Обратимая следящая система Советский патент 1983 года по МПК G05B11/60 G05D3/12 F15B9/16 

Изобретение относится к средствам механизации и может быть использовано в манипуляторах. ;

По основному авт. св. W 935874 . известна обратимая следяшая система, содержащая задающий и исполнительный 5 валы, два пары гидроприводов, усилители и блок сравнения, каждый гидропривод содержит два однополостных гидроцилиндра, поршневые, полости которых соединенны между собой, штоки ю первых гидроцилиндров каждой пары гидроприводов кинематически соединены с задающим и исполнительнымвалами, а блок сравнения состоит из двух приводов и вала, кинематически сия- j ванного с тремя рейками, противоположные-концы двух из которых жестко соединены со штоками вторых гидроциЛИ.НДРОВ каждой пары гидроприводов, а каждый из противоположных концов третьей рейки жестко соединен со. штоком соответствующего привода, причей вход каждого из усилителей соединен с поршневыми полостями первых гидроцилиндров гидропривода задающего вала, а выход - с входом соответст- 25 ующего привода Cl}Однако при использовании обратимой следящей системы в дистанционных копирующих манипуляторах возможны ситуации, когда на исполнительном валу 30 .следящей системы возникает очень большая .нагрузка, которая- с помощью жестойгидромеханической связи передатся на задающий вал, жестко связац- i ный с рукой оператора. Это может привесик травмированию оператора, т.е. изестная обратимая следящая система не беспечивает защиту оператора от ритических нагрузок на исполнитель- . ом органе манипулятора.40

Целью изобретения является повышение надежности путем обеспечения безопасности работы оператора.

. Указанная цель достигается тем, что обратимая следящая система снаб- 5 жена двумя, гидроаккумуляторами, рабочая полость каждого из которых сообщена с поршневыми полостями первых гиДроцилиндров гидропривода задающего вала двумя линиями связи., в од- л ной из которых установлены регулируемый дроссель и первый обратный клапан, а в другой - второй обратный клапан, причем выход первого и вход второго обратных клапанов соединены с указанными поршневыми полостя- 55 ми первых гидроцилиндров.

На чертеже приведена схема обратимой следящей системы, вариант выпол- , нения гидроаккумулятора с подпружиненным поршнем.60

Возможно применение других известных углов, например, задатчиков давления, с помощью которых- поддерживается постоянное давление в нерабочей полости аккумулятора.65

Система состоит из задающего 1 и исполнительного 2 валов, кинематически-связанных с однсполостными гидроцилиндрами 3 -6, которое попарно соединены с гидроцилиндрами 7-10. Гидроцилиндры 3 и 4 (первые гидроцилиндры) , 7 и 8 образуют две пары гидроприводов задающего вала гидроцилиндры б и 5 (первые гидроцилиндры) , 9 и 10 - две пары гидроприводов исполнительного вала.

Система содержит также блок 11 сравнения, состоящий из вала 12, с которым связаны три рейки 13-15. и приводов 16 и 17,. Входы усилителей 18 и 19 соединены с поршневыми полостями гидрЪцилиндров задающего вала,.а выходы - с входами приводов 16 и 17. Противоположные концы рейки 15 соединены со штоками пневмоприводов 16 и 17, а противоположные концы реек 13 и. 14 жестко связаны со штоками гидроцилйндрами 7-10.

Задающая часть обратимой следяей системы снабжена двумя гидроаккумуляторами 20 и 21. Рабочая пояость гидроаккумулятора 20 соединена с поршневыми полостями гидроцилиндров 4 и 8 двумя линиями связи,в которых включены последовательно соединенные регулируемый дроссель 22 и первый обратный клапан 23, а в другую - второй обратный клапан 24, причем выход второго обратного клапана соединен с поршневыми полостями гидроцилиндров 4 и 8, а вход - с рабочей полостью г.идроаккумулятора 20. Аналогично включен гидроаккумулятор 21 через регулируемый дроссель 25, первый обратный клапан 26 и второй обратный клапа.н 27,,

Гидроаккумуляторы 20 и 21 выполнены так, что при нормальной работе системы .поршень гидроаккумулятор.а прижат к его торцу первоначально сжатой пружиной, жидкость в гидроаккумуляторе отсутствует, а его начальный объем практически равен нулю.

При давлениях в задающем трубопроводе, меньших критического, поршни надежно прижаты к торцам гидроаккумуляторов и их начальные объемы практически нулевые.

Обратные клапаны 23, 24, 26 и 27 настроены на срабатывание по малому ерепаду, т.е. при малейшем превыении давления на выходе, по сравнению с давлением на входе, каждый из них открывается.

Обратные клапаны 24 и 27 при нормальной работе системы открыты практически все аремя. Однако жидкость из полостей трубопроводов задающего органа не поступает в гидроаккумуляторы, так как ее давление не может сдвинуть подпружиненные поршни. Если е давление жидкости в каком-либо из Зсодающих трубопроводов превысит

ОБРАТИМАЯ СЛЕДЯЩАЯ.СИСТЕМА по авт. св. 935874, отличающаяся, тем, что, с целью, повышения надежности путем обеспечения, -безопасности работы оператора, она снабжена двумя гидроаккумуляторами, рабочая полость каждого из которых сообщена с поршневыми полостями первых гидроцилиндров гидропривода задающего вала двумя линиями связи, в одной из которых установлены регулируемый дросссель и первый обратный клапан, а в другой - второй обратный клапан, при1ем ввход первого и вход второго обратных клапанов со-, единены с указанными поршневыми полостями первых гидроцилиндров. (Л N| о: сд CD