Гидропривод манипулятора Советский патент 1985 года по МПК F15B7/00 

Изобретение относится к гидроавт матике и может быть использовано в гидравлических системах станков и промышленных роботов. Известен гидропривод манипулятора, содержа1ч;ий исполнительный гидродвигатель с выходным звеном и доЗирукщий источник раЬочей жидкости объемного типа, подключенный силово гидролинией к исполнительному гидро двигателю fl1, Недостаткамиданного гидропривода является узость функциональных возможностей и низкая точность, связанные с отсутствием возможности регулирования источника рабочей жидкости. Известен гидропривод манипулятор содержащий исполнительньй гидродвигатель с выходным звеном, перемещаю лщимся по замкнутой траектории, дози рующий источник рабочей жидкости объемного типа, подклн|ченный силовой гидролинией к исполнительному гидродвигателю, и программное устройство для управления источником рабочей жидкости в диапазоне рабочи давлений С27. Недостатками известного гидропри вода являются узость функциональных возможностей и низкая точность изза необходимости отключения програм много устройства для преодоления нагрузки, превышающей максимальную рабочую нагрузку Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение точности. Поставленная цель достигается тем, что гидропривод манипулятора, содержащий исполнительный гидродвигатель с выходным звеном, перемещаю щимся по замкнутой траектории, дозирующий источник рабочей жидкости объемного типа, подключенный силовой гидролинией к исполнительному гидродвигателю, и программное уст- ройство длт управления источником рабочей жидкости в диапазоне рабочи давлений, снабжен запоминакщим устройством, вьшолненным в виде гидроаккумулятора переменного объема йГ давления, подключенного к силовой гидролинии и именяцего нагружатель разделительного элемента, вьтолнен ный так, что развиваемое нагружателем минимальное усилие соответствует максимальному рабочему давлению. при зтом гидро.аккумулятор подключен к силовой гидролинии через дополнительно установленный дроссель. На фиг. 1 изображена схема предлагаемого гидропривода манипулятора; на фиг. 2 - то же, манипулятор выполнен с двумя исполнительными гидродвигателями. Гидродвигатель манипулятора (фиг, 1) содержит исполнительный гидродвигатель 1 с выходным звеном 2, перемещающимся по замкнутой траектории, дозирующий источник рабочей жидкости объемного типа, вьшолненньй в виде регулируемого реверсивного дозирующего насоса 3, подключенного силовой гидролинией 4 к гидродвигателю 1, и программное устройство 5 для управления насосом 3 в диапазоне рабочих давлений. К гидролинии 4 подключено .запоминающее устройство, выполненное в виде гидроаккумулятора 6 переменного объема и давления, имеющего нагружатель, например в виде пружины 7, разделительного элемента 8, вьшолненного (настроенного) так, что развиваемое пружиной 7 минимальное усилие соответствует максимальному рабочему давлению. При этом гидроаккумулятор 6 подключен к гидролинии 4 через дополнительно установленный регулируемьй дроссель 9, параллельно которому подключены последовательно соединен-i. ные между собой дроссель 10 постоянного сечения и обратный клапан 11.. Гидроаккумулятор 6 имеет датчик 12 положения разделительного элемента 8, подключенньй к программному устройству 5, и манометр 13 для контроля давления сжатого Газа. К гидролинии 4 подключены распределитель 14 ручного управления, соединенньй с дополнительным источником рабочей жидкости (не показан) и дополнительч нь1й гидроаккумулятор 15. Гидропривод манипулятора (фиг.2) содержит исполнительные гидродвигатели 16 и 17, гидроаккумуляторы 18 и 19, дозирующие насосы 20 и 21, подключеннью силовыми гидролиниями 22 и 23 к гидродвигателям 16 и 17, программное устройство 24 и блок 25 ручного управления. Гидродвигатели 16 и 17 кинематически связаны выходными звеньями 26 и 27 с рабочим органом 28.

1. ГИДРОТШИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий исполнительньй гидродвига-тель с выходным звеном, перемещающимся по замкнутой траектории, дозирующий источник рабочей жидкости объемного типа, подключенный силовой гидролинией к исполнительному гидродвигателю, и программное устройство для управления источником рабочей жидкости в диапазоне рабочих давлений, отличающийся тем, что, с целью расгаирения функциональных возможностей и повышения точности, гидропривод снабжен запоминающим устройством, выполненным в виде гидроаккумулятора переменного объема и давления, подключенного к силовой гидролинии и имеющего нагружатель разделительногЬ элемента, выполненный так, что развиваемое нагружателем минимальное усилие соответствует максимальному рабочему давлению. 2. Гидропривод по п. 1, отличающийся тем, что гидроаккумулятор подключен к силовой гидроли(Л нии через дополнительно установленный дроссель. ;