Копирующий манипулятор Советский патент 1991 года по МПК B25J3/00 B25J21/00 B25J19/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к копирующим манипуляторам, работающим в герметизированном объеме.

Цель изобретения - повышение степени биологической защиты оператора и расширение зоны обслуживания.

На чертеже показан манипулятор, Копирующий манипулятор содержит исполнительный орган, образованный полой штангой 1, захватом 2 и герметизирующим сильфоном 3, а также задающий орган, образованный полой штангой 4, рукояткой управления 5 и герметизирующим сильфоном 6. Полая штанга 1 исполнительного органа запрессована в шаровом шарнире 7. Полая штанга 4 задающего органа запрессована в шаровом шарнире 8. Шаровые шарниры 7 и 8 установлены в разъемной проходке, состоящей из частей 9 и 10. Шаровые шарниры 7 и 8 выполнены с полусферическими выемками 11 и 12, а проходка выполнена с полостью 13, образованной двумя усеченными конусами, переходящими друг в друга и примыкающими большими основаниями к полусферическим выемкам 11 и 12 шаровых шарниров 7 и 8. В полости 13 проходки установлены полый цилиндрическдчй элемент 14, торцы которого обработаны под сферические поверхности, контачащие с поверхностями полусферических выемок 11 и 12. Самое узкое место полости 13 образует опору для полого цилиндрического элемента 14, который представляет собой равноплечий рычаг. Одно плечо этого рычага взаимодействует с шаровым шарниром 7, а другое - с шаровым шарниром 8. Захват 2 соединен с рукояткой управления упругой тягой 15, пропущенной через полую штангу 1 исполнительного органа, шаровой шарнир 7, полый цилиндрический элемент 14, шаровой шарнир 8, полую штангу 4 задающего органа.

о- о о

N5 «О -Ч

В полостях штанг 1 и 4 и цилиндрического элемента 14 помещены направляющие 16,17.18, связанные с упругой тягой 15.

Работает манипулятор следующим об- разом,

Совершая рукояткой управления 5 кача- тельные движения, передают эти движения через полую штангу 4 шаровому шарниру 8. При повороте шарового шарнира 8 поверх- ность полусферической выемки 12 давит на торец полого цилиндрического элемента 14, поворачивая последний относительно опоры, образованной самым узким местом по лости 13. Противолежащий торец полого цилиндрического элемента 14 отклоняется в противоположном направлении. При этом торец давит на поверхность полусферической выемки 11 и поворачивает шаровой шарнир 7 в направлении, противоположном направлению поворота шарового шарнира 8. Поворот шарового шарнира 8 через полую штангу 1 вызывает отклонение захвата 2. Таким образом, при круговом вращении рукоятки управления 5 захват 2 будет совер- шать такие же вращательные движения, только в противоположном направлении. Если необходимо переместить захват 2 внутрь камеры, то следует надавить на рукоятку управления 5. Перемещаясь в сторону шарового шарнира 8, рукоятка управления сжимает герметизирующий сильфон 6 и двигает направляющую 18, которая передает поступательное движение через упругую тягу 15 и направляющую 16 захвату 2. При этом герметизирующий сильфон 3 растягивается. Для перемещения захвата 2 в обратном направлении рукоятки управления тянут на себя.

Поскольку в любом сечении проходки между операторской зоной и рабочей камерой имеется слой металла проходки, то снижается проникающая радиация, следовательно, улучшается биологическая защита. Кроме того, сложная конфигурация канала, образованного полостями проходки, практически исключает возможность попадания токсичных и радиоактивных веществ в операторскую зону, что также улучшает биологическую защиту. Кроме того, благодаря .возможности возвратно-поступательного перемещения захвата расширяется зона обслуживания.

Формула изобретения Копирующий манипулятор, содержащий исполнительный орган с захватом, задающий орган с рукояткой управления и установленный в проходке шаровой шарнир, отличающийся тем, что, с целью повышение степени биологической защиты оператора и расширения зоны обслуживания, он снабжен дополнительным шаровым шарниром, причем в шаровых шарнирах выполнены расположенные одна против другой полусферические выемки, а в проходке выполнена полость, образованная переходящими друг в друга усеченными конусами, большие основания которых примыкают к полусферическим выемкам шаровых шарниров, при этом в полости проходки расположен дополнительно введенный полый цилиндрический элемент, имеющий торцы, обработанные под сферические поверхности выемок шаровых шарниров и контактирующие с ними, а захват соединен с рукояткой управления посредством упругой тяги, пропущенной через полый цилиндрический элемент.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к копирующим манипуляторам, работающим в герметизированном объеме. Целью изобретения является повышение степени биологической защиты оператора и расширение зоны обслуживания. При поворотах рукоятки управления 5 поворачивается шаровой шарнир 8, от него - полый цилиндрический элемент 14, передающий движение шаровому шарниру 7 и затем исполнительному органу. При линейном перемещении рукоятки управления 5 перемещаются последовательно направляющая 18, связанная с ней направляющая 17, связанная с последней упругая тяга 15 и направляющая 16, связанная с этой тягой и с захватом 2. Конструкция проходки из двух шаровых шарниров повышает степень биологической защиты оператора. 1 ил.