Стенд для испытания манипуляторов,смонтированных на транспортных средствах Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Стенд состоит из основания 1, подвижной платформы 2, на которой установлен манипулятор 3 с силовыми цилиндрами 4-7, и имитатора упругости подвески транспортных средств, выполненного в виде вала 14 и регулируемых демпферов 18 и 20, причем вал 14 шарнирами 12 и 13 связан с платфор1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к стендам для оценки динамических характеристик манипуляторов, и может быть использовано для проведения испытаний манипуляторов, смонтированных на транспортных средствах.

Цель изобретения - повышение точности испытания за счет учета влияния упругости подвески транспортных средств на динамику работы манипулятора.

На фиг.1 показан стенд с манипулятором, общий вид на фиг.2 - вид А на фиг. Г; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.2.

Стенд содержит основание Т, на котором смонтирована подвижная платформа 2 с манипулятором 3, снабженным силовыми цилиндрами -4-8, соответственно, для поворота манипулятора 3, подъема стрелы 9, выдвижения ее телескопической секции 10, поворота и фиксации захвата 11 (фиг.1).Платформа 2 манипулятора 3 соединена пос- редством двух цилиндрических шарниров 12 и 13. с взаимно перпендикулярными осями с валом 14, смонтированным в основании с возможностью осевого перемещения и поворота вокруг своей оси на пружи не 15 сжатия в радиальных подшипниках 16 и 17. Платформа 2 соединена с валом 14 посредством регулируемых демпферов 18 и 19. Вал 14 также связан с основанием 1 демпфером 20. На валу 14 установлена по резьбе регулировочная гайка 21, а пружина 15 установлена между гайкой 21 и подпятником 22, закрепленным на основании 1 .

Демпферы 18-20 выполнены в виде - шпилек 23, по концам которых при помой 2 и смонтирован в основании с возможностью перемещения вдоль своей .оси, вращения вокруг этой оси, и подпружинен в осевом направлении, а демпферы одним концом шарнирно связаны с валом 14, а другим, соответственно, с основанием 1 и подвижной платформой 2, 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

O

5

0

5

0

5

0

мощи регулировочных гаек 24 смонтированы пластины 25 и 26 (фиг.З). На шпильках с возможностью осевого перемещения смонтирована траверса 27 со штоком 28. Между траверсой 27 и пластинами 25 и 26 с обеих сторон установлены упругие элементы 29. Шток 28 снабжен шарниром 30 крепления, а другой шарнир 31 крепления смонтирован на противоположной упорной пластине 26.

Стенд работает следующим образом.

Перед началом испытания оператор задает при помощи регулируемых демпферов 18-20 и пружины 15 моделирующие значения угловой и линейной жест- костей металлоконструкции, соответствующие жесткости подвески транспортного средства.

После этого манипулятор 3 подво- дится к поднимаемому грузу при помо- ш;и гидроцилиндров 4-7, делее груз фиксируется при помощи гидроцилиндра 8.

Затем поочередным включением гидроцилиндра 4-7 элементы манипулятора 3 перемещаются по требуемой траектории. При этом регулируемые демпферы 18-20 и пружина 15 позволяют манипулятору 3 совершать циклические коле- бания в плоскостях, в которых металлоконструкция, подвеска и ходовое оборудование транспортных средств имеют реальную жесткость. Воздействующие при этом на манипулятор 3 динамические нагрузки регистрируются соответствующими измерительными приборами. Изменение характеристик металлоконструкции, подвески и ходово- i го оборудования транспортного средст- ва осуществляется посредством наст3 ..

ройки-регулируемых демпферов 18-20 и пружины 15.

Формула изобретения

1. Стенд для испытания манипуляторов, смонтированных на транспортных средствах, содержащий основание и подвижную платформу для испытуемого манипулятора, шарнирно связанную с основанием, отличающий- с я тем, что, с целью повьшения точ ности испытания за счет учета влияния упругости подвески транспортных средств на динамику работы манипулятора, он снабжен имитатором упругости подвески транспортных средств, выполненный в виде вала и трех демпферов, причем вал шарнирно связан с

050264

ПОДВИЖНОЙ платформой и смонтирован ,в основании с возможностью перемеще- ,ния вдоль своей оси, вращения вокруг этой оси, и подпружинен в осевом на- 5 правлении относительно основания, а демпферы одним концом шарнирно связаны с указанным валом, а другим соответственно с основанием и с подвижной платформой,

2. Стенд поп.1,отличаю- щ и и с я тем, что демпферы выполнены в виде рамки, состоящей из связанных двумя шпильками двух пластин, трйверсы со штоком, установленной с возможностью перемещения вдоль шпилек, и упругих элементов, устайовленных на шпильках между поперечиной и пластинами .

5-5

to

15

дидА

ш

Изобретение предназначено для оценки динамических характеристик манипулятора с учетом влияния упругости подвески транспортных средств. Цель изобретения - повышение точности испытания за счет учета влияния упругости подвески транспортных средств на динамику работы манипулятора. (Л ОО о ел О ю &:

Редактор Н. Бобкова

Составитель Ю. Вильчинский

Техред л. Сердюков а Корректор-А. Обр учар

Заказ 1373/14 Тираж 954Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,4