Захват для неориентированных деталей типа валов Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в работах, предназначенных для захвата деталей типа валов.

Известен захват для неориентированных деталей типа валов, содержащий расположенный в корпусе кольцевой поршень, выполненный в виде установленных с возможностью независимого осевого перемещения пластин 1.

Однако известный захват не обеспечивает надежного зажима и базирования детали, расположенной не параллельно оси захвата головки.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения базирования неориентированной детали, ось которой не параллельна оси захвата.

Поставленная цель достигается тем, что захват для неориентированных деталей типа валов, содержащий расположенный в корпусе кольцевой поршень в виде установленных с возможностью независимого осевого перемещения пластин, снабжен стаканом с кольцевой выточкой, установленным концентрично корпусу с возможностью вращения от введенного в устройство привода, и расположенным ц его выточке дополнительным кольцевым поршнем в виде пластин, при этом поршни зафиксированы от поворота соответственно относительно корпуса и стакана.

На фиг. 1 показан захват, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - захватное устройство, поршень которого имеет в поперечном сечении два кольца, имеющие возможность независимого перемещения с сохранением уплотнения между кольцами, разрез; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 3; на фиг. 5 и б - схемы зажима детали типа вал захватным устройством с поршнем, состоящим из двух уплотненных колец.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, который выполнен сборным как минимум из трех частей: внутренней гильзы, наружной и крышки. На фиг. 1-4 корпус показан как одно целое и заштрихован в одну сторону, чтобы не усложнять схему. В корпусе 1 установлен привод 2 вращения, связанный с подвижным стаканом 3, который также конструктивно может состоять как минимум из двух частей: внутренней и наружной. На схеме стакан 3 показан одной позицией и заштрихован в одну сторону. В кольцевых проточках корпуса и стакана установлены пластины 4 поршня таким образом, что в поперечном сечении пластины

установлены в корпусе и блоке без зазоров, а также между собой, обеспечивающие независимое перемещение пластин поршня одна относительно другой с сохранением уплотнения сборного поршня. Пластины 4 в нижней части имеют паз, в который входит ограничитель хода, например штифт 5, предназначенный для удержания пластин поршня от выпадйШ5я Ж корпуса и блока.

Захватное устройство работает следующим образом..;

При подводе захватнэда стрройства к неориентированной детали, находящейся, например, в массе неориентированных деталей (в навале) пластины 4 копируют поверхность детали или деталей, охватывая их. При этом часть пластин утапливаются в корпусе 1 и стакане 3, а часть охватывают деталь. Усилия подпружинивания пластин 4 во время подвода захватного устройства, т.е. во время охвата детали, играют роль только в случае захвата детали в навале, когда пластины в некоторых случаях для охвата детали должны проникнуть в пространство между соседними деталями. После окончания подвода захватного устройства к неориентированной детали включается привод 2 вращения стакана 3, который должен быть реверсивным. При вращении привода 2 вращается внутреннее кольцо пластин 4. Чтобы внутреннее и наружное кольца пластин не скользили относительно корпуса 1 и стакана 3 соответственно, в каждом кольце поршневых пластин 4 имеется как минимум по одной поршневой пластине, которая по тол,чине больше остальных пластин кольца.

При вращении привода 2 происходит зажим детали между пластинами внутреннего и наружного колец (фиг. 5 и 6). Далее деталь переносится манипулятором (не показан) в предназначенное место. В случае захвата, например, двух валов при захвате в навале, изменяя усилия подпружинивания пластин 4, можно найти такой момент, когда пластины, попадающие торцовой частью на захватываемые детали, вытолкнут наиболее слабо зажатую деталь из захватного устройства. При реверсировании привода 2 зажимаемая деталь освобождается и выталкивается из захватного устройства. Пластины 4 занимают исходное положение. Захватное устройство готово к следующей операции.

Использование изобретения позволяет осуществлять захват неориентированных деталей типа валов в навале.

- ЗАХВАТ ДЛЯ НЕОРИЕНТИРОВАННЫХ ДЕТАЛЕЙ ТИПА ВАЛОВ, содержащий расположенный в корпусе кольцевой поршень в виде установленных с возможностью независимого осевого перемещения пластин, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата и базирования неориентированных деталей, ось которых не параллельна оси захвата, он снабжен стаканом с кольцевой выточкой, установленным концентрично корпусу с возможностью вращения от введенного в устройство привода, и расположенным в его выточке дополнительным кольцевым поршнем в виде пластины, при этом поршни зафиксированы от поворота соответственно относительно корпуса и стакана. сл со СП о:) 4ib

Фиг.

Фиг.6