Захват Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике.

Целью изобретения является расширение номенклатуры переносимых объектен, в том числе расположенных в навале неориентированно.

На чертеже изображен предложенный захват, общий вид.

Устройство содержит корпус 1 с поршнем 2, в которых имеются отверстия 3 для подвода рабочей среды - замерзающей жидкости А, например воды, к средству 5 для удержания объектов, выполненному пористым и эластичным, например из войлока или синтетического волокна. Внутри корпуса

1закреплен трубопровод 6 в форме плоской спирали, подключенньй к источнику хладагента 7 и имеющий на концах токоподводяпще контакты 8, посредством которых он подсоединен к источнику тока. Трубопровод 6 выполнен из металла с высоким омическим сопротивлением. В целях безопасности трубопровод 6 электроизолиру- ется от корпуса 1, средства 5 для удержания объекта и источника хладагента 7, например, с помощью диэлектрической оболочки и диэлектрических муфт, соединяющих трубопровод с источником хладагента 7.

Устройство работает следующим образом.

При подводе устройства к массе неориентированных объектов поршень

2делает несколько возвратно-поступа тельных движений относительно корпуса 1, смачивая через отверстия 3 средство 5 для удержания объекта жидкостью 4. Подвод устройства заканчивается после того, что плоская спираль трубопровода 6, сдавливая нижнюю часть средства 5 для удержания объекта, прижимается к какомуСоставитель Л. Воскобойникова Редактор К. Волощук Техред Л.Сердюкова : Корректор А. Обручар;

Заказ 7344/14 Тираж 949Подписное

ВНИШШ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие г. Ужгород, ул. Проектная, 4

к12830942

либо объекту. При этом, жидкость 4, содержащая в нижней части средства 5 для удержания объекта, выдавлива

5

ясь, смачивает поверхность объекта, контактирующую со средством 5. В, трубопровод подается хладагент в течение времени, достаточного для при- мораживания объекта к средству 5 для его удержания. Происходит смерзание объекта со средством 5 его удержания. Объект переносится в предназначенное место.

Для освобождения объекта отключается подача хладагента на сш1раль трубопровода 6, вьшолненного из вы- сокоомного материала, подается ток, нагревающий трубопровод и достаточный для растапливания замерзшей жид- кости 4. Деталь освобождается. Отключается электрический ток и устройство готово к следующей операции.

Формула изобретен и-я

1. Захват,содержащий корпус и захватный орган, соединённьй с источником тока и источником хладагента, отличающийся тем, что, с целью расщирения номенклатуры пере-

носимых объектов, захватный орган выполнен в виде поршня со смонтированным на нем средством для удержания объекта, при этом в корпусе и поршне выполнены полости для подво5 да рабочей среды, а источник хладагента и источник тока соединены со средством для удержания объекта посредством дополнительно введенного трубопровода из высокоомного материала.

2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что средство для удержания объекта выполнено пористым и эластичным.

0

5

0

Изобретение относится к робототехнике и позволяет производить поштучное извлечение из навала и перенос широкого класса объектов, например неориентированных в пространстве, из немагнитных материалов сложной формы. Устройство содержит корпус 1 с поршнем 2, в которых имеются отверстия 3 для подвода лиофильной замерзающей жидкости 4 к пористому и эластичному средству 5 для удержания объектов (СУО). Плоская спираль трубопровода 6, выполненного из вы- , сокоомного материала, подключена к источнику хладагента 7 и имеет на концах токоподводящие контакты 8. При прижатии устройства к объекту, жидкость 4, выдавливаясь из нижней части СУО, смачивает поверхность объекта, В трубопровод 6 подается хладагент в течение времени, достаточного для примораживания объекта к СУО. После переноса объекта для его освобождения отключается подача хладагента и подается ток, нагревающий трубопровод, достаточный для растапливания замерзшей жидкости 4. В качестве замерзающей жидкости можно использовать воду или смазочно- охлаждаюгото жидкость. Материалом для СУО может служить войлок или синтетическое волокно. Хладагентом может быть газ, охлажденный до жидкого сос- состояния, например кислород, азот. 1 з.п. ф-лы, 1 ил. I (Л