Силовой сустав манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к устройствам электромеханического шагового многокоординатного привода и может быть использовано в конструкциях разнообразных манипулиругсхдих устройств в различных отраслях народного хозяйстваi

Известен шарнир манипулятора, содержащий соединенные со звеньями вилки, .связанные между собой крестовиной, и привод звеньев Д.Однако такой шарнир манипулятора представляет собой сложный узел и, включая двигатели и валы, имеет болшой вес и габариты.

Цель изобретения - упрощение кон струкции сустава и уменьшение габаритов манипулятора.

Поставленная цель достигается те что в силовом суставе манипулятора, содержащем соединенные со звеньями вилки, связанные между собой крестовиной, и привод звеньев, последНИИ выполнен в виде кадушки ш дyктиности с сердечником, закрепленной в центре крестовины,- расположенных вдоль лучей крестовины четырех пар полюсов, соединенных с сердечником, и роторов с полюсами, на которых расположена обмотка, при этом роторы установлены внутри каждой пары полюсов и закреплены на вилках..

На фиг, 1 показан силовой сустав манипулятора; на фиг, -2 - разрез А-А на фиг. 1;, на фиг. 3,- разрез. Б-Б на фиг. 1,

Силовой сустав манипулятора содержит корпус крестовины 1, в котором установлена катушка индуктивности 2, содержаг ая сердечник 3, выполненный из ферромагнитного материала причем сердечник 3 может представлять собой постоянный магнит. Сердечник 3 соединен с полюсами 4,. размещенными парами вдоль лучей корпуса крестовины 1. Внутри каждой пары

полюсов на осях 5, снабженных подшипниками 6, установлены роторы 7, Эти роторы установлены парами вдоль одной оси и имеют явно выраженные полюса 8 с обмотками (не показаны). Обе пары роторов 7 крепятся к вилкам 9 звеньев манипулятора посредством винтов 10. Обмотки противоположных полюсов 8 роторов 7 соединены между собой последовательно и включены параллельно соответств тощим обмоткам второго в паре ротора 7, установленного на одной оси с первым

Работа силового сустава манипулятора аналогична работе двух крест накрест установленных шаговых двигателей с независимым приводом. Если предположить, что оба звена манипулятора расположены вдоль одной оси, например вертикальной, то для смещения оси одного звена (допустим верхнего) относительно оси другого на определенный угол, величина которого кратна величине -угла между осями полюсов 8 роторов 7, следует последовательно подать заданное число импульсов электрического тока на обмотки полюсов 8, расположенные рядом с по.люсами, противостоящими полюсам 4,, постоянно включенной катушки 2, одной (или сразу двух) пары роторов 7, Если импульс тока подается на полюса 8 роторов 7, закрепленных на нижнем звене манцпулятора, то крестовина I вместе со вторым звеном поворачивается относительно оси этих роторов 7 на один шаг, равный углу между осями полюсов 8. Аналогичным образом вилка 9 верхнего звена поворачивается относи тельно крестовины 1 и нижнего звена в другой плоскости.

Таким образом, данная конструкция силового устава обеспечивает снижение веса и габаритов и упрощает конструкцию манипулятора.

фиг. 2

В-6

Фш.З

СИЛОВОЙ СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий соединенные со звеньями вилки, связанные между собой крестовиной, и привод звеньев, о т л и ч аю щ и и с я тем, что, с целью упрощения конструкции сустава и уменьшения грбаритов манипулятора, привод звеньев выполнен в виде катушки индуктивности с сердечником, закреплена ной в центре крестовины, расположенных вдоль лучей крестовины четырех пар полюсов., соединенных с сердечником, и роторов с полюсами, на которых расположена обмотка, при этом роторы- установлены внутри каждой пары полюсов и закреплены на вилках. 00 00 И