Автоматизация, все более и более подгоняемая средствами производства, включает автоматизацию средств для транспортировки продуктов между пунктами производства и, в частности, автоматизацию транспортных тележек, перемещающих обработанные детали между расположенными в разных местах машинами или между средствами производства и местом сборки, хранения или доведения до кондиции.
Тележки этого типа обязательно являются автономными, т.е. снабжены батареями, обеспечивающими питание, и соединенными со средствами управления, такими как волоконный световод, оптоэлектронное управление, тригонометрическое определение направления, через лазер или другими средствами, воздействующими на средства управления их средств движения (двигатели).
Как правило, перемещение автономной тележки производятся с постоянной скоростью (порядка 30-120 метров в минуту) и останову предшествует фаза замедления до низкой скорости окончательной установки в заданном месте. Эта тележка в сочетании с тщательным контролем, с одной стороны, средств детектирования продольного расположения тележки и, с другой стороны, средств движения, воздействуя на средства по перемещению этой тележки, позволяет достичь продольной точности порядка более или менее миллиметра, которая является удовлетворительной или, по крайней мере, достаточной, чтобы не нарушать дальнейшее точное расположение. Поперечная точность, т.е. точность, измеренная перпердикулярно направлению перемещения, является менее удовлетворительной, так как она зависит, кроме того, от дефектов почвы, а также от ее горизонтальности. Из этого следует, что даже с тележкой с превосходными конструкторскими и рабочими качествами только дефекты почвы провоцируют поперечное перемещение траектории тележки относительно ее теоретической траектории. Это перемещение, называемое отклонением, может быть порядка нескольких сантиметров для пройденного пути из нескольких метров. Отклонение этой величины является недопустимым и должно быть исправлено, и из-за отсутствия чего при каждом изменении направления, даже с точным угловым вращением оно изменяет курс тележки и увеличивает неточность ее расположения, т.е. отклонение между ее реальным поперечным расположением и ее теоретическим расположением (1).
Решение вопроса состоит в том, чтобы воздействовать на направляющие колеса (управляемые колеса), чтобы производить корректировки курса, проверяемые затем посредством детектирования расположения, но это ведет и непрерывному ряду операций по корректировке и детектированию (обнаружению) и не применимо для тележек, не имеющих управляемых колес, а другие средства, обеспечивающие поворот на месте.
Настоящее изобретение имеет целью снабдить устройством установки в заданном положении для транспортной погрузочноразгрузочной тележки, автономной или не автономной, обеспечивающим в частных пунктах ее траектории ее быстрое подведение к ее теоретическому расположению или теоретической установке в заданном положении переноса детали или груза, который она переносит.
Это устройство, применимое к тележке, включающей раму, снабженную средствами приема груза и средствами приведения в движение, по крайней мере, в продольном направлении, имеет, по крайней мере, один удар для центрирования в виде пирамиды полигонального сечения с вертикальной осью и имеющий грани, сужающиеся книзу, который держится посредством средств, обеспечивающих его заклинивание при вращении относительно рамы, и соединенный со средствами, способными его перемещать между положением транспортирования, в котором он находится над почвой, и положением установки в заданном месте, при котором он входит в полость той же формы и размеров, что и упор и располагается в кольце, расположенном в почве, причем эта полость расположена в почве (полу) таким образом, что его вертикальная ось проходит через пересечение поперечных и продольных осей опорной (контрольной) точки теоретической траектория тележки, и что одна из ее поверхностей является перпендикулярной этой теоретической траектории.
Таким образом, когда тележна останавливается в зоне, требующей вторичной установки в заданном положений, удар центрирования опускается в направлений полости, расположенной в зоне. Его наклонные поверхности встречаются с наклонными поверхностями полости, которые благодаря своей устойчивости направляют вкось упор, до тех пор, пока его ось совпадет с осью полости. Эта установка в заданном положении становится возможной только благодаря угловому заклиниванию упора относительно рамы тележки и подвижности тележки в горизонтальной плоскости, снабженной управляемыми колесами с поворотом.
В форме исполнения, особо применимого для тележек, не имеющих управляемых колес, или имеющих колеса со слабой возможностью двигаться поперек (вкось) пункта установки в заданном положении, устройство включает, с одной стороны, средства, связанные с рамой, чтобы обеспечить на стадии установки в заданном положении вертикальное перемещение кверху, по крайней мере, рамы и ее средств вовлечения в продольное перемещение и, с другой стороны, средства, допускающие поперечное перемещение рамы в поднятом положении.
При таком устройстве ввод упора в полость производится только после подъема рамы тележки, чтобы избежать любой проблемы, связанной с трением между почвой и колесами или любым другим средством приведения в движение. Таким образом во время введения упора в полость и благодаря средству, допускавшему поперечное перемещение рамы, силы, действующие через поверхности полости на поверхности упора, являются достаточными, чтобы перемещать раму и установить ее вертикальную ось, так, чтобы она совпадала с теоретической осью, определенной полостью.
Изобретение относится также к тележкам с не управляемыми колесами, в которых средства, обеспечивающие вертикальные перемещения рамы состоят из средств, обеспечивающих ее вращение на месте, причем эти средства включают, по крайней мере, один подвижный ползун в вертикальных направляющих рамы, средства движения, способные перемещать этот ползун вертикально и в двух направлениях, и нижнюю тарелку, соединенную с ползуном и держащей обод, который, свободный при вращении, соединен со средствами приведения во вращательное движение и может опираться на почву.
При этой форме исполнения упор для центрирования смонтирован так, чтобы он мог вращаться на валу, с которым он установлен скользящим в вертикальном подшипнике, в то время как указанный подшипник, в одной стороны, расположен между ползуном, с которым он жестко соединен, и тарелкой, с которой он соединен при возможности поперечного перемещения, по крайней мере, в одном направлении, когда как с другой стороны, комплект упор для центрирования - скользящий вал, сцеплен со средствами, способными его перемещать вертикально по отношению к подшипнику (опоре), по крайней мере, на фазе установки в заданном положении рамы, и когда, кроме того, тарелка держит комплект предварительного центрирования, состоящий из диска перемещения, установленного вертикально плавающим относительно тарелки и ядра предварительного центрирования, установленного радиально плавающим относительно диска, снабженного нижним упором (головкой) на одной линии с верхней полостью, причем упор и лопасть имеет одну и ту же форму и размеры, что и упор для центрирования. При этом устройство во время опускания книзу тарелки, чтобы подвести опорный обод на почву, комплект предварительного центрирования свободно располагается на полости, перед тем, как он будет заклинен в перемещении посредством тарелки, находящейся на нем. Затем, когда обод опирается на почву и во время поднимания рамы упор для центрирования опускается в направлении полости комплекта предварительной центровки. Контакт его поверхностей с поверхностями этой полости предварительного центрирования вызывает перемещение рамы относительно обода и тарелки и дает возможность совпасть оси отсчета рамы с осью полости предварительной центровки, а также с осью полости центровки.
После установки в заданном положении рама может быть немедленно понижена и ползун поднят, так как поперечное отклонение исправлено.
Тележка может также после установки в заданной положении и перед опусканием быть повернута на желаемый угол посредством вращения вокруг оси отсчета и продвижение с опорой на обод, затем доцентрирована без изменения точного положения тележки.
Следовательно, очевидно, что какой бы ни была форма исполнения, устройство согласно изобретению может отлично восполнить поперечное отклонение тележки, