Сустав манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J3/04 

(54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для обслуживания оборудования различного технологического назначения, например, на операциях установки, транспортирования, снятия предметов и т. п.

Известен сустав манипулятора, содержащий шаровой шарнир и привод 1.

Недостатком известного устройства является низкая надежность и сложность конструкции.

Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции.

Цель достигается тем, что шарнир содержит полый шар и полусферу, охватывающую этот шар, а привод выполнен в виде электромагнитного устройства, содержащего ферромагнитный сердечник с пазами и катушки индуктивности, причем катушки индуктивности размещены в пазах сердечника и на поверхности полусферы шарнира, а сам сердечник размещен в полости шара.

Кроме того, пазы ферромагнитного сердечника расположены в трех взаимно перпендикулярных плоскостях, причем полый щар выполнен разъемным.

На фиг. 1 представлен сустав манипулятора в разобранном виде (катушка индуктивности условно не показана); на фиг. 2 - то же, в собранном виде.

Полая полусфера 1 с элементом 2 является одним из звеньев сустава манипулятора. Полусфера 1 имеет по наружной поверхности ограничительное кольцо 3, к которому после введения внутрь полусферы 1 полого шара плотно надевается подвижное кольцо 4, предназначенное .совместно с кольцом 3 для охвата полого шара и для помещения в образовавшийся паз 5 катушки индуктивности. Второе звено сустава манипулятора состоит из двух полых полушарий 6 и 7 с элементом 8. Внутрь шара мещен ферромагнитный сердечник 9 с тремя пазами -10-12, расположенными в трех взаимно перпендикулярных плоскостях друг относительно друга, в которые установлены катушки индуктивности (не показаны). Обмотки катушек имеют вывод через внутреннюю полость элемента 8. Ферромагнитный сердечник 9 фиксируется во внутренней полости шара-, например, посредством эпоксидного клея.