Программное радиоуправление тракторным агрегатом Советский патент 1960 года по МПК A01B69/04 

ПРОГРАММНОЕ РАДИОУПРАВЛЕНИЕ ТРАКТОРНЫМ

Заявлено 16 января 1960 г. за Хд 650851/30 в Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Опубликовано в «Бюллетене изобретений № 15 за 1960 г.

Известен способ радиоуправления тракторными агрегатами с использованием борозды предыдущего прохода.

В предлагаемом изобретении для управления тракторным агрегатом применяют две наземные радиостанции, работающие на разных волнах, направляющие две самонаводящиеся различные антенны трактора, взаимодействующие с контактором, иглы которого скользят по кривым программного диска. Такое управление тракторным агрегатом обеспечивает его движение в заданном направлении с одновременным управлением рабочими органами сельскохозяйственных машин, агрегатированных с трактором.

На фиг. 1 изображена схема программного радиоуправления тракторными агрегатами; на фиг. 2-расположение радиостанции и антенн; на фиг. 3-примерная запись на программном диске.

Программное управление размещается на тракторе и состоит из координатомерной и программной частей. В координатомерную часть включаются две наземные радиостанции 1 и 2, работающие на волнах разной длины, и поворотный четырехзвенник, имеющий короткие 3 и 4 к длинные 5 к 6 звенья. На звеньях 5 т 6 закреплены самонаправляющие независимые антенны 7 и 8. В программной части имеется контактор 9, программный диск 10, реле 11 и 12 управления бортовыми фрикционами трактора и реле 13 управления сеялкой или культиватором.

Сигнал самонаведения антенн 7 и S получают при нарушениях согласованного направления радиоволн от наземных радиостанций 1 ц 2. При этом в антеннах трактора возникает электрический ток, который при помощи усилителей 14 и 15 приводит в действие электродвигатели 16 и 17 с приводами 18 и 19 для поворота четырехзвенника с антеннами в требуемом направлении до исчезновения сигнала рассогласования.

Для осуществления управления тракторным агрегатом на диске 10 записывается программа в виде бороздок 20 с углублениями. Запись эту производят на масщтабном поле опытным путем.

АГРЕГАТОМ

ЛЬ 130787- 2 В течение всего периода работы программного устройства длинные звенья 5 и 6 всегда направлены на антенны радиостанций / и 2. Положение игл 21 н 22 контактора на кривой бороздок программного диска зависит от местонахождения агрегата на поле. При движении агрегата звенья 5 и 6, на которых находятся антенны, могут самостоятельно поворачиваться вокруг оси 23. Это позволяет при помощи игл контактора и программного диска обеспечивать движение трактора в заданном направлении, производить высев семян в определенном порядке или культивацию растений. В начале работы иглы контактора находятся на программном диске, в начале бороздки. Поворот звеиьев с антеннами вызывает движение игл контактора по бороздке программного диска, таким образом, иглы и контактор во время работы являются следящим устройством-копиром. При отклонении трактора от заданного направления контактор при помощи следящих игл включает реле // или 12 управления бортовыми фрикционами и восстанавливает требуемое направление движения агрегата. При попадании иглы контактора в углубление бороздки включается реле 13 управления сеялкой или культиватором.

От наземных радиостанций могут одновременно работать несколько тракторов. На работу программного управления не влияет ни скорость передвижения агрегата, ни рельеф поля.

Тракторный агрегат с программным радиоуправлением может обеспечить обработку пропащных культур между рядками и в рядках за один проход агрегата, если посев и культивация будут проводиться по одной программе.

Предмет изобретения

Программное радиоуправление тракторным агрегатом, отличающееся тем, что, с целью обеспечения движения агрегата в заданном направлении с одновременным управлением рабочими органами сельскохозяйственных машин, агрегатированных с трактором, применяются две наземные радиостанции, работающие на разных волнах, и направляющие две самонаводящиеся различные антенны трактора, взаимодействующие с контактором, иглы которого скользят по кривым программного диска.

Фиг.2

U3.J