Тактильный датчик Советский патент 1990 года по МПК B25J19/02 

ел

оэ ел

оэ

00

J

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах тактильного очувствления роботов.

Цель изобретения - повышение надежности работы и расширение технологических возможностей за счет увеличения чувствительности и разрешающей способности, а также повышения помехоустойчивости.

На фиг. 1 представлен тактильный датчик, разрез; на фиг. 2 - тактильный

Расстояние S между осями стержней 2 (фиг. 4) для обеспечения высокой чувствительности и разрешающей способности датчика должно быть больше величины L зазора между пластинами 4 и 5.

Датчик работает следующим образом. При каком-либо внешнем воздействии на стержни 2 последние перемещаются в осевом направлении относительно корпуса 1, датчик с применением прямоугольных маг- 10 а также пластин 4 и 5. Эти перемещения нитов, внешний вид; на фиг. 3 - то же, с вызывают соответствующее перераспределе- применением кольцевых магнитов; наНие магнитного потока и изменение инфиг. 4 - два стержня датчика, разрез.дукции магнитного поля в зазоре между

Тактильный датчик имеет немагнитный пластиной 5 и стержнями 2. Изменение корпус 1, в котором имеются отверстия 15 индукции регистрируется матрицей элемен- для перемещающихся стержней 2. Магнит-тов Холла 7, по сигналам которой произная система датчика состоит из постоян-водится идентификация внешнего воздейных магнитов 3 и ферромагнитных плас-ствия, например, формы захватываемого

тин 4 и 5. Причем в верхней пластине объекта. 4 имеются отверстия для ферромагнитных

стержней 2. Между ферромагнитными плас- 20Формула изобретения

тинами имеется немагнитная прокладка 6,

Тактильный датчик, содержащий немагнитный корпус с установленными в нем с зазором и параллельно друг относительно

Каждый стержень имеет возвратную пру- друга двумя ферромагнитными .пластинами, жину 8.на одной из которых в зазоре между пластинами расположена матрица элементов Холла, а на другой установлены подпружиненные относительно нее ферромагнитные стержни с ограничительными упорами, 30 имеющие возможность осевого перемещения и магнитного взаимодействия с элементами Холла, а также установленные в корпусе постоянные магниты, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы и расширения технологических возможностей, обходимы для обеспечения перемещения 35 постоянные магниты расположены по краям стержней только в заданных пределах:ферромагнитных пластин на тех их стороторцы стержней 2, обращенные к матрицеНах, которые не обращены одна к другой,

элементов Холла 7, не должны подниматьсяпри этом магниты, установленные на развыше, чем на 0,01-0,05 мм от той стороныных пластинах, обращены друг к другу

пластины 4, которая обращена к матрице 7,разноименными полюсами, а расстояние

и не должны опускаться до положения 4и МРЖПУ пгями АРППОМЯГНИТНЫХ гтепжней выкоторая имеет толщину, обеспечивающую необходимый зазор между ними. На пластине 5 крепится матрица элементов Холла 7.

Осевое перемещение стержней ограничено упорами 9 и 10. Причем упор 10 служит одновременно и упором для возвратной пружины, а упор 9 ограничивает смещение стержней в крайнем положении внизу.

Наличие прокладки 6 обеспечивает необходимый зазор между пластинами 4 и 5 (оптимальная величина зазора составляет 0,5-2 мм).

Ограничительные упоры стержней 2 немежду осями ферромагнитных стержней выполнено большим, чем величина зазора между ферромагнитными пластинами.

непосредственного контакта с элементами Холла.

Расстояние S между осями стержней 2 (фиг. 4) для обеспечения высокой чувствительности и разрешающей способности датчика должно быть больше величины L зазора между пластинами 4 и 5.

МРЖПУ пгями АРППОМЯГНИТНЫХ гтепжней вымежду осями ферромагнитных стержней выполнено большим, чем величина зазора между ферромагнитными пластинами.

/г /2 /г

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах тактильного очувствления роботов. Цель изобретения - повышение надежности работы и расширение технологических возможностей за счет увеличения чувствительности и разрешающей способности, а также за счет повышения помехоустойчивости. Устройство содержит немагнитный корпус 1, в котором установлены постоянные магниты 3, ферромагнитные пластины 4 и 5, подпружиненные ферромагнитные стержни 2, имеющие возможность осевого перемещения. Расстояние между осями стержней 2 выбирается больше, чем зазор между пластинами 4 и 5. При внешнем воздействии на стержни 2 они перемещаются относительно пластин 4 и 5, что вызывает изменение индукции магнитного поля в зазоре между пластиной 5 и стержнями, которая регистрируется с помощью матрицы элементов Холла 7, расположенной на пластине 5. 4 ил.

0 Л Д Л Д. Я Л Я Л О и и

алддйдлдддй дяййллалллл

ДДДДДДаддда и ЛйДДДДДДД Д, аДйайДадддДо

/ /- /-

вГД о Д u а д а д. Д л л

д д д д д в яда

f- ддаддйЛййДД йлдййдда

Г дйдадддд

л д а д а

|щмI I I iMjpJ

Фиг.З

Ю

Редактор В. Бугренкова Заказ 1189

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат «Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

8

ФигЛ

Составитель О. Романенко

Техред И. Верес Тираж 683

Корректор С. Шевкун Подписное