Адаптивный пневматический захват Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 B25J15/12 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватам манипуляторов с гибкими пальцами. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. Для этого каждый полый эластичный палец 1 захвата разделен внутренней гибкой стенкой на первую и вторую камеры. Первая камера 5 заполнена рабочей средой и примыкает к рабочей стенке пальца. Первая и вторая камеры поделены внутренними перегородками 6-20-23 на секции. Каждая секция второй камеры соединена через управляемые клапаны с пневмо- коллектором 4, подключенным к пневмосис- теме. Каждый клапан имеет возможность управления рабочей средой соответствующей секции первой камеры 5. При подаче сжатого воздуха через пневмоколлектор 4 и управляемые клапаны в секции второй камеры гофры раздвигаются, изгибая пальцы 1. При попадании одного из участков рабочей стенки пальца на неровность детали рабочая среда из соответствующей секции начинает выдавливаться, увеличивая пропускную способность управляемого клапана. Это приводит к более интенсивному изгибу данного участка и охватыванию неровности на детали. 3 ил. i (Л