Планетарная прецессионная передача Советский патент 1989 года по МПК F16H1/32 F16H57/12 

(21)4239931/25-28

(22)ОД.05.87

(46) 23.04.89. Бюл. № 15

(71)Всесоюзный лроектно-конструктор- ский институт технологии электротехнического производства

(72)А.В.Кудрявцев

(53)621.833.6(088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 970012, кл. F 16 Н 1/32, 1979.

Заявка Японии № 6013642, кл. F 16 Н 1/32, 1985.

Патент США № 3595103, кл. F 16 Н 1/28, 1971.

(54)ПЛАНЕТАРНАЯ ПРЕЦЕССИОННАЯ ПЕРЕДАЧА

(57)Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - повысить точность передачи за счет выборки зазора и отслеживания угла нутации.

Передача содержит два неподвижных конических колеса 4 и 5, взаимодействующий с ними сателлит 6 и два торцовых подпружиненных кулачка 7 и 8. Сателлит 6 соединен с выходным валом 3 с возможностью прецессирующе- го движения. Торцовые кулачки 7 и 8 связаны с входным валом 2 и взаимодействуют с двумя торцами кольца 16. Так как кулачки 7 и 8 имеют возможность поворота в плоскости оси вала 2 и подпружинены относительно сателлита 6 в сторону увеличения угла нутации, а вал 3 имеет возможность осевого и углового перемещений, происходит постоянное отспзживаиие угла нутации и полное зацепление сателлита 6 с коническими колесами 4 и 5 в обоих полюсах, т.е. в передаче осуществляется автоматическая выборка зазора. 1 ил.

6

Ј

17

Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - повысить точность передачи за счет выборки зазора и отслеживания угла нутации. Передача содержит два неподвижных конических колеса 4 и 5, взаимодействующий с ними сателлит 6 и два торцовых подпружиненных кулачка 7 и 8. Сателлит 6 соединенен с выходным валом 3 с возможностью прецессирующего движения. Торцовые кулачки 7 и 8 связаны с входным валом 2 и взаимодействуют с двумя торцами кольца 16. Так как кулачки 7 и 8 имеют возможность поворота в плоскости оси вала 2 и подпружинены относительно сателлита 6 в сторону увеличения угла нутации, а вал 3 имеет возможность осевого и углового перемещений, происходит постоянное отслеживание угла нутации и полное зацепление сателлита 6 с коническими колесами 4 и 5 в обоих полюсах, то есть в передаче осуществляется автоматическая выборка зазора. 1 ил.

2Z

а&

«

|

Ј

СО

CU

Изобретение относится к машиностроению, а именно к передачам для машин и механизмов с повышенными требованиями к точности передачи, ее долговечности и габаритам, например, к передачам для сборочных и сварочных роботов.

Цель изобретения - повышение точности передачи за счет выбора зазора в зацеплении и отслеживания угла нутации сателлита.

На чертеже представлена передача, разрез.

Прецессионная планетарная передача состоит из установленных в корпусе 1 входного 2 и выходного 3 валов, двух неподвижных центральных конических колес 4 и 5, сателлита 6 и двух торцовых кулачков 7 и 8.

Сателлит 6 состоит из ступицы 9 и кольца 10, между которыми установлены на опорах 11 и 12 качения цевки 13, взаимодействующие с коническими колесами 4 и 5.

ъ

Цевки 13 сателлита 6 выполнены в виде конических роликов, расположенных по окружности с осями, являющимися радиусами сателлита.

Для регулирования осевого положения цевок 13 имеются винты 14, расположенные в кольце 10 сателлита 6. Они застопорены штифтами 15.

Ступица 9 выполнена в виде стакана с отверстием в дне.

Сателлит 6 соединен с выходным валом 3 с возможностью прецессии универсальным шарниром, состоящим из кольца 16, расположенного в ступице 9 сателлита 6 и связанного с ним двумя соосными пальцами 17, установленными на опорах 18 качения. В кольце 16 перпендикулярно оси пальцев 17 укреплена также на опорах качения ось 19, с которой жестко связан выходной вал 3. Для обеспечения свободы самоустановки сателлита выходной вал 3 установлен с возможностью осевого перемещения в самоустанавливающемся сферическом двухрядном шарикоподшипнике 20, находящемся в корпусе 1.

Оба торцовых кулачка 7 и 8 выполнены с роликами 21, через которые они контактируют с обеими сторонами 22 и 23 дна ступицы 9. ,

Кулачки 7 и 8 соединены с входным валом 2 шарниром, представляющим

5

0

5

0

5

0

5

0

5

собой ось 24, перпендикулярную оси вала 2.

На входном валу 2 с возможностью осевого перемещения установлейы втулки 25 и 26, между фланцами которых расположена пружина 27. Втулка 25 связана с торцовым кулачком 7 рычагом 28, а втулка 26 своим уступом контактирует с торцовым кулачком 8. Кулачок 7 подпружинен к стороне 22 ступицы 9, а кулачок 8 - к стороне 23, в результате чего цевки 13 сателлита 6 взаимодействуют с колесами 4 и 5.

Передача работает следующим образом.

Входной вал 2, вращаясь с помощью торцовых кулачков 7 и 8, сообщает сателлиту 6 прецессирующее движение обкатки неподвижных конических колес 4 и 5. За счет разницы в количествах зубьев конического колеса 4 или 5 и цевок 13 сателлита 6 последний, соединенный с выходным валом 3, вращается со скоростью, меньшей скорости вращения входного вала 2.

Сателлит 6 прецессирует относительно оси передачи (общей оси валов 2 и 3) с углом нутации, который задается коническими колесами 4 и 5.

Так как кулачки 7 и 8 имеют возможность поворота в плоскости оси вала 2 и подпружинены относительно сателлита 6 в сторону увеличения угла нутации, а вал 3 имеет возможность осевого и углового перемещения, происходит постоянное отслеживание угла нутации, в-результате чего происходит в любой момент времени полное зацепление сателлита 6 с коническими колесами 4 и 5 в обоих полюсах, т.е. в передаче осуществляется автоматическая выборка зазора. Формула изобретения

Планетарная прецессионная передача , содержащая корпус, входной и выходной валы, неподвижные центральные конические колеса, установленное на входном валу водило, связанный с ним и выходным валом сателлит со ступицей, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности за счет отслеживания угла нутации и выбора зазора в зацеплении,водило выполнено в виде двух подпружиненных в осевом направлении и шарнирно связанных с входным валом торцовых кулачков, ступица представляет собой стакан с от

верстием в дне для взаимодействияззн с сателлитом и установлен в коробеими сторонами последнего с кулач-пусе с возможностью осевого и угловоками, а выходной вал шарнирно свя-го перемещения.