Транспортное средство с наклоняемым гусеничным приводом Советский патент 1993 года по МПК B60K17/32 B62D55/65 

Изобретение .относится к транспортному средству, снабженному гусеницами, установленными на наклоняемых приводах. ; Цель изобретения-дать возможность быстро при минимальных затратах устранить возможную неисправность рассматриваемого транспортного средства и/или легко создать, такое транспортное средство, способное преодолевать препятствия разнообразных форм, имея при этом высокую скорость передвижения.

На фиг. 1 показан вид сбоку первого транспортного средства помощи в соответствии с настоящим изобретением; на фиг.2 - то же, план; на фиг.З - вид спереди привода этого транспортного средства помощи; на фиг.4 - вид сверху этого привода после снятия гусеницы и некоторых направляющих шестерней для показа приводной шестерни, шарнира и крайней направляющей шестерни; на фиг.4а, 4в, 4с - диаметральные разрезы видов сверху в

увеличенном масштабе этой приводной шестерни, этого шарнирного соединения и этой направляющей шестерни; на фиг.5 . вид сверху в разрезе сборочных средств валка этого привода в корпусе транспортного средства; на фиг.6 - вид спереди в разрезе соединений этих сборочных средств; на

.-фиг.7 - пример использования этого транспортного средства помощи (вид спереди) с

сохранением корпуса транспортного средства в горизонтальном положении, при узком и загороженном проходе; на фиг.8 - пример использования этого транспортного средства помощи (вид спереди) в проходе с сильным наклоном; на фиг;9 - вид сбоку этого транспортного средства в проходе по фигуре 8; на фиг. 10 - вид сбоку второго транспортного средства помощи, соответствующее настоящему изобретению, которое. имеет два гусеничных наклоняемых привода и свободное колесо; нафиг.11 -вид сбоку третьего транспортного средства помощи.

00

ю to

W

OJ

оответствующего настоящему изобретеию, которое способно преодолевать раселины. ;

Транспортное средство включает: корус транспортногосредства 2, несколько риводов 3, собранных в вышеупомянутом орпусе транспортного средства для выполения действий переноски и продвижения ышеупомянутого транспортногр средства, причем каждый из этих приводов представяет протяженность по продольной оси 12 и включает гусеницу 4, впирающуюся на грунт и приводимую в движение круговым одом вокруг этого привода в плоскости содержащей эту продольную ось, для перемещения этого привода относительно трун- та; //.. : -;:;:-; ,у у .; у; ..-V /

направляющие средства 6,7,9.10 гусе- ницы для направления: вышеупомянутого., хода движения вышеупомянутой гусеницы;

приводную шестерню 6, которая может; выполнять вращательные движения для о(3еспёчеийя вышеуп6мянутого хода движения выщеупомянутой гусеницы так, что бы реализовать вышеупомянутое действие

ПрОДВИЖеНИЯ-; ; У/у. ; у;;. ;;у. у у УУ- . :-. :

; валок.13, несущий вышеупомянутые направляющие средства-, и вышеупомянутую

г1риводную:ш е р:н б,: : хц-: -;.;;.:::-;.Ч: у; и сборочные средства;еа/1ка для монта-, жа этого валка 18 в вышеупомянутом корпусе транспортногосредства Я, причём эш- средства включают щарнирное Ьоединение обеспечивающее движение наклона это- го вал ка относител ьно этого ко р пуса путем

поворота вокруг шарнирной оси 5 в rionet рёчйом направлении. / V: v; ; Транспортное средство также включает

узлы двигателей продвижения 22, 23, 211

каждый из которых соотеетстеует одному из;

вышеупомянутых приводов для рБе.спёче-:

нйя или ограничений вращения вышеупомя

нутой приводной шестерне б этого привода;

- узлы двигателей наклона 38, 37U,36A,

каждый из которых срответствуётодному из

вышеупомянутых приводов, Для задействования шп торможения вышеупомянутого

валка этого привода при вышеУпомянутйх

движениях наклона; С

средства питания энергией 100 для подачи необходимой энергии на вышеупомянутые узлы двигателей продвижения и наклона,. у- ...-.. . ;; v :-- :

и средства управления 102,13 для подачи управляющих сигналов на вышеупомянутые узлы двигателей продвижения и наклона с целью координации действий по переноске и продвижению вышеупомянутых приводов, причем, по Крайней мере, некоторые из этих управляющих средств

0

0

Й

0

5

0

5

0

5

являются центральными управляющими средствами (102), которые содержит корпус транспортного средства для обеспечения координирующих сигналов для вышеупомянутых приводов.

Другие предписания являются новыми: - вышеупомянутые узлы двигателей продвижения 22, 23, 21 и наклона 38, 37, 36А, соответствующие одному вышеупомянутому приводу 3, крепят на вышеупомянутом валке 18 этого привода, K--.Y- вышеупомянутые средства сборки валка включают, кроме вышеупомянутого шарНирнЬго соединения 16, устройство съемного крепления 17, позволяющее легко осуществить последовательность снятия и сборки этого валка по отношению к вышеупомянутому корпусу Транспортного сред- ства-2/ ;:..;; ;. ,;:-:: -- .... .- :. . : - - : Это транспортное средство далее включает, в соответствии с каждым вышеупомянутым привРдом, средства передачи 108, 110, 44, 45, предназначенные для того, чтобы передавать, по крайней мере, вышеупомянутые координирующие сигналы между вышеупомянутыми центральными управляющими средствами 102, которые содержит вышеупомянутый корпус транспортного средства 2, и вышеупомянутым приводом, причем эУй средства передачи включают деформируемые элементы 1-10, выдерживающие, по крайней мере, вышеупомянутые движения наклрна, и дополнительные соединительные разъемы 44,45, позволяющие этим средствам снова функционировать после временного съема этого валка. Монтаж .узловдвигателей на валке таков, что сборочныё средства и узел двигателя наклона несут, направляют и вовлекают в движение валок и что последний несет и направляет приводную шестерню, а также узел двигателя продвижения, который вовлекает в движение эту шестерню. Каждый из этих узлов двигателей включает, например, электромотор, механический редуктор скорости и тор моз с электрическим управлением, причем редуктор и тормоз, возможно, могут быть реализо вайы по-другому. Что касаетбя де- формируемых элементов средств передачи, то ими является, к примеру, гибкие провода. Вышеупомянутые средства питания энергией 100 содержит вышеупомянутый корпус транспортного средства 2, а вышеупомянутые средства передачи 108,110,44, 45 предусмотрены также для передачи и вышеупомянутым узлам двигателей продвижения 22,23.21 и наклона 38,37, ЗбА энергии, которая им необходима. Этими средствами питания энергией являются, например, электрические батареи. То, что корпус

транспортного средства не будет содержать узлы двигателей, позволяет разместить в нем большой объем батарей для увеличения автономности транспортного средства.

Привод 3 в значительной мере заключен в ровном пространстве, окруженном вышеупомянутой гусеницей 4, причем последняя представляет в общем форму ленты и имеет длину в форме петли, а ширину, поверхность и толщину этого ровного пространства определяют соответственно этой петлей и этой шириной.

Валок 18 представляет в общем виде плиту, поверхность которой имеет длину в соответствии с вышеупомянутым продольным направлением 12 и высотой, причем вышеупомянутый корпус транспортного средства 2 находится с внутренней стороны этой плиты, а вышеупомянутые направляющие средства 6, 7, 9, 10, приводная шестерня 6 и узлы двигателей 22,23,21. 38, 37, 36А смонтированы на валке с внешней стороны этой плиты.

Шарнирное соединение валка 16 включает:

- шарнирную трубчатую втулку 34, представляющую ось, образованную вышеупомянутой шарнирной осью 5. и созда- ющую центральное пространство, расположенное, по крайней мере, в основном с вышеупомянутой внешней стороны вышеупомянутого валка 18 между внешним открытым концом и закрытым концом, расположенным рядом с вышеупомянутым корпусом транспортного средства 2. причем этот внутренний конец составляет часть шарнирного канала 106, простирающегося по этой оси,

сепаратор шарнира 39, соосно окружающий вышеупомянутую шарнирную в тулку и несущий вышеупомянутый валок 18,

и подпятник, состоящий из шарикоподшипников 39А и 39В, для направления вращения вышеупомянутого сепаратора шарнира вокруг вышеупомянутой шарнирной втулки.

Устройство съемного крепления 17 имеет трубчатую форму и тянется соосно в удлинение вышеупомянутой шарнирной втулки для завершения вышеупомянутого шарнирного канала.

Средства передачи включают центральные средства передачи 108, соединенные с вышеупомянутым корпусом транспортного средства 2, периферийные средства передачи 110, соединенные с вышеупомянутым валком 18 и соединительные средства передачи 44, 45, проходящие по вышеупомянутому шарнирному каналу 106 и расположенные по соседнему с вышеупомянутым устройством шарнирного крепления 17 для простого разъемного соединения вышеупомянутых периферийных средств передачи с вышеупомянутыми центральными 5 средствами передачи.

Устройство шарнирного крепления 17 включает два трубчатых соединения, которыми являются штыревое соединение 41 и гнездовое соединение 40 и которые соосно

0 установлены: одно на вышеупомянутом внутреннем конце трубчатой втулки 34, а второе в корпусе транспортного средства 2, причем вышеупомянутое гнездовое соединение 40 включает цапфы 50, которые обра5 зуют радиальные выступы, обращенные внутрь, и которые расставлены по углам вокруг вышеупомянутой шарнирной оси 5 с ос- тавлением между ними проходных интервалов, а вышеупомянутое штыревое

0 соединение 41 включает цапфы 52, которые образуют радиальные выступы, обращенные наружу, и которые расставлены по углам вокруг вышеупомянутой шарнирной оси с оставлением между ними проходных ин5 тервалов, таким образом, что вышеупомянутая сборочная операция может производиться сначала посредством операции соосного проникновения вышеупомянутого штыревого соединения в

0 вышеупомянутое гнездовое соединение с проходом вышеупомянутых цапф каждого из этих соединений в вышеупомянутые проходные интервалы другого соединения, а затем посредством операции сборочного

5 вращения, во время которой одно из этих соединений поворачивается по отношению к другому на угол сборочного вращения вокруг вышеупомянутой шарнирной оси 5 до приведения цапф каждого из этих соедине0 нйй в совпадение по углам с цапфами противоположных соединений, чтобы

помещать извлечению вышеупомянутого

штыревого соединения; вышеупомянутая

. операция съема производится путем обрат5 ных действий.

Одно из двух трубчатых соединений (гнездовое соединение 40) вращательно крепят таким образом, что вышеупомянутая операция сборочного вращения является

0 вращением затрагивающим только соединение. Ненужное вращение этого соедине- ния блокируют известным образом путем притирания или защелкивания. Эту операцию сборочного вращения выполняют при

5 помощи ключа с плоской вилкой, который вставляют в плоский промежуток, который . существует между валком 18 и стенкой рядом с корпусом транспортного средства 2. Соединительные средства передачи включают два соединительных основания

передачи, одно из которых 43 несет вышеупомянутая шарнирная втулка 34, а другое - 46 вышеупомянутый корпус транспортного средства по близости друг от друга соосно вокруг вышеупомянутой шарнирной оси 5, причем каждое из этих оснований 43 несет соединительные разъемы 44, расставленные по углам вокруг этой оси и способные взаимодействовать с дополнительными соединительными разъемами 45, которые содержит другое из этих оснований 46 для обеспечения передачи вышеупомянутых координирующих сигналов.

Узел двигателя наклона 38, 37, 36А, по крайней мере, частично соосно размещен в вышеупомянутом центральном пространстве шарнирной втулки 34, этот узел опирается с одной стороны, на эту втулку, а с другой; стороны, при проходе через вышеупомянутый открытый внешний конец этой втулки - на упомянутый сепаратор шарнира 39 для обеспечения или торможения вращения этого сепаратора относительно этой втулки. Приводная шестерня 6 оснащена трубчатой сцепляющей втулкой 19с поперечной осью, образующей центральное пространство между фиксированным внутренним концом вышеупомянутого валка 18 и неукрепленным внешним концом, и подпятниками 26, 26А, предназначенными для направления вращения этой шестерни вокруг этой втулки.

Узел двигателя продвижения 22, 23, 21 по крайней мере частично соосно размещен в вышеупомянутом центральном пространстве сцепляющей втулки 34, этот узел опирается, с одной стороны, на эту втулку, а с другой стороны, через внешний конец этой втулки -.на приводную шестерню для обеспечения или торможения вращения этой шестерни относительно этой втулки.

Направляющие средства гусеницы 6, 7, 9, 10 включают две зазубренные шестерни, которые расположёны на двух противоподложных по длине концах вышеупомянутого привода 3 и которые взаимодействуют своими прорезями с рубцами вышеупомянутой гусеницы 4, причем одна из этих шестерен (6А) составляет активную часть приводной шестерни 6, а другая является конечной направляющей шестерней со свободным . вращением 7 и оснащена трубчатой направляющей втулкой 27 с поперечной осью, образуя центральное пространство между фиксированным внутренним концом вышеупомянутого валка 18 и неукрепленным внешним концом.

Преобразователь продвижения 15 расположен в вышеупомянутом центральном пространстве вышеупомянутой направляющей втулки и соединен, с одной стороны с этой втулкой, а, с другой стороны., при проходе по вышеупомянутому внешнему концу - с этой шестерней с целью обеспечения подачи измерительного сигнала продвижения, характеризующего поворот этой шестерни по отношению к этой втулке.

Привод содержит помимо всего прочего передающую тягу наклона 70, проходящую по вышеупомянутой шарнирной оси 5 от фиксированного внешнего конца к вышеупомянутому сепаратору шарнира 39 через вышеупомянутый неукрепленный внешний конец вышеупомянутой шарнирной втулки 34 до внутреннего конца, расположенного в вышеупомянутом шарнирном канале 106,- и преобразователь наклона 33, укрепленный между, с одной стороны, в ышеупомяну- тым внутренним концом вышеупомянутой передающей тяги наклона, а с другой - вышеупомянутой шарнирной втулкой 35, для обеспечения подачи измерительного сигнала наклона, характеризующего наклон вышеупомянутого валка 18, вышеупомянутый узел двигателя наклона . 38,37, 36Аокружает вышеупомянутую передающую тягу наклона.

Транспортное средство содержит четыре привода: передний правый 3, передний левый 114, задний правый 115 и задний левый 116, вышеупомянутые передний правый и задний правый приводы симметричны вышеупомянутым переднему левому и заднему левому приводам. Ниже более конкретно описаны элементы первого транспортного средства по настоящему изобретению, которые пред- ставлены на чертежах.

В соответствии с фиг.1 транспортное средство помощи 1 состоит главным образом из корпуса транспортного средства, представляющего несущую структуру 2, на . которой установлены четыре привода, такие как 3, предназначенные для обеспечения движения транспортного средства посред- ством зазубренных гусениц, таких как 4, которые могут иметь движение перемещения в двух противоположных направлениях по стрелке 4А. Структуры этих приводов со- 0 ставляют, валки, которые установлены вокруг шарнирных осей, таких как 5, вокруг которых они независимо подвижны с вращением по стрелке 5А. Профиль и движения каждого привода совпадают с профилем и 5 движениями его валка, и указания, относящиеся к приводу, будут иногда даваться ниже со ссылкой только на этот валок.

Несущая структура 2 представляет со- ботй , который обооудован так. что может содержать батареи 100 (см.фиг.2), составляющие средства питания энергией, предназначенные для обеспечения функционирования транспортного средства. Этот ящик также содержит средства радио- электрического приема и выработки электрических напряжений, используемые для этого функционирования, и средства центрального управления 102, обеспечивающие управление передачей напряжений, предо- ставленных этими вырабатывающими средствами. Важен заряд батарей, дающий большую автономность роботу созданному при помощи этого транспортного средства. Рабочие команды передают транспортному средству по радиоканалу, а продвижение оборудованного камерой транспортного средства наблюдают на контрольном-экране, расположенном в защищенной зоне, где может находиться человек.

Транспортное средство оснащено полезными устройствами, хорошо известными специалистам, такими как устройство контроля заряда, наклонометр, подвижная рука для монтажа оснастки и средства контроля и/или регистрации.

В соответствии с фиг.З, зазубренную гусеницу 4 вовлекают в ход поступательного движения вокруг вала 3 посредством при- водной шестерни 6, Ее направляют при помощи конечной направляющей шестерни 7, оборудованной кодером 16 и системой ее .натяжения 8. На основании валка в горизонтальной плоскости установлены четыре маленькие шестерни 9 направления гусеницы.

В верхней части зазубренную гусеницу направляют двумя другими шестернями 10 и 10А. Внешние .генераторы этих шестерен определяют общий габарит привода. Крышки 11, прикрепленные к шестерням, обеспечивают боковую поддержку зазубренной гусеницы на приводе.

Привод при работе или остановке может поворачиваться вокруг шарнирной оси- 5 таким образом, что продольная ось 12, соединенная с этим приводом, будет горизонтальной в положении нормальной опоры и наклонной, когда привод осуществляют опору на зазубренную гусеницу 4 на уровне приводной шестерни (3 ИЛИ на уррене конечной направляющей шестерни 7, В приводе предусмотрено легкодоступное гнездо для размещения в нем электронного модуля 13, обеспечивающего питание и управление для узлов двигателей, включенных в этот привод и составляющих часть вышеупомянутых управляющих средств.

На фиг.4 представлен разрез вида сверху привода 3. Валок состоит главным образом из корпуса 18 в форме плиты, на которой установлены приводная шестерня б, конечная направляющая шестерня 7 и шарнирное соединение 16, снабженное своим устройством крепления 17 на несущей структуре 2.

В соответствии с фиг.4А приводная шестерня 6 оборудована втулкой 19, составляющей вышеупомянутую сцепляющую втулку и укрепленную на валке 18. Внутри втулки 19 установлена поворачивающаяся ось 20, на которой установлены тормоз 21, двига- тель22 и редуктор 23, соединенный, с одной стороны, с поворачивающейся осью 20, а с другой стороны -с зазубренной шестерней 6А, которая составляет активную часть узла, образованного приводной шестерней 6. и которая захватывает гусеницу 4, снабженную для этого соответствующими прорезями. Подпятники,- состоящие из шарикоподшипников 26 и 26А, направляют вращение этой зазубренной шестерни вокруг этой втулки.

В соответствии с фиг.40, конечная направляющая шестерня 7 оборудована трубчатым средством 27, которое укреплено на валке 16 и в центральном пространстве которого установлен преобразователь продвижения 15. Снаружи втулки 27 подшипники 29 и 29А, укрепленные на втулке 27, направляют вращение, которое совершает шестерня 7 при захвате гусеницей 4, На шестерне 7 установлена крышка 32, соединенная с осью преобразователя 15.

8 соответствии с фиг.4В, шарнирное соединение 16 включает шарнирную втулку 34, имеющую на своем внутреннем конце средства крепления на несущей структуре 2, которые будут описаны при помощи фиг.6. Эта втулка несет в своем центральном пространстве трубчатый вал 36, на котором по-- мещен тормоз 36А. На этом трубчатом валу 36 укреплен также редуктор 37, который позволяет снизить скорость вращения валка до величины, гораздо меньшей, чем скорость двигателя наклона 38. Сам этот редуктора 37 спарен с двигателем 38 посредством трубчатого вала 36, расположенного на подпятнике, состоящем из подшипников 71 и 71 А, Шарикоподшипники 39А и 39В направляют вращательное движение сепаратора шарнира 39 вокруг втулки 34, Этот сепаратор 39 соединен винтом с валком 18.

Передающая трубчатая тяга наклонена 70 помещена внутри трубчатого вала 36. Конец этой тяги позволяет закрепить преобразователь, наклона. 33, который позволяет

гновенно узнать наклон валка по отношеию к корпусу транспортного средства.

фиг.5 представляет разрез устройства, оторое обеспечивает быструю сборку вала 18 в корпусе транспортного средства 2. нездовое соединение 40 собрано на этом орпусе набором дополнительных частей, озволяющих поворачивать это соединение о Отношению к этому корпусу для обеспеения вышеупомянутого сборочного вращеия. Штыревое соединение выполнено на внутреннем конце втулки 34, который выступает с внутренней стороны валка 18, таким образом, чтобы входить в соединение с гнездовым разъемом 40 в ушках. В соответствии с фиг.б, отулку 34 стопорят этим гнездовым соединением. Для .этого во время установки привода три цапфы 52 штыревого соединения 41 располагают напротив про-. межутков 51, которые разделяют три цапфы 50 гнездового соединения. После соосного проникновения штыревого соединения в гнездовое соединение1 к соединению 40 прикладывают при помощи ключа с плоской вилкой, взаимодействующего с гранями 40А, образованными на внешней поверхности этого соединения (см.фиг.6). усилие для вращения на вышеупомянутый угол сборочного поворота, значение которого составля- ет около 60 градусов. Конические плоскости цапф 50 w гнездовое сцепление 40 будут взаимодействовать с коническими плоско- стями цапф 52 так. чтобы осуществить блокировку цапф 50, соединенных с валком около опорной плоскости 74 {которая видна на фиг.5) кольца 75, соединенного с несущей структурой 2. Так осуществляют соединение привода на несущей структуре 2.

