Схват Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к технике манипулирования изделиями, в частности к схватам исполнительных органов промьшленных роботов при механизации и автоматизации технологических процессов механической обра ботки и сборки. Известен схват, содержащий корпус со сквозным пневматическим каналом и жесткий ограничитель перемещения изделия Ц. Недостатком известного устройства является возможность удержания изде- ЛИЙ только пластинчатой формы. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем бесконтактного удержания издели цилиндрической формы. Цель достигается тем, что схват. содержащий корпус со сквозным пневматическим каналом и жесткий ограничитель перемещения изделия, снабжен эластичной пластиной с пневматическими каналами, размещенной параллель но внутренней поверхности ограничителя и закрепленной на корпусе с возможностью сообщения пневматического канала корпуса и пневматических каналов пластины, а жесткий ограничитель перемещения изделия выполнен сферическим с плоскими торцовыми стенками, имеющими по не меиее одному пневматическому каналу с выходом на внутренней поверхности стенки, сообщающемуся с пневматическим каналом корпуса. На фиг. 1 изображена схема предлагаемого схвата; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1 (местный вьфыв Схват состоит из корпуса t с кана лом 2 для подачи сжатого воздуха, жестко связанного с корпусом 1 ограничителя 3 осевого смещения и эластичной пластины 4, также жестко связанной с корпусом 1 и имеющей отверстие 5, сообщающееся с каналом Кроме того, в корпусе ограничи-. теля 3 выполнены два канала 6 с дро селирующими отверстиями 7. Схват удерживает изделие 8 цилиндрической формы. Схват работает следующим образом. При подводе схвата к изделию 8 воздух, выходящий из канала 2 через отверстие в эластичной пластине 4, в соответствии с законом Бернулли создает между изделием 8 и эластичной пластиной 4 разрежение, которое приводит к тому, что пластина 4 начинает постепенно охватывать изделие 8, стремясь уменьшить зазор вдоль всей поверхности пластины 4. По мере обхвата возрастает удерживающая изделие 8 сила. В зажатом состоянии между изделием 8 и упругой пластиной 4 создается воздушная подушка, которая позволяет.изделию 8 вращаться практически без трения даже после осуществлеиия схвата. Для предотвращения осевы. смещений изделия 8 в процессе манипуляций на корпусе 1 предусмотрен ограничитель 3 бокового перемещения. С целью исключения касания изделием 8 боковых стенок ограничителя 3 в корпусе ограничителя 3 сделаны два канала 6 (фиг. 2) с дросселирующими отверстиями 7, обеспечивающими такую скорость истечения воздуха, которая создает между торцами изделия 8 и ограничителем 3 воздушную подушку. Основное технико-экономическое преимущество предлагаемого устройства перед известными решениями заключается в возможности бесконтактного схната изделий цилиндрической формы.Применение предлагаемого устройства при роботизации процессов меха-, нической обработки изделий позволяет осуществлять схввт обрабатываемого изделия до попадания его в приемный бункер. Благодаря этому удается исключить такие операции как чистка изделий от стружки и эмульсии ,и сохранить их ориентацию.

д-и

СХВАТ, содержащий корпус со сквозным пневматическим каналом и жесткий ограничитель перемещения изделия, отличающийся тем, что, с целью расширения технологи 1 -i / ческих возможностей путем бесконтактного удержания изделий цилиндрической формы, он снабжен эластичной пластиной с пневматическими каналами, размещенной параллельно внутренней поверхности ограничителя и закрепленнсзй на корпусе с возможностью сообщения пневматического канала корпуса и пневматических каналов пластины, а жесткий ограничитель перемещения изделия выполнен сферическим с плоскими торцовыми стенками, имеющими по не менее одному пневматическому каналу с выходом на внутренней поверхности стенки, сообщающемуся с пневматическим каналом корпуса. (Л