты для выталкивания из нее хирургических скоб при перемещении клиновидных салазок из неактивированного положения в активированное положение. Клиновидные салазки выполнены с возможностью функционального взаимодействия с выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штангой, когда выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга находится в исходном положении, а клиновидные салазки находятся в неактивированном положении.

Пример 48. Хирургический сшивающий инструмент из примеров 41, 42, 43, 44, 45 или 46, в котором смещающий элемент смещает пусковую штангу в заблокированное положение при исходном приложении к пусковой штанге пускового движения, если клиновидные салазки в кассете с хирургическими скобами, поддерживаемой в опорном элементе кассеты, не находятся в неактивированном положении внутри кассеты с хирургическими скобами и в функциональном взаимодействии с выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штангой.

Пример 49. Хирургический сшивающий инструмент из примера 48, в котором клиновидные салазки выполнены с возможностью предотвращения вхождения пусковой штанги в заблокированное положение, когда клиновидные салазки находятся в неактивированном положении и при приложении к выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанге исходного пускового движения.

Пример 50. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий хирургический концевой эффектор, который содержит удлиненный канал, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами. Упор поддерживается относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями. Хирургический инструмент дополнительно содержит узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола и содержит шарнирное сочленение, которое функционально связано с хирургическим концевым эффектором для облегчения избирательного шарнирного поворота хирургического концевого эффектора относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Узел удлиненного ствола дополнительно содержит закрывающий узел, выполненный с возможностью осевого перемещения в ответ на прикладываемые к нему закрывающие движения. Закрывающий узел содержит дистальный сегмент закрывающего элемента и проксимальный сегмент закрывающего элемента, который взаимодействует с возможностью перемещения с дистальным сегментом закрывающего элемента для приспособления к шарнирному повороту хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота. Проксимальный сегмент закрывающего элемента выполнен с возможностью перемещения одного из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями при приложении к закрывающему узлу закрывающих движений. Хирургический сшивающий инструмент дополнительно содержит выполненную с возможностью перемещения в продольном направлении пусковую штангу, которая проходит через шарнирное сочленение и выполнена с возможностью избирательного осевого перемещения из исходного положения в конечное положение внутри хирургического концевого эффектора. Выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга выполнена с возможностью функционального взаимодействия с соответствующим участком неактивированной кассеты с хирургическими скобами, которая функционально поддерживается в удлиненном канале, когда выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга находится в исходном положении. Хирургический сшивающий инструмент дополнительно содержит узел блокировки пусковой штанги, который содержит смещающий элемент, функционально поддерживаемый на дистальном сегменте закрывающего элемента для смещения выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги в заблокированное положение, в котором предотвращается перемещение выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги из исходного положения в конечное положение в том случае, если в удлиненном канале функционально не поддерживается неактивированная кассета с хирургическими скобами.

Пример 51. Хирургический сшивающий инструмент из примера 50, в котором выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга имеет наклонный участок, выполненный с возможностью зацепления со смещающим элементом при нахождении выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги в исходном положении.

Пример 52. Хирургический сшивающий инструмент из примеров 50 или 51, в котором неактивированная кассета с хирургическими скобами содержит множество хирургических скоб, функционально поддерживаемых внутри корпуса кассеты, и клиновидные салазки, выполненные с возможностью осевого перемещения через корпус кассеты для выталкивания из нее хирургических скоб при перемещении клиновидных салазок из неактивированного положения в активированное положение. Клиновидные салазки выполнены с возможностью функционального взаимодействия с выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штангой, когда выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга находится в исходном положении, а клиновидные салазки находятся в неактивированном положении.

Пример 53. Хирургический сшивающий инструмент из примера 52, в котором клиновидные салазки выполнены с возможностью предотвращения вхождения пусковой штанги в заблокированное положение, когда клиновидные салазки находятся в неактивированном положении, и при приложении исходного пускового движения к выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанге.

Пример 54. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор функционально связан с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения таким образом, что хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Хирургический концевой эффектор содержит опорный элемент кассеты, выполненный с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами. Хирургический сшивающий инструмент дополнительно содержит выполненную с возможностью перемещения в продольном направлении пусковую штангу, включающую в себя участок, проходящий через шарнирное сочленение, и выполненную с возможностью избирательного осевого перемещения из исходного положения в конечное положение внутри хирургического концевого эффектора. Выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга выполнена с возможностью функционального взаимодействия с соответствующим участком неактивированной кассеты с хирургическими скобами, которая функционально поддерживается в опорном элементе кассеты, когда выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга находится в исходном положении. Хирургический сшивающий инструмент дополнительно включает в себя средство для обеспечения боковой опоры участку выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги, который проходит через шарнирное сочленение при шарнирном повороте хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота. Средство для обеспечения дополнительно содержит средство для предотвращения перемещения выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги из исходного положения в конечное положение в том случае, если в опорном элементе кассеты функционально не поддерживается неактивированная кассета с хирургическими скобами.

Пример 55. Хирургический сшивающий инструмент из примера 54, в котором средство для обеспечения боковой опоры дополнительно содержит средний опорный элемент, прикрепленный с возможностью перемещения к опорному элементу кассеты и узлу удлиненного ствола. Средний опорный элемент содержит паз для размещения через него с возможностью перемещения участка выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги. Средство для предотвращения содержит смещающий элемент, поддерживаемый на среднем опорном элементе и выполненный с возможностью приложения смещающего движения к выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанге для ее перемещения в заблокированное положение, в котором предотвращается перемещение выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги из исходного положения в конечное положение в том случае, если в опорном элементе кассеты функционально не поддерживается неактивированная кассета с хирургическими скобами.

Пример 56. Хирургический сшивающий инструмент из примера 55, в котором выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга содержит фиксирующий кулачок, образованный на участке выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанги, для зацепления со смещающим элементом.

Пример 57. Хирургический сшивающий инструмент из примера 56, в котором смещающий элемент содержит плоское тело, содержащее размещенное в нем окно таким образом, что фиксирующий кулачок выступает в окно во время шарнирного поворота хирургического концевого эффектора.

Пример 58. Хирургический сшивающий инструмент из примеров 54, 55, 55 или 57, в котором неактивированная кассета с хирургическими скобами содержит множество хирургических скоб, функционально поддерживаемых внутри корпуса кассеты, и клиновидные салазки, выполненные с возможностью осевого перемещения через корпус кассеты для выталкивания из нее хирургических скоб при перемещении клиновидных салазок из неактивированного положения в активированное положение. Клиновидные салазки выполнены с возможностью функционального взаимодействия с выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штангой, когда выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении пусковая штанга находится в исходном положении, а клиновидные салазки находятся в неактивированном положении.

Пример 59. Хирургический сшивающий инструмент из примера 58, в котором клиновидные салазки выполнены с возможностью предотвращения вхождения пусковой штанги в заблокированное положение, когда клиновидные салазки находятся в неактивированном положении, и при приложении исходного пускового движения к выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой штанге.

Пример 60. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор функционально связан с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения таким образом, что хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении гибкая пусковая штанга выполнена с возможностью гибкого прохождения через шарнирное сочленение и выполнена с возможностью избирательного осевого перемещения из исходного положения в конечное положение внутри хирургического концевого эффектора. Средний опорный элемент соединен с возможностью перемещения с узлом удлиненного ствола и частью хирургического концевого эффектора. Средний опорный элемент содержит средний участок корпуса, который включает в себя проксимальный конец и дистальный конец. Паз пусковой штанги проходит между этим проксимальным концом и дистальным концом и выполнен с возможностью поддержания каждой боковой стороны участка гибкой пусковой штанги, проходящего через шарнирное сочленение, с возможностью перемещения. Хирургический инструмент дополнительно содержит проксимальное опорное звено, которое содержит удлиненное проксимальное тело, размещенное проксимально относительно среднего опорного элемента и выполненное с возможностью боковой поддержки проксимальных участков боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение. Проксимальное опорное звено взаимодействует с возможностью перемещения с проксимальным концом среднего опорного элемента. Хирургический инструмент дополнительно содержит дистальное опорное звено, которое содержит удлиненное дистальное тело, размещенное дистально относительно среднего опорного элемента и выполненное с возможностью боковой поддержки соответствующих дистальных участков боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение. Дистальное опорное звено взаимодействует с возможностью перемещения с дистальным концом среднего опорного элемента.

Пример 61. Хирургический инструмент из примера 60, в котором удлиненное проксимальное тело проксимального опорного звена содержит проксимальный верхний элемент и две проходящие вниз противоположные проксимальные опорные стенки. Одна из проксимальных опорных стенок размещена смежно с одним из проксимальных участков боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение. Другая из противоположных проксимальных опорных стенок размещена смежно с другим проксимальным участком боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение. Удлиненное дистальное тело дистального опорного звена содержит дистальный верхний элемент и две проходящие вниз противоположные дистальные опорные стенки. Одна из дистальных опорных стенок размещена смежно с одним из дистальных участков боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение. Другая противоположная дистальная опорная стенка размещена смежно с другим дистальным участком боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение.

Пример 62. Хирургический инструмент из примера 61, в котором одна из проксимальных опорных стенок включает в себя проксимальную дугообразную поверхность, обращенную к одному из проксимальных участков боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение, и при этом другая из проксимальных опорных стенок включает в себя другую проксимальную дугообразную поверхность, обращенную к другому из проксимальных участков боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение. Одна из дистальных опорных стенок включает в себя дистальную дугообразную поверхность, обращенную к одному из дистальных участков боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение. Другая из дистальных опорных стенок включает в себя другую дистальную дугообразную поверхность, обращенную к другому из дистальных участков боковой стороны гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение.

Пример 63. Хирургический инструмент из примеров 61 или 62, в котором проксимальный конец среднего опорного элемента содержит дугообразное проксимальное углубление, выполненное с возможностью размещения в нем дистального носового участка проксимального верхнего элемента проксимального опорного звена с возможностью перемещения. Дистальный конец среднего опорного элемента содержит дистальное дугообразное углубление, выполненное с возможностью размещения в нем проксимального носового участка дистального верхнего элемента дистального опорного звена с возможностью перемещения.

Пример 64. Хирургический инструмент из примеров 60, 61, 62 или 63, в котором средний опорный элемент связан с возможностью поворота с участком хирургического концевого эффектора для перемещения с возможностью поворота относительно него вокруг оси поворота. Средний опорный элемент связан с узлом удлиненного ствола для поворотного и осевого перемещения относительно него.

Пример 65. Хирургический инструмент из примера 64, в котором средний опорный элемент прикреплен к узлу удлиненного ствола посредством проксимального штифта, проходящего через удлиненный паз в среднем опорном элементе.

Пример 66. Хирургический инструмент из примеров 60, 61, 62, 63, 64 или 65, в котором узел удлиненного ствола содержит дистальный стержень, содержащий углубление дистального стержня, выполненное с возможностью размещения в нем проксимального носового участка проксимального верхнего элемента с возможностью перемещения.

Пример 67. Хирургический инструмент из примеров 60, 61, 62, 63, 64, 65 или 66, в котором участок хирургического концевого эффектора содержит углубление канала, выполненное с возможностью размещения в нем дистального носового участка дистального верхнего элемента с возможностью перемещения.

Пример 68. Хирургический инструмент из примеров 60, 61, 62, 63, 64, 65, 66 или 67, в котором участок хирургического концевого эффектора содержит удлиненный канал, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.

Пример 69. Хирургический инструмент из примера 68, дополнительно содержащий упор, который поддерживается относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.

Пример 70. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола и содержит правые и левые противоположные прорези для ствола, образованные в его дистальном конце. Хирургический концевой эффектор функционально связан с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения таким образом, что хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении гибкая пусковая штанга выполнена с возможностью гибкого прохождения через шарнирное сочленение и выполнена с возможностью избирательного осевого перемещения из исходного положения в конечное положение внутри хирургического концевого эффектора. Средний опорный элемент соединен с возможностью перемещения с узлом удлиненного ствола и частью хирургического концевого эффектора. Средний опорный элемент содержит средний участок корпуса, который включает в себя правые и левые противоположные опорные прорези, образованные в его дистальном конце, и паз пусковой штанги, выполненный с возможностью поддержки с возможностью перемещения участков боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение. Шарнирное звено выполнено с возможностью боковой поддержки участков боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение. Шарнирное звено содержит проксимально выступающий проксимальный носовой участок, выполненный с возможностью зацепления с возможностью перемещения любой одной из правых и левых противоположных прорезей для ствола при сгибании выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги в ответ на шарнирный поворот хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота. Дистально выступающий дистальный носовой участок выполнен с возможностью зацепления с возможностью перемещения любой одной из правых и левых противоположных опорных прорезей в выполненном с возможностью перемещения опорном элементе при сгибании выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги в ответ на шарнирный поворот хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота.

Пример 71. Хирургический инструмент из примера 70, в котором шарнирное звено дополнительно содержит первую боковую опорную стенку, расположенную смежно с одним из участков боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги, и вторую боковую опорную стенку, расположенную смежно с другим из участков боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги.

Пример 72. Хирургический инструмент из примера 71, в котором первая боковая опорная стенка включает в себя первую дугообразную поверхность, обращенную к одному из участков боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги, и при этом вторая боковая опорная стенка включает в себя вторую дугообразную поверхность, обращенную к другому из участков боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги.

Пример 73. Хирургический инструмент из примеров 71 или 72, дополнительно содержащий первую компрессионную ленту, которая проходит между одним участком боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги и первой боковой опорной стенкой. Первая компрессионная лента содержит первый дистальный конец, который поддерживается на хирургическом концевом эффекторе, и первый проксимальный конец, который удерживается с возможностью перемещения на узле удлиненного ствола. Вторая компрессионная лента проходит между другим участком боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги и второй боковой опорной стенкой. Вторая компрессионная лента содержит второй дистальный конец, который поддерживается на хирургическом концевом эффекторе, и второй проксимальный конец, который удерживается с возможностью перемещения на узле удлиненного ствола.

Пример 74. Хирургический инструмент из примера 73, дополнительно содержащий третью компрессионную ленту, которая проходит между одним участком боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги и первой компрессионной лентой. Третья компрессионная лента содержит третий дистальный конец, который поддерживается на хирургическом концевом эффекторе, и третий проксимальный конец, который удерживается с возможностью перемещения на узле удлиненного ствола. Четвертая компрессионная лента проходит между другим участком боковой стороны выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги и второй компрессионной лентой. Четвертая компрессионная лента содержит четвертый дистальный конец, который поддерживается на хирургическом концевом эффекторе, и четвертый проксимальный конец, который удерживается с возможностью перемещения на узле удлиненного ствола.

Пример 75. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор функционально связан с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения таким образом, что хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Выполненная с возможностью перемещения в продольном направлении гибкая пусковая штанга выполнена с возможностью гибкого прохождения через шарнирное сочленение и выполнена с возможностью избирательного осевого перемещения из исходного положения в конечное положение внутри хирургического концевого эффектора. Средний опорный элемент соединен с возможностью перемещения с узлом удлиненного ствола для поворотного и осевого перемещения относительно него и связан с возможностью поворота с хирургическим концевым эффектором. Хирургический инструмент дополнительно содержит U-образное проксимальное опорное звено, которое содержит проксимальный верхний элемент и два проксимальных боковых элемента. U-образное проксимальное опорное звено проходит над проксимальным участком выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги таким образом, что один из проксимальных боковых элементов расположен смежно с одной боковой стороной проксимального участка выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги, а другой из проксимальных боковых элементов расположен смежно с другой боковой стороной проксимального участка выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги. Проксимальный верхний элемент взаимодействует с возможностью перемещения со средним опорным элементом. Хирургический инструмент дополнительно содержит U-образное дистальное опорное звено, которое содержит дистальный верхний элемент и два дистальных боковых элемента. U-образное дистальное опорное звено проходит над дистальным участком выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги таким образом, что один из дистальных боковых элементов расположен смежно с одной боковой стороной дистального участка выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги, а другой из дистальных боковых элементов расположен смежно с другой боковой стороной дистального участка выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги. Дистальный верхний элемент взаимодействует с возможностью перемещения со средним опорным элементом.

Пример 76. Хирургический инструмент из примера 75, в котором проксимальный верхний элемент взаимодействует с возможностью перемещения с узлом удлиненного ствола, и при этом дистальный верхний элемент взаимодействует с возможностью перемещения с частью хирургического концевого эффектора.

Пример 77. Хирургический инструмент из примеров 75 или 76, в котором проксимальный верхний элемент содержит первый проксимально выступающий проксимальный носовой участок, который проходит с возможностью перемещения в дистальное углубление, образованное в узле удлиненного ствола, и первый дистально выступающий дистальный носовой участок, который проходит с возможностью перемещения в проксимальное углубление в среднем опорном элементе. Дистальный верхний элемент содержит второй проксимально выступающий проксимальный носовой участок, который проходит с возможностью перемещения в дистальное углубление в среднем опорном элементе, и второй дистально выступающий дистальный носовой участок, который проходит с возможностью перемещения в углубление канала в хирургическом концевом эффекторе.

Пример 78. Хирургический инструмент из примеров 75, 76 или 77, в котором один из двух проксимальных боковых элементов содержит проксимальную дугообразную поверхность, обращенную к одной боковой стороне проксимального участка выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги. Другой из проксимальных боковых элементов включает в себя другую проксимальную дугообразную поверхность, обращенную к другой боковой стороне проксимального участка выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги. Один из двух дистальных боковых элементов содержит дистальную дугообразную поверхность, обращенную к одной боковой стороне дистального участка выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги. Другой из дистальных боковых элементов содержит другую дистальную дугообразную поверхность, обращенную к другой дистальной стороне дистального участка выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги.

Пример 79. Хирургический инструмент из примеров 75, 76, 77 или 78, в котором средний опорный элемент соединен с возможностью перемещения с удлиненным каналом хирургического концевого эффектора, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.

Пример 80. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор функционально связан с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения таким образом, что хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Центральный опорный элемент пусковой штанги проходит через шарнирное сочленение и содержит дистальный конец, связанный с хирургическим концевым эффектором, и проксимальный конец, прикрепленный к узлу удлиненного ствола. Выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении узел гибкой пусковой штанги выполнен с возможностью гибкого прохождения через шарнирное сочленение и выполнен с возможностью избирательного осевого перемещения из исходного положения в конечное положение внутри хирургического концевого эффектора. Выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении узел гибкой пусковой штанги содержит множество слоев штанги, удерживаемых относительно друг друга таким образом, что по меньшей мере один из слоев штанги выполнен с возможностью прохождения с возможностью перемещения на одной боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги, а по меньшей мере другой из слоев штанги выполнен с возможностью прохождения с возможностью перемещения на другой боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги. Множество боковых несущих элементов соответствуют опоре центральной пусковой штанги и поддерживаются на участках по меньшей мере одного из слоев штанги, выполненного с возможностью прохождения с возможностью перемещения на боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги, а по меньшей мере другой из слоев штанги выполнен с возможностью прохождения с возможностью перемещения на другой боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги.

Пример 81. Хирургический инструмент из примера 80, в котором по меньшей мере один из слоев штанги, выполненный с возможностью прохождения с возможностью перемещения на одной боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги, содержит два слоя штанги, и при этом по меньшей мере другой из слоев штанги, выполненный с возможностью прохождения по другой боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги, содержит два других слоя штанги.

Пример 82. Хирургический инструмент из примеров 80 или 81, в котором боковые несущие элементы выполнены с возможностью перемещения относительно друг друга.

Пример 83. Хирургический инструмент из примеров 80, 81 или 82, в котором каждый из боковых несущих элементов содержит осевой проход для размещения в нем с возможностью перемещения участков по меньшей мере одного из слоев штанги, которые выполнены с возможностью прохождения с возможностью перемещения на одной боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги, и по меньшей мере другого из слоев штанги, которые выполнены с возможностью прохождения с возможностью перемещения на другой боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги.

Пример 84. Хирургический инструмент из примеров 80, 81, 82 или 83, в котором часть хирургического концевого эффектора, связанная с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения, содержит удлиненный канал, выполненный с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.

Пример 85. Хирургический инструмент из примера 84, дополнительно содержащий упор, который поддерживается относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.

Пример 86. Хирургический инструмент из примеров 80, 81, 82, 83, 84 или 85, в котором дистальный конец центрального опорного элемента пусковой штанги выступает ниже нижней поверхности выполненного с возможностью перемещения в продольном направлении узла гибкой пусковой штанги для прикрепления к хирургическому концевому эффектору, а проксимальный конец центрального опорного элемента пусковой штанги выступает выше верхней поверхности выполненного с возможностью перемещения в продольном направлении узла гибкой пусковой штанги для прикрепления к узлу удлиненного ствола.

Пример 87. Хирургический инструмент из примера 86, в котором дистальный конец центрального опорного элемента пусковой штанги прикреплен к удлиненному каналу хирургического концевого эффектора, и при этом проксимальный конец центрального опорного элемента пусковой штанги прикреплен к участку стержня узла удлиненного ствола.

Пример 88. Хирургический инструмент из примеров 80, 81, 82, 83, 84, 85, 86 или 87, в котором по меньшей мере каждый из двух из множества боковых несущих элементов включает в себя дугообразные концевые поверхности и сконструирован на участках по меньшей мере одного из слоев штанги, которые выполнены с возможностью прохождения с возможностью перемещения на одной боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги, и по меньшей мере одного другого из слоев штанги, которые выполнены с возможностью прохождения с возможностью перемещения по другой боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги таким образом, что одна из дугообразных концевых поверхностей на одном из по меньшей мере двух боковых несущих элементов расположена смежно с другой из дугообразных концевых поверхностей на другом из по меньшей мере двух боковых несущих элементов.

Пример 89. Хирургический инструмент из примера 83, в котором каждый осевой проход содержит пару разнесенных внутренних дугообразных поверхностей, выполненных с возможностью облегчения поворотного перемещения каждого из боковых несущих элементов на выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанге.

Пример 90. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор функционально связан с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения таким образом, что хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Центральный опорный элемент пусковой штанги совмещен в осевом направлении по оси ствола и проходит через шарнирное сочленение. Центральный опорный элемент пусковой штанги содержит дистальный конец, связанный с хирургическим концевым эффектором, и проксимальный конец, прикрепленный к узлу удлиненного ствола. Хирургический инструмент дополнительно содержит выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении узел гибкой пусковой штанги, который содержит множество слоев штанги, выполненных с возможностью прохождения в осевом направлении по центральному опорному элементу пусковой штанги таким образом, что по меньшей мере один из слоев штанги проходит на каждой боковой стороне центрального опорного элемента пусковой штанги при пересечении шарнирного сочленения выполненным с возможностью перемещения в продольном направлении узлом гибкой пусковой штанги. Средства удерживаются с возможностью перемещения на выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанге для боковой поддержки части выполненной с возможностью перемещения в продольном направлении гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение, когда хирургический концевой эффектор выполняет шарнирный поворот вокруг оси шарнирного поворота.

Пример 91. Хирургический инструмент из примера 90, в котором дистальный конец центрального опорного элемента пусковой штанги выступает ниже нижней поверхности выполненного с возможностью перемещения в продольном направлении узла гибкой пусковой штанги для прикрепления к хирургическому концевому эффектору. Проксимальный конец центрального опорного элемента пусковой штанги выступает выше верхней поверхности выполненного с возможностью перемещения в продольном направлении узла гибкой пусковой штанги для прикрепления к узлу удлиненного ствола.

Пример 92. Хирургический инструмент из примеров 90 или 91, в котором часть хирургического концевого эффектора, связанная с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения, содержит удлиненный канал, выполненный с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.

Пример 93. Хирургический инструмент из примера 92, дополнительно содержащий упор, который поддерживается относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.

Пример 94. Хирургический инструмент из примеров 90, 91, 92 или 93, дополнительно содержащий пусковой элемент, прикрепленный к дистальному концу выполненного с возможностью перемещения в продольном направлении узла гибкой пусковой штанги.

Пример 95. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор функционально связан с узлом удлиненного ствола посредством шарнирного сочленения таким образом, что хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Центральный опорный элемент пусковой штанги совмещен в осевом направлении по оси ствола и проходит через шарнирное сочленение. Центральный опорный элемент пусковой штанги содержит дистальный конец, связанный с хирургическим концевым эффектором, и проксимальный конец, прикрепленный к узлу удлиненного ствола. Хирургический инструмент дополнительно содержит выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении узел гибкой пусковой штанги, который содержит множество слоев штанги таким образом, что выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении узел гибкой пусковой штанги выдвигается дистально, причем выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении узел гибкой пусковой штанги раздваивается около центрального опорного элемента пусковой штанги таким образом, что участки выполненного с возможностью перемещения в продольном направлении узла гибкой пусковой штанги проходят смежно с каждой боковой стороной центрального опорного элемента пусковой штанги

Пример 96. Хирургический инструмент из примера 95, дополнительно содержащий средства, которые удерживаются с возможностью перемещения на выполненном с возможностью перемещения в продольном направлении узле гибкой пусковой штанги для боковой поддержки части выполненного с возможностью перемещения в продольном направлении узла гибкой пусковой штанги, пересекающей шарнирное сочленение, когда хирургический концевой эффектор выполняет шарнирный поворот вокруг оси шарнирного поворота.

Пример 97. Хирургический инструмент из примера 95, в котором средство для боковой поддержки содержит множество боковых несущих элементов, которые удерживаются на выполненном с возможностью перемещения в продольном направлении узле гибкой пусковой штанги. Каждый из боковых несущих элементов выполнен с возможностью независимого перемещения на выполненном с возможностью перемещения в продольном направлении узле гибкой пусковой штанги.

Пример 98. Хирургический инструмент из примеров 95, 96 или 97, в котором дистальный конец центрального опорного элемента пусковой штанги выступает ниже нижней поверхности выполненного с возможностью перемещения в продольном направлении узла гибкой пусковой штанги для прикрепления к хирургическому концевому эффектору, а проксимальный конец центрального опорного элемента пусковой штанги выступает выше верхней поверхности выполненного с возможностью перемещения в продольном направлении узла гибкой пусковой штанги для прикрепления к узлу удлиненного ствола.

Пример 99. Хирургический инструмент из примера 97, в котором каждый из боковых несущих элементов включает в себя проходящий через него осевой проход, который содержит пару разнесенных внутренних дугообразных поверхностей для облегчения поворотного перемещения каждого из боковых несущих элементов на выполненном с возможностью перемещения в продольном направлении узле гибкой пусковой штанги.

Пример 100. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор связан с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Хирургический инструмент дополнительно содержит систему шарнирного сочленения, которая содержит первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, который поддерживается для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и проксимальном направлении в ответ на приложенные к нему соответствующие движения шарнирного поворота. Первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором. Система шарнирного сочленения дополнительно содержит второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, который поддерживается для продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях. Второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором. По меньшей мере одно зубчатое колесо находится в зубчатом зацеплении с первым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения и вторым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения таким образом, что, когда первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения перемещается в дистальном направлении, то по меньшей мере одно зубчатое колесо выполнено с возможностью приведения в движение второго дистального приводного элемента шарнирного сочленения в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, а когда первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения перемещается в проксимальном направлении, то по меньшей мере одно зубчатое колесо приводит в движение второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.

Пример 101. Хирургический инструмент из примера 100, в котором первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения связан с возможностью поворота с хирургическим концевым эффектором, и при этом второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения прикреплен с возможностью поворота к хирургическому концевому эффектору.

Пример 102. Хирургический инструмент из примеров 100 или 101, в котором первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения прикреплен к хирургическому концевому эффектору посредством первого соединителя, выполненного с возможностью перемещения, и при этом второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения прикреплен к хирургическому концевому эффектору посредством второго соединителя, выполненного с возможностью перемещения.

Пример 103. Хирургический инструмент из примера 102, в котором первый соединитель, выполненный с возможностью перемещения, прикреплен к первому дистальному приводному элементу шарнирного сочленения посредством первого шарового шарнира, и при этом второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения прикреплен ко второму соединителю, выполненному с возможностью перемещения, посредством второго шарового шарнира.

Пример 104. Хирургический инструмент из примеров 100, 101, 102 или 103, дополнительно содержащий средство для избирательной блокировки хирургического концевого эффектора в множестве шарнирно повернутых положений относительно узла удлиненного ствола.

Пример 105. Хирургический инструмент из примера 104, в котором средство для избирательной блокировки содержит средство для избирательного предотвращения продольного перемещения дистального приводного элемента шарнирного сочленения в проксимальном и дистальном направлениях.

Пример 106. Хирургический инструмент из примеров 104 или 105, дополнительно содержащий проксимальный приводной элемент шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с источником проксимального и дистального движений шарнирного поворота. Проксимальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально взаимодействует со средством для избирательного предотвращения, чтобы избирательно высвобождать средство для избирательного предотвращения и заставлять средство для избирательного предотвращения прикладывать проксимальные и дистальные движения шарнирного поворота к первому дистальному приводному элементу шарнирного сочленения.

Пример 107. Хирургический инструмент из примеров 100, 101, 102, 103, 104, 105 или 106, в котором часть хирургического концевого эффектора, связанная с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола, содержит удлиненный канал, выполненный с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.

Пример 108. Хирургический сшивающий инструмент из примера 107, дополнительно содержащий упор, который поддерживается относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.

Пример 109. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор связан с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Хирургический инструмент дополнительно содержит систему шарнирного сочленения, которая содержит первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, который поддерживается для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и в проксимальном направлении в ответ на приложенные к нему соответствующие движения шарнирного поворота. Первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором. Система шарнирного сочленения дополнительно содержит второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, который содержит бесконечный элемент, функционально взаимодействующий с первым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором. Бесконечный элемент поддерживается на узле удлиненного ствола для избирательного поворотного перемещения в ответ на продольное перемещение первого дистального приводного элемента шарнирного сочленения таким образом, что, когда первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения перемещается в дистальном направлении, бесконечный элемент заставляет хирургический концевой эффектор выполнять шарнирный поворот вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, а когда первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения перемещается в проксимальном направлении, бесконечный элемент заставляет хирургический концевой эффектор выполнять шарнирный поворот вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.

Пример 110. Хирургический инструмент из примера 109, в котором бесконечный элемент удерживается с возможностью поворота на проксимальном ролике, который установлен на узел удлиненного ствола, и дистальном ролике на хирургическом концевом эффекторе.

Пример 111. Хирургический инструмент из примера 110, в котором бесконечный элемент функционально прикреплен к дистальному ролику посредством крепежного ушка, прикрепленного к бесконечному элементу, и выполнен с возможностью размещения в крепежном углублении в дистальном ролике.

Пример 112. Хирургический инструмент из примеров 109, 110 или 111, в котором бесконечный элемент имеет длину кабеля, включая первое ушко, прикрепленное к первому концу кабеля, второе ушко, прикрепленное ко второму концу кабеля. Второе ушко также прикреплено к первому ушку с образованием бесконечного элемента.

Пример 113. Хирургический инструмент из примера 112, в котором дистальный приводной элемент шарнирного сочленения содержит первое и второе ложа для размещения в них первого и второго ушек.

Пример 114. Хирургический инструмент из примеров 110 или 111, в котором дистальный ролик образован на удлиненном канале хирургического концевого эффектора. Удлиненный канал выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.

Пример 115. Хирургический инструмент из примеров 110 или 111, в котором дистальный ролик образован на монтажном узле концевого эффектора, который прикреплен к участку удлиненного канала хирургического концевого эффектора. Удлиненный канал выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.

Пример 116. Хирургический инструмент из примеров 114 или 115, дополнительно содержащий упор, который поддерживается относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.

Пример 117. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор связан с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Хирургический инструмент дополнительно содержит систему шарнирного сочленения, которая содержит первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, который поддерживается для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и в проксимальном направлении в ответ на приложенные к нему соответствующие движения шарнирного поворота. Первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором. Система шарнирного сочленения дополнительно содержит второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, который поддерживается для продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях. Второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором. Система шарнирного сочленения дополнительно содержит приводное средство, которое взаимодействует с первым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения и вторым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения таким образом, что, когда первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения перемещается в дистальном направлении, приводное средство приводит в движение второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, а когда первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения перемещается в проксимальном направлении, приводное средство приводит в движение второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.

Пример 118. Хирургический инструмент из примера 117, в котором хирургический концевой эффектор содержит удлиненный канал, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами. Упор поддерживается относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.

Пример 119. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор связан с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Хирургический инструмент дополнительно содержит систему шарнирного сочленения, которая содержит поворотный элемент шарнирного сочленения, поддерживаемый для поворотного перемещения вокруг оси поворота, которая поперечна оси ствола. Первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения функционально взаимодействует с поворотным элементом шарнирного сочленения и поддерживается для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и в проксимальном направлении в ответ на приложенные к нему соответствующие движения шарнирного поворота со стороны поворотного элемента шарнирного сочленения. Первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором. Второй узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения функционально взаимодействует с поворотным элементом шарнирного сочленения и поддерживается для продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях. Второй узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором. Система шарнирного сочленения дополнительно содержит средство для избирательного поворота поворотного элемента шарнирного сочленения в первом и втором направлениях поворота вокруг оси поворота таким образом, что, когда поворотный элемент шарнирного сочленения поворачивается в первом направлении поворота с помощью средства для избирательного поворота, первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения приводится продольно в движение в дистальном направлении, а второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения одновременно перемещается в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, а когда поворотный элемент шарнирного сочленения поворачивается во втором направлении поворота с помощью средства для избирательного поворота, первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения приводится продольно в движение в проксимальном направлении, а второй узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения одновременно перемещается в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота вокруг оси шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.

Пример 120. Хирургический инструмент из примера 119, в котором поворотный элемент шарнирного сочленения содержит поворотный диск шарнирного сочленения, и при этом первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения содержит первый участок приводного элемента шарнирного сочленения, который удерживается с возможностью перемещения внутри первого паза шарнирного сочленения в поворотном диске шарнирного сочленения, и при этом второй узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения содержит второй участок приводного элемента шарнирного сочленения, который удерживается с возможностью перемещения внутри второго паза шарнирного сочленения в поворотном диске шарнирного сочленения.

Пример 121. Хирургический инструмент из примеров 119 или 120, дополнительно содержащий первый смещающий элемент, который взаимодействует с первым участком приводного элемента шарнирного сочленения для смещения первого узла дистального приводного элемента шарнирного сочленения в первое нейтральное положение шарнирного поворота, когда средство для избирательного поворота не активировано. Второй смещающий элемент взаимодействует со вторым участком приводного элемента шарнирного сочленения для смещения второго узла дистального приводного элемента шарнирного сочленения во второе нейтральное положение шарнирного поворота, когда средство для избирательного поворота не активировано.

Пример 122. Хирургический инструмент из примеров 119, 120 или 121, в котором первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения содержит первое шарнирное звено, выполненное с возможностью взаимодействия с возможностью перемещения с поворотным элементом шарнирного сочленения. Первый соединитель шарнирного сочленения связан с возможностью поворота с первым шарнирным звеном. Первый соединитель шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором. Второй дистальный узел шарнирного сочленения содержит второе шарнирное звено, которое взаимодействует с возможностью перемещения с поворотным элементом шарнирного сочленения, а второй элемент шарнирного сочленения связан с возможностью поворота со вторым шарнирным звеном и функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором.

Пример 123. Хирургический инструмент из примера 122, в котором первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения дополнительно содержит узел фиксирующего элемента шарнирного сочленения, который функционально взаимодействует с первым соединителем шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором и выполнен с возможностью избирательной блокировки хирургического концевого эффектора в множестве шарнирно повернутых положений относительно узла удлиненного ствола.

Пример 124. Хирургический инструмент из примера 123, дополнительно содержащий первый элемент шарнирного сочленения, который функционально взаимодействует с узлом фиксирующего элемента шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором.

Пример 125. Хирургический инструмент из примера 124, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством первого соединителя, выполненного с возможностью перемещения, и при этом второй элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством второго соединителя, выполненного с возможностью перемещения.

Пример 126. Хирургический инструмент из примера 126, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с первым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством первого шарового шарнира, и при этом второй элемент шарнирного сочленения связан со вторым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством второго шарового шарнира.

Пример 127. Хирургический инструмент из примеров 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125 или 126, в котором средство для избирательного поворота содержит двигатель, находящийся в зубчатом зацеплении с поворотным элементом шарнирного сочленения.

Пример 128. Хирургический инструмент из примеров 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125 или 126, дополнительно содержащий выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой элемент, и при этом средство для избирательного поворота содержит двигатель, который выполнен с возможностью генерации вращательных выходных движений, и переключающее устройство, которое функционально взаимодействует с двигателем, и выполненным с возможностью перемещения в продольном направлении пусковым элементом, и приводным звеном шарнирного сочленения, которое выполнено с возможностью функционального взаимодействия с поворотным элементом шарнирного сочленения. Переключающее устройство выполнено с возможностью перемещения между первым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых движений шарнирного поворота к приводному звену шарнирного сочленения, чтобы таким образом заставить поворотный элемент шарнирного сочленения выполнять поворот вокруг оси поворота, и вторым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых пусковых движений к выполненному с возможностью перемещения в продольном направлении пусковому элементу

Пример 129. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор связан с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Хирургический инструмент дополнительно содержит систему шарнирного сочленения, которая содержит поворотный ведущий элемент, поддерживаемый для поворотного перемещения вокруг оси поворота, которая поперечна оси ствола. Поворотный ведомый элемент поддерживается для поворотного перемещения относительно поворотного ведущего элемента вокруг оси поворота. Поворотный ведомый элемент функционально взаимодействует с поворотным ведущим элементом таким образом, что приложение управляющих движений шарнирного поворота к поворотному ведущему элементу заставляет поворотный ведомый элемент выполнять поворот вокруг оси поворота. Первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения функционально взаимодействует с по меньшей мере поворотным ведомым элементом и поддерживается для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и в проксимальном направлении в ответ на поворот по меньшей мере первого поворотного ведомого элемента. Первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором. Система шарнирного сочленения дополнительно содержит второй узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения, который функционально взаимодействует с по меньшей мере поворотным ведомым элементом и поддерживается для продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях. Второй узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором. Система шарнирного сочленения дополнительно содержит средство для избирательного приложения управляющих движений шарнирного поворота к поворотному ведущему элементу, чтобы заставить поворотный ведущий элемент выполнять поворот вокруг оси поворота и чтобы, таким образом, заставить поворотный ведомый элемент выполнять поворот вокруг оси поворота таким образом, что, когда поворотный ведомый элемент поворачивается в первом направлении поворота, первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения приводится продольно в движение в дистальном направлении, а второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения одновременно перемещается в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, а когда поворотный ведомый элемент поворачивается во втором направлении поворота, первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения приводится продольно в движение в проксимальном направлении, а второй узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения одновременно перемещается в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота вокруг оси шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.

Пример 130. Хирургический инструмент из примера 129, в котором поворотный ведущий элемент содержит поворотный ведущий диск шарнирного сочленения, и при этом второй поворотный ведомый элемент содержит поворотный ведомый диск шарнирного сочленения, и при этом первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения содержит первый участок приводного элемента шарнирного сочленения, который удерживается с возможностью перемещения внутри соответствующих первых пазов шарнирного сочленения в каждом из поворотного ведущего диска шарнирного сочленения и поворотного ведомого диска шарнирного сочленения, и при этом второй узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения содержит второй участок приводного элемента шарнирного сочленения, который удерживается с возможностью перемещения внутри соответствующих вторых пазов шарнирного сочленения в каждом из поворотного ведущего диска шарнирного сочленения и поворотного ведомого диска шарнирного сочленения.

Пример 131. Хирургический инструмент из примеров 129 или 130, в котором первый узел дистального приводного элемента шарнирного сочленения содержит первое шарнирное звено, которое взаимодействует с возможностью перемещения с поворотным ведущим элементом, поворотным ведомым элементом и первым элементом шарнирного сочленения, который связан с возможностью поворота с первым шарнирным звеном. Первый элемент шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором. Второй дистальный узел шарнирного сочленения содержит второе шарнирное звено, которое взаимодействует с возможностью перемещения с поворотным ведущим элементом и поворотным ведомым элементом, а второй элемент шарнирного сочленения связан с возможностью поворота со вторым шарнирным звеном и функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором.

Пример 132. Хирургический инструмент из примера 131, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством первого соединителя, выполненного с возможностью перемещения, а второй элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством второго соединителя, выполненного с возможностью перемещения.

Пример 133. Хирургический инструмент из примера 132, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с первым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством первого шарового шарнира, и при этом второй элемент шарнирного сочленения связан со вторым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством второго шарового шарнира.

Пример 134. Хирургический инструмент из примеров 129, 130, 131, 132 или 133, в котором средство для избирательного приложения содержит двигатель, находящийся в зубчатом зацеплении с поворотным ведущим элементом.

Пример 135. Хирургический инструмент из примеров 129, 130, 131, 132 или 133, дополнительно содержащий выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой элемент, и при этом средство для избирательного приложения содержит двигатель, который выполнен с возможностью генерации вращательных выходных движений. Средство для избирательного приложения дополнительно содержит переключающее устройство, которое функционально взаимодействует с двигателем, и выполненным с возможностью перемещения в продольном направлении пусковым элементом, и приводным звеном шарнирного сочленения, которое находится в функциональном взаимодействии с поворотным ведущим элементом. Переключающее устройство выполнено с возможностью перемещения между первым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых движений шарнирного поворота к приводному звену шарнирного сочленения, чтобы таким образом заставить поворотный ведущий элемент выполнять поворот вокруг оси поворота, и вторым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых пусковых движений к выполненному с возможностью перемещения в продольном направлении пусковому элементу.

Пример 136. Хирургический инструмент, содержащий узел удлиненного ствола, который формирует ось ствола. Хирургический концевой эффектор связан с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола. Хирургический инструмент дополнительно содержит систему шарнирного сочленения, которая содержит средство, функционально связанное с хирургическим концевым эффектором для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота, и средство для избирательной генерации вращательных движений. Система шарнирного сочленения дополнительно содержит поворотный элемент, который функционально взаимодействует со средством для генерации вращательного движения и средством для шарнирного поворота таким образом, что приложение к поворотному элементу вращательных движений со стороны средства для избирательной генерации заставляет средство для шарнирного поворота одновременно прикладывать противоположные осевые движения шарнирного поворота к хирургическому концевому эффектору, причем одно противоположное осевое движение прикладывают к точке прикрепления на хирургическом концевом эффекторе, которая смещена в боковом направлении в одну боковую сторону от оси шарнирного поворота, и при этом другое противоположное осевое движение прикладывают к другой точке прикрепления на хирургическом концевом эффекторе, которая смещена в боковом направлении в другую боковую сторону от оси шарнирного поворота.

Полные описания:

патента США № 5,403,312, озаглавленного ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, выданного 4 апреля 1995 г.;

патента США № 7,000,818, озаглавленного SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, выданного 21 февраля 2006 г.;

патента США № 7,422,139, озаглавленного MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, выданного 9 сентября 2008 г.;

патента США № 7,464,849, озаглавленного ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, выданного 16 декабря 2008 г.;

патента США № 7,670,334, озаглавленного SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, выданного 2 марта 2010 г.;

патента США № 7,753,245, озаглавленного SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, выданного 13 июля 2010 г.;

патента США № 8,393,514, озаглавленного SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, выданного 12 марта 2013 г.;

заявки на патент США № 11/343,803, озаглавленной SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; в настоящее время патента США № 7,845,537;

заявки на патент США № 12/031,573, озаглавленной SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, поданной 14 февраля 2008 г.;

заявки на патент США№ 12/031,873, озаглавленной END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, поданной 15 февраля 2008 г., в настоящее время патента США № 7,980,443;

заявки на патент США № 12/235,782, озаглавленной MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, в настоящее время патента США № 8,210,411;

заявки на патент США № 12/249,117, озаглавленной POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, в настоящее время патента США № 8,608,045;

заявки на патент США № 12/647,100, озаглавленной MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, поданной 24 декабря 2009 г.; в настоящее время патента США № 8,220,688;

заявки на патент США№ 12/893,461, озаглавленной STAPLE CARTRIDGE, поданной 29 сентября 2012 г., в настоящее время патента США № 8,733,613;

заявки на патент США№ 13/036,647, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, поданной 28 февраля 2011 г., в настоящее время патента США № 8,561,870;

заявки на патент США № 13/118,241, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, в настоящее время публикации заявки на патент США № 2012/0298719;

заявки на патент США № 13/524,049, озаглавленной ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, поданной 15 июня 2012 г.,в настоящее время публикации заявки на патент США № 2013/0334278;

заявки на патент США № 13/800,025, озаглавленной STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданной 13 марта 2013 г., в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263551;

заявки на патент США № 13/800,067, озаглавленной STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданной 13 марта 2013 г., в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263552;

публикации заявки на патент США № 2007/0175955, озаглавленной SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, поданной 31 января 2006 г.; и

публикации заявки на патент США № 2010/0264194, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, поданной 22 апреля 2010 г., в настоящее время патента США № 8,308,040, включены в настоящий документ путем ссылки.

Хотя в настоящем документе описаны различные варианты осуществления устройств в их связи с определенными описанными вариантами осуществления, в отношении устройства могут быть реализованы различные модификации и изменения. Кроме того, в случае некоторых компонентов, для которых представлено описание материалов, можно применять другие материалы. Кроме того, в соответствии с различными вариантами осуществления один компонент может быть заменен множеством компонентов, а множество компонентов - одним компонентом для выполнения определенной функции или функций. Предполагается, что представленное выше описание и приложенная формула изобретения охватывают все указанные изменения и дополнения.

Устройства, описанные в настоящем документе, могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения, или они могут быть выполнены с возможностью многократного применения. Однако в любом случае устройство можно восстановить для повторного применения после по меньшей мере одного применения. Восстановление может включать любую комбинацию стадий разборки устройства, последующей очистки или замены конкретных частей и последующей повторной сборки. В частности, устройство можно разобрать и любое число конкретных деталей или частей устройства можно селективно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей устройство можно снова собрать для последующего применения либо в мастерской по восстановлению, либо силами хирургической бригады непосредственно перед хирургическим вмешательством. Специалистам в данной области будет очевидно, что для восстановления устройства можно использовать различные методики разборки, очистки, замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.

Только в качестве примера описанные в настоящем документе версии могут пройти обработку до операции. Во-первых, новый или использованный инструмент может быть получен и при необходимости обработан. Впоследствии инструмент можно стерилизовать. Согласно одной методике стерилизации инструмент помещают в закрытый и герметичный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Впоследствии контейнер с инструментом можно поместить в поле действия излучения, способного проникнуть в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или пучок быстрых электронов. Излучение может убить бактерии на поверхности инструмента и в контейнере. Впоследствии стерилизованный инструмент можно хранить в стерильном контейнере. Герметичный контейнер может держать инструмент стерильным, пока не возникнет необходимость его использования в медицинском учреждении. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид, плазму пероксида или пар.

Хотя настоящее изобретение описано как имеющее примеры конфигураций, настоящее изобретение можно дополнительно модифицировать в пределах сущности и объема описания. Следовательно, предполагается, что настоящая заявка охватывает все возможные вариации, способы применения или адаптации изобретения с применением его общих принципов.

Любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в настоящий документ только в той степени, в какой включенный материал не противоречит существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе. Таким образом, описание, в прямой форме изложенное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем документе, будет включен только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к хирургическим сшивающим инструментам. Хирургический сшивающий инструмент содержит узел удлиненного ствола, хирургический концевой эффектор, систему шарнирного сочленения, первый смещающий элемент и второй смещающий элемент. Система шарнирного сочленения содержит поворотный элемент шарнирного сочленения, первый дистальный узел привода шарнирного сочленения, второй дистальный узел привода шарнирного сочленения и средство для избирательного поворота поворотного элемента шарнирного сочленения в первом и втором направлениях поворота вокруг оси поворота. Во втором варианте выполнения хирургический сшивающий инструмент содержит узел удлиненного ствола, выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой элемент, хирургический концевой эффектор и систему шарнирного сочленения. Система шарнирного сочленения содержит поворотный ведущий элемент, поворотный ведомый элемент, первый дистальный узел привода шарнирного сочленения, второй дистальный узел привода шарнирного сочленения и средство для избирательного приложения управляющих движений шарнирного поворота к поворотному ведущему элементу. Средство для избирательного приложения содержит двигатель и переключающее устройство. В третьем варианте выполнения хирургический сшивающий инструмент содержит узел удлиненного ствола, хирургический концевой эффектор, выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой элемент, и систему шарнирного сочленения. Система шарнирного сочленения содержит поворотный элемент шарнирного сочленения, первый дистальный узел привода шарнирного сочленения, второй дистальный узел привода шарнирного сочленения и средство для избирательного поворота поворотного элемента шарнирного сочленения в первом и втором направлениях поворота вокруг оси поворота. Средство для избирательного поворота содержит двигатель и переключающее устройство. Изобретения позволяют обеспечить разрезание и сшивание ткани. 3 н. и 13 з.п. ф-лы, 95 ил.

1. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:

узел удлиненного ствола, задающий ось ствола;

хирургический концевой эффектор, связанный с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола; и

систему шарнирного сочленения, содержащую:

поворотный элемент шарнирного сочленения, поддерживаемый с возможностью поворотного перемещения вокруг оси поворота, которая поперечна оси ствола;

первый дистальный узел привода шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с поворотным элементом шарнирного сочленения и поддерживаемый для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и проксимальном направлении в ответ на приложенные к нему соответствующие поворотные движения со стороны поворотного элемента шарнирного сочленения, причем первый дистальный узел привода шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором;

второй дистальный узел привода шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с поворотным элементом шарнирного сочленения и поддерживаемый для продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях, причем второй дистальный узел привода шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором; и

средство для избирательного поворота поворотного элемента шарнирного сочленения в первом и втором направлениях поворота вокруг оси поворота таким образом, что поворот поворотного элемента шарнирного сочленения в первом направлении поворота с помощью средства для избирательного поворота приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении с одновременным перемещением второго дистального привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, при этом поворот поворотного элемента шарнирного сочленения во втором направлении поворота с помощью средства для избирательного поворота приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении с одновременным перемещением второго дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота вокруг оси шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота,причем

поворотный элемент шарнирного сочленения содержит поворотный диск шарнирного сочленения, и при этом первый дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит первый участок привода шарнирного сочленения, удерживаемый с возможностью перемещения внутри первого паза шарнирного сочленения в поворотном диске шарнирного сочленения, и при этом второй дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит второй участок привода шарнирного сочленения, удерживаемый с возможностью перемещения внутри второго паза шарнирного сочленения в поворотном диске шарнирного сочленения, и при этом хирургический инструмент дополнительно содержит:

первый смещающий элемент, взаимодействующий с первым участком привода шарнирного сочленения для смещения первого дистального узла привода шарнирного сочленения в первое нейтральное положение шарнирного поворота, когда средство для избирательного поворота не активировано; и

второй смещающий элемент, взаимодействующий с вторым участком привода шарнирного сочленения для смещения второго дистального узла привода шарнирного сочленения во второе нейтральное положение шарнирного поворота, когда средство для избирательного поворота не активировано.

2. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором первый дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит:

первое шарнирное звено, взаимодействующее с возможностью перемещения с поворотным элементом шарнирного сочленения; и

первый соединитель шарнирного сочленения, связанный с возможностью поворота с первым шарнирным звеном, причем первый соединитель шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором, и при этом второй дистальный узел шарнирного сочленения содержит:

второе шарнирное звено, взаимодействующее с возможностью перемещения с поворотным элементом шарнирного сочленения; и

второй элемент шарнирного сочленения, связанный с возможностью поворота с вторым шарнирным звеном и функционально взаимодействующий с хирургическим концевым эффектором.

3. Хирургический сшивающий инструмент по п. 2, в котором первый дистальный узел привода шарнирного сочленения дополнительно содержит фиксирующий узел шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с первым соединителем шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором, и выполнен с возможностью избирательной блокировки хирургического концевого эффектора в положениях шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола.

4. Хирургический сшивающий инструмент по п. 3, дополнительно содержащий первый элемент шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с фиксирующим узлом элемента шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором.

5. Хирургический сшивающий инструмент по п. 4, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством первого соединителя, выполненного с возможностью перемещения, а второй элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством второго соединителя, выполненного с возможностью перемещения.

6. Хирургический сшивающий инструмент по п. 5, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с первым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством первого шарового шарнира, и при этом второй элемент шарнирного сочленения связан с вторым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством второго шарового шарнира.

7. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором средство для избирательного поворота содержит двигатель, находящийся в зубчатом зацеплении с поворотным элементом шарнирного сочленения.

8. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, дополнительно содержащий выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой элемент, причем указанное средство для избирательного поворота содержит:

двигатель, выполненный с возможностью генерации вращательных выходных движений; и

переключающее приспособление, функционально взаимодействующее с двигателем, и выполненным с возможностью перемещения в продольном направлении пусковым элементом, и приводным звеном шарнирного сочленения, которое находится в функциональном взаимодействии с поворотным элементом шарнирного сочленения, причем переключающее устройство выполнено с возможностью перемещения между первым положением, в котором приведение в действие указанного двигателя приводит к приложению осевых движений шарнирного поворота к приводному звену шарнирного сочленения, чтобы таким образом заставить поворотный элемент шарнирного сочленения поворачиваться вокруг указанной оси поворота, и вторым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых пусковых движений к выполненному с возможностью перемещения в продольном направлении пусковому элементу.

9. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:

узел удлиненного ствола, задающий ось ствола;

выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой элемент;

хирургический концевой эффектор, связанный с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна указанной оси ствола; и

систему шарнирного сочленения, содержащую:

поворотный ведущий элемент, поддерживаемый с возможностью поворотного перемещения вокруг оси поворота, которая поперечна указанной оси ствола;

поворотный ведомый элемент, поддерживаемый с возможностью поворотного перемещения относительно поворотного ведущего элемента вокруг оси поворота, причем поворотный ведомый элемент функционально взаимодействует с поворотным ведущим элементом таким образом, что приложение управляющих движений шарнирного поворота к указанному поворотному ведущему элементу приводит к повороту ведомого элемента вокруг оси поворота;

первый дистальный узел привода шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с по меньшей мере поворотным ведомым элементом и поддерживаемый с возможностью избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и в проксимальном направлении в ответ на поворот по меньшей мере первого поворотного ведомого элемента; причем первый дистальный узел привода шарнирного сочленения выполнен с возможностью функционального взаимодействия с хирургическим концевым эффектором;

второй дистальный узел привода шарнирного сочленения, выполненный с возможностью функционального взаимодействия с по меньшей мере поворотным ведомым элементом и поддерживаемый с возможностью продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях, причем второй дистальный узел привода шарнирного сочленения выполнен с возможностью функционального взаимодействия с хирургическим концевым эффектором; и

средство для избирательного приложения управляющих движений шарнирного поворота к поворотному ведущему элементу, вызывающих поворот поворотного ведущего элемента вокруг оси поворота с тем, чтобы заставить поворотный ведомый элемент повернуться вокруг оси поворота так, что поворот поворотного ведомого элемента в первом направлении поворота приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении с одновременным перемещением второго дистального узла привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, при этом поворот поворотного ведомого элемента во втором направлении поворота приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении с одновременным перемещением второго дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг указанной оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота вокруг оси шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота, причем указанное средство для избирательного приложения содержит:

двигатель, выполненный с возможностью генерации вращательных выходных движений; и

переключающее устройство, функционально взаимодействующее с двигателем, и выполненным с возможностью перемещения в продольном направлении пусковым элементом, и приводным звеном шарнирного сочленения, которое находится в функциональном взаимодействии с поворотным ведущим элементом, причем переключающее устройство выполнено с возможностью перемещения между первым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых движений шарнирного поворота к приводному звену шарнирного сочленения, чтобы таким образом заставить поворотный ведущий элемент поворачиваться вокруг оси поворота, и вторым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых пусковых движений к выполненному с возможностью перемещения в продольном направлении пусковому элементу.

10. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:

узел удлиненного ствола, задающий ось ствола;

хирургический концевой эффектор, связанный с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна указанной оси ствола; и

выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой элемент;

систему шарнирного сочленения, содержащую:

поворотный элемент шарнирного сочленения, поддерживаемый с возможностью поворотного перемещения вокруг оси поворота, которая поперечна оси ствола ;

первый дистальный узел привода шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с поворотным элеиментом шарнирного сочленения и поддерживаемый с возможностью избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и в проксимальном направлении в ответ на приложенные к нему соответствующие поворотные движения со стороны поворотного элемента шарнирного сочленения, причем первый дистальный узел привода шарнирного сочленения выполнен с возможностью функционального взаимодействия с хирургическим концевым эффектором;

второй дистальный узел привода шарнирного сочленения, выполненный с возможностью функционального взаимодействия с поворотным элементом шарнирного сочленения и поддерживаемый для продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях, причем второй дистальный узел привода шарнирного сочленения выполнен с возможностью функционального взаимодействия с хирургическим концевым эффектором; и

средство для избирательного поворота поворотного элемента шарнирного сочленения в первом и втором направлениях поворота вокруг оси поворота таким образом, что поворот поворотного элемента шарнирного сочленения в первом направлении поворота с помощью средства для избирательного поворота, приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении, с одновременным перемещением второго дистального узла привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, при этом поворот поворотного элемента шарнирного сочленения во втором направлении поворота с помощью средства для избирательного поворота приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении, с одновременным перемещением второго дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота вокруг оси шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота, причем указанное средство для избирательного поворота содержит:

двигатель, выполненный с возможностью генерации вращательных выходных движений; и

переключающее устройство, функционально взаимодействующее с двигателем, и выполненным с возможностью перемещения в продольном направлении пусковым элементом, и приводным звеном шарнирного сочленения, которое находится в функциональном взаимодействии с поворотным элементом шарнирного сочленения, причем переключающее устройство выполнено с возможностью перемещения между первым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых движений шарнирного поворота к приводному звену шарнирного сочленения, чтобы таким образом заставить поворотный ведущий элемент поворачиваться вокруг оси поворота, и вторым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых пусковых движений к выполненному с возможностью перемещения в продольном направлении пусковому элементу.

11. Хирургический сшивающий инструмент по п.10, в котором поворотный элемент шарнирного сочленения содержит поворотный диск шарнирного сочленения, и при этом первый дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит первый участок первого привода шарнирного сочленения, поддерживаемый с возможностью перемещения внутри первого паза шарнирного сочленения в указанном поворотном диске шарнирного сочленения, и при этом указанный второй дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит второй участок второго привода шарнирного сочленения, поддерживаемый с возможностью перемещений внутри второго паза шарнирного сочленения в указанном поворотном диске шарнирного сочленения.

12. Хирургический сшивающий инструмент по п.11, дополнительно содержащий: первый смещающий элемент, взаимодействующий с первым участком привода шарнирного сочленения для смещения первого дистального узла привода шарнирного сочленения в первое нейтральное положение шарнирного поворота, когда средство для избирательного поворота не активировано; и

второй смещающий элемент, взаимодействующий с вторым участком привода шарнирного сочленения для смещения второго дистального узла привода шарнирного сочленения во второе нейтральное положение шарнирного поворота, когда средство для избирательного поворота не активировано.

13. Хирургический сшивающий инструмент по п.10, в котором первый дистальный узел привода шарнирного сочленения дополнительно содержит фиксирующий узел шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с первым соединителем шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором, и выполнен с возможностью избирательной блокировки хирургического концевого эффектора в положениях шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола.

14. Хирургический сшивающий инструмент по п.13, дополнительно содержащий первый элемент шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с фиксирующим узлом элемента шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором.

15. Хирургический сшивающий инструмент по п.14, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством первого соединителя, выполненного с возможностью перемещения, а второй элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством второго соединителя, выполненного с возможностью перемещения.

16. Хирургический сшивающий инструмент по п. 15, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с первым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством первого шарового шарнира, и при этом второй элемент шарнирного сочленения связан с вторым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством второго шарового шарнира.