Также в соответствии с фиг.5, подпорку в форме круглой муфты привинчивают к, внутренней расточке втулки 34, Она несет крышку 43, которая составляет основание для внедрения электрических гнездовых соединительных разъемов. 44; Дополнительные штыревые разъемы 45 крепят- на дополнительном основании, состоящем из кольца 46, введенного на подпорку 47 в форме круглой муфты, которая сама собрана в гнездовом соединении 40 на несущей струкуре 2. Периметр внедрениа разъемов является сорсным с этими соединениями и включает 22 соединительных элемента, из которых 2 представляют собой ключи. Механический 48 .и электрический (не показан) ключи позволяют правильно ориентировать привод во время его установки, чтобы осуществить механическую сборку валка на несущей структуре,- а также электрическое соединение центральных средств.передачи, таких как привод 108,.и периферийных

средств передачи, таких как привод 110. Кольцеобразные стыки 42А, размещенные на подпорке 42, гарантируют герметичность сборки.; :--;:: :;; : . /... . :... .;. . Круглая-подпорка 42, объединяемая с втулкой 34, позволяет центрировать и направлять валок посредством кольца 75 во время его установки на несущей структуре

%.,. :.-,. .;.-..: . :: .. ..

Фиг,7 показывает транспортное средство помощи 1 в узком проходе, который встречается на атомных станциях. Его независимые приводы позволяют поддерживать его в горизонтальном положении, когда оно

преодолевает препятствие. ПриВодЫ) такие как 3, которые проходят по трубе 85, находятся в горизонтальном положении, в то время как приводы, такие как 114; которые проходят по грунту 86, находятся в приподпятом положении. : ; ..: . :

Фиг.8 и 9 показывают транспортное средство помощи 1, проходящее по;наклон- ной плоскости 55, приводы, такие как 114, которые помещены на . высокую часть наклонной плоскости, находятся в горизон- тальном положении, в то время как приводы, такие как 3, которые помещены на низкую часть наклонной плоскости, находятся в наклонном положении. Следует понимать, что можно использовать все. комбинации наклона приводов для соответ ствия всем различным конфигурациям грунта, встречающимся транспортномусредствуна его пути. : ;.;.

Фиг.Ю показывает пример реализации

транспортного средства помощи на грунте

с плоской конфигурацией или с небольшим

.наклоном,/которое может проходить во всех

направлениях с поворотом на месте. Это

транспортное средство помощи содержит

только два гусеничных привода 60 и одно

или два свободных колеса .61.

Фйг.11 представляет вид транспортного средства помощи 62, способного преодолевать расщелины 63. Модульное оборудование 64, включающее один ряд гусеничных приводов 65( объединено с базовым модулем 66, имеющим два ряда приводов 67 и 68. Такая организация позво-ляет транспортному средству помощи преодолевать расщелины гораздо большей ширины, чем расстояние, отделяющее два ряда приводов.. Транспортное средство помощи по на

стоящему изобретению имеет следующие преимущества:

Оно может двигаться во вредных средах в течение нескольких часов под воздействи- ем дистанционного управления.-Его обеспе- чивают энергией при помощи батарей,

хранимых в несущей структуре, которая освобождена от всех механических частей. Ему можно передавать необходимую информацию при помощи известных и обычно используемых средств передачи. Его конструкция позволяет ему передвигаться и перемещаться в такой среде, как вода, потому что оно полностью герметично. Электронные компоненты заключены в соответствующие материалы для их защиты во время передвижения транспортного средства в средах с смльной радиацией. . .

Транспортное средство помощи можно использовать на автономных станциях: для осуществления обычных проверок, обследования классическим или объемным телевидением, анализа окружающей среды для измерения влажности, температуры, радиации, загрязнения, шумов.

Для проникновения в остановленный реактор, например, после аварии с целью дезактивации, удаления сильно облученных материалов, установки защиты или экранов, проникновения в сильно облученную зону, демонтажа станции по окончании ее эксплу атации. .. :-, . .-.;. . .

Его также можно использовать в химической промышленности для осуществления следующих работ: органмзаци и наблюдения за отклонениями от заданного режима, контроля выбросов в атмосферу,, обнаружения дыма или пламени.

Его также можно использовать в исправительных учреждениях для осуществления там дозорного контроля на определенном или изменяемом по команде оператора участке, для наблюдения за конкретным местом. .,/.- .-.. -, , v / - - -. Для всех этих работ транспортное средство оборудовано особым образом, например, подвижкой рукой для получения различной оснастки или средствами контроля. Ойо, может работать автоматически и способно прибывать для перезарядки своих батарей при необходимости в фиксирован ;ную точку.

Как указано выше, это транспортное средство помощи имеет множество преимуществ. Оно быстро и легко ремонтируется благодаря возможности быстрого демонтажа его приводов. Независимость последних позволяет ему преодолевать труднопроходимые препятствия, которые не может осилить робот классического типа. Его модульный вид позволяет адаптироваться к Конкретным случаям при помощи гусеничных приводов разных размеров.

Формул а изобретения

1. Транспортное средство с наклоняемым гусеничным приводом, содержащее

корпус транспортного средства, движители, смонтированные в корпусе транспортного средства для переноски и продвижения последнего, причем каждый из приводов пред- 5 ставляет протяженную по продольной оси конструкцию и включает в себя гусеницу, опирающуюся на грунт и выполненную с возможностью привода в движение круговым ходом вокруг привода в плоскости, со0 держащей эту продольную ось, для, перемещения привода относительно грунта, направляющие средства гусеницы для направления упомянутого хода движения гусеницы, приводную шестерню, установ5 ленную с возможностью вращения для обеспечения упомянутого хода движения гусеницы, валок, несущий упомянутые направляющие средства и приводную шестерню, сборочные средства валка для

0 монтажа валка в корпусе транспортного средства, включающие в себя шарнирное соединение для наклона валка относительно корпуса путем поворота вокруг шарнирной оси в поперечном направлении, а также

5 узлы двигателей продвижения, каждый из

которых соответствует одному из приводов.

. для вращения приводной шестерни этого

привода, узлы двигателей наклона, каждый

. из которых соответствует одному из приво0 дов для зэдействввания или торможения валка этого привода при упомянутых движениях наклона, средства питания энергией для подачи необходимой энергии на узлы двигателей продвижения и наклона и сред5 ства управления для подачи управляющих сигналов на узлы двигателей продвижения и наклона с целью координации действий по переноске и продвижению приводов, о т л и- чающееся тем, что, с целью повышения

0 эксплуатационных свойств за счет обеспечения работы во вредной для человека среде и упрощения конструкции, узлы двигателей продвижения и наклона каждого привода закреплены на валке этого привода, средст5 ва сборки валка дополнительно включают устройство съемного крепления для последовательного снятия и сборки этого валка относительно корпуса транспортного средства, транспортное средство включает для

0 каждого привода средства передачи координирующих сигналов между центральны- ми управляющими Средствами и приводом, причем эти средства передачи включают деформируемые элементы, выдерживающие

5 движения наклона, и дополнительные соединительные разъемы, позволяющие этим средствам снова функционировать после временного съема этого валка. :.-2. Средство по п.1. отл и ч а ю щееся тем, что каждый привод размещен внутри

контура гусеницы, причем последняя пред- ставляет собой ленту и установлена в форме петли. . - -.,,- ; .;; .-. :. : ;- V .,: ;3..Средство по п.1, от л и чаю щё ее я тем, что валок представляет собой плиту, поверхность которой имеет длину в соответствии с продольным направлением и высотой, причем корпус транспортного средства находится, с внутренней.стороны этой плиг ты, а направляющие средства, приводная шестерня и узды двигателей смонтированы на еалке с внешней стрроны этой плиты, ...

4. Средство по п.3, .о т л им а. ющ е ее я тем, что шарнирное соединение валка вшр- чает в себя шарнирную трубчатую втулку, представляющую ось, образованную упомянутой шарнирной осью и образующую Центральное пространство, расположенное с внешней стороны валка между внешним открытым концом и внутренним концом, расположенным рядом с корпусом транспортного средства, причем внутренний конец составляет часть шарнирного;канала, проходящего по этой оси. сепаратор шарнира, соосно окружающий шарнирную втулку и несущий упомянутый валок, и подпятники для направления вращения сепаратора шарнира-вокруг шарнирной втулки, а устройство шарнирного крепления имеет трубчатую форму и смонтировано в удлинение шарнирной втулки, средства передачи включают в себя центральные средствапередачи, соединенные с корпусом транспортного средства, периферийные средства передачи, соединенные с валком, и соединительные средства передачи, проходящие по шарнирному каналу и расположенные рядом с устройством шарнирного крепления для разъемного соединения периферийных средств передачи с центральными средствами передачи.

5.. Средство по п.4, о т л и ч а гаг щ е ее я тем, что устройство шарнирного крепления включает в себя два трубчатых соединения, одно из которых штыревое, а другое гнездо- вое/установленные соосно соответственно ..на внутреннем конце трубчатой втулки и в корпусе транспортного средства, .причем гнездовое соединение включает в себя цапфы, образующие радиальные.выступы, об: ращенные внутрь, и расставленные по углам вокруг шарнирной оси с проходными интервалами между ними, а штыревое соединение включает, цапфы, которые образуют радиальные выступы, обращенные наружу, и расставленные по углам вокруг шарнирной оси с образованием между ними проходных интервалов, ; .

6. Средство по п.5; о т ли ч а ю щ е ее я тем, что соединительные средства передачи

включают два соединительных основания передачи, одно из которых несет шарнирная втулка, а другое- корпус транспортного средства, установленные рядом друг с другом ебоено вокруг шарнирной оси, причём каждое йз;этих основании несет соединительные разъемы, расставленные по углам вокруг этой оси для взаимодействия с до- полнительнымй соединительными разъемами, которые содержат другое из этих оснований для обеспечения передачи координирующих, сигналов., 7. Средство по п.4, о т л и чаю щ е ее я тем, что узел двигателя наклона до крайней

мере частично ероено размещен в центральном пространстве шарнирной втулки с опи- рани.ем с одной стороны ка -втулку, а с

другой стороны при проходе через открытый внешни.й конец втулки - на сепаратор

шарнира для обеспечения или торможения вращения сепаратора относительно втулки.

8. Средство: по п.4;, отл и ч а ю-щ-ее.с я

тем, что приводная шестерня оснащена

трубчатой сцепляющей втулкой с поперечной осью, образующей центральное про- стра«ство. .между фиксированным, внутренним концом валка и неукрепленным внешним концом, и подпятниками для направления вращения шестерни вокруг втулки, а узел двигателя продвижения по. крайней мере частично соосно размещен в центральном пространстве сцепляющей втулки с опиранием с одной стороны, на втулку, а с другой стороны через внешний

конец втулки-на приводную шестерню для .обеспечения или торможения вращения шестерни относительно втулки,

9. Средство по п.8, отл и ч а ю щ е е с я тем, что средства гусеницы включают в себя две зазубренные шестерни, которые расположены на двух противоположных по длине концах привода и взаимодействуют своими прорезями с рубцами гусеницы, причем одна из шестерен представляет собой актйв- ную часть приводной шестерни, а другая- является конечной направляющей шестёр ней со свободным вращением -и оснащена трубчатой направляющей втулкой с попе- речной.осью, образуя центральное про- странство между фиксированным внутренним концом валка и неукрепленным внешним концом, преобразователь продвижения расположен в центральном пространстве направляющей втулки и соединен с одной стороны с втулкой, а.с другой .стороны при проходе по внешнему концу - с шестерней для обеспечения подачи измерительного сигнала -продвижения, характеризующего поворот этой шестерни по отношению к этой втулке, а средства перет

дачи предусмотрены для передачи этого измерительного сигнала продвижения центральным средствам управления.

1.0, Средство по п.7, о т л и чаю щ е е - с я тем, что привод содержит передающую тягу наклона, простирающуюся по шарнирной оси от фиксированного внешнего конца , к сепаратору шарнира через неукрепленный внешний конец шарнирной втулки до внутреннего конца, расположенного в шар

нирном канале, и преобразователь наклона укрепленный между с одной стороны внут ренним концом передающей тяги наклона, а с другой - шарнирной втулкой для обеспечения подачи измерительного сигнала наклона, характеризующего наклон валка, узел двигателя наклона окружает передающую тягу наклона,

11. Средство по п.2, о т л и ч а ю щ е е - с я тем, что оно содержит четыре привода.

Использование: робототехнические транспортные средства для работы во вредной среде,.с-собенно в ядерной промышленности. Сущность: транспортное средство с наклоняемым гусеничным приводом содержит четыре идентичных привода, каждый из которых снабжен гусеницей, двигателем продвижения, включенным для вовлечения в действие этой гусеницы, и двигателем наклона, также включенным для ее наклона путем поворота вокруг поперечной оси. Привод можно легко снимать и заменять в случае неисправности. 10з.п.ф-лы, 11 ил.

Фиг. 1

Фиг. 2

116

11

б

: у;. (.:TI8-. V13 lg Фиг, 3

v

« 5

Фаг;

Е

я

.18

ч

19Л 22

Фиг. 4 CL

52

1Й

71хV70 Фиг. 46

16

29

Фиг. 4С

до

51

50

Фиг. 6

9

66р-х -.-

6140 Фиг 10

62 --:.,

64х:1

с

J

I

6

64х:1

: