УСТРОЙСТВО ОБРАТНОЙ СВЯЗИ В БИОЭЛЕКТРИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ Советский патент 1964 года по МПК A61F2/72 

Устройства обратной связи в биоэлектрических системах управления, содержащие электромагнитные преобразователи (вибраторы), известны.

В предлагаемом устройстве в отличие от известных установлены датчики давления, помещенные в зоне непосредственного контакта с захватываемым предметом, генератор синусоидальных колебаний, преобразующий давление в электрические сигналы, блок формирования импульсов, преобразующий непрерывные сигналы в частотно-импульсный код, а. также закрепляемые йа теле оператора вибраторы механических колебаний.

Это позволяет оператору ощущать давление на любых участках рабочего органа, например манипулятора.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.

Оно содержит усилители мыщечных биотоков /, блок вычитания 2, усилитель мощности 3, серводвигатель 4, управляющий орган- манипулятор -(искусственную кисть). Элементами, которые составляют отличительную особенность предлагаемого устройства, являются: датчики давления 5, устанавливаемые на поверхности рабочего органа непосредственно в зоне контакта с захватываемым предметом; генератор синусоидальных колебаний 6; усилитель и выпрямитель, собраниые

в одном блоке 7; генератор прямоугольных импульсов 8; второй усилитель мощности 9; вибратор механических колебаний (электромагнитный преобразователь) 10. Блок 7, генератор прямоугольных импульсов и второй усилитель мощности образуют блок формирования импульсов, преобразующий непрерывные сигналы в частотно-импульсный код, управляющий работой вибратора 10.

Расположенные на поверхности рабочего органа, например манипулятора, датчики давления преобразуют это давление в электрические сигналы.

использовать известные механические датчики или гидравлические, с помощью которых внешние усилия преобразуются в перемещения выходного элемента датчика. Одним из таких датчиков является, например, малогабаритная диафрагменная гидропередача, выходная диафрагма которой жестко соединена с сердечником индуктивного контура, включенного в цепь пололсительной обратно связи генератора синусоидальных колебаний.

При перемещениях выходной диафрагмы магнитная цепь контура изменяется. В результате амплитуда генерируемых колебаний оказывается пропорпиональпой линейным перемещениям выходной диафрагмы датчика, а следовательно, и давлению, возникающему на

поверхности рабочего органа (манипулятора).

Усиленные сигналы синусоидальной формы выпрямляются и подаются в управляющую ;;епь генератора прямоугольных импульсов. Генератор прямоугольных импульсов представляет собой несинхронизированный мультивибратор с емкостными связями, частотаследования импульсов которого пропорциональна амплитуде выпрямленного напряжелия. Импульсы прямоугольной формы управляют работой усилителя мощности, к выходу которого подключен вибратор (электромагнитный преобразователь), установленный на каком-либо участке поверхности тела, например на руке, и обеспечивающий получение оператором информации о работе управляющего органа (манипулятора).

Предмет изобретения

Устройство обратной связи в биоэлектрических системах управления, содержащее электромагнитные преобразователи (вибраторы), отличающееся тем, что, с целью получения оператором ощущения величины давления с различных участков поверхности рабочего органа, например манипулятора, в нем установлены датчики давления, помещенные в зоне непосредственного контакта с захватываемым нредметом, генератор синусоидальных колебаний, преобразующий давление в электрические сигналы, блок формирования импульсов,

преобразующий непрерывные сигналы в частотно-импульсный КОД , а также закрепляемые на теле оператора вибраторы механических колебаний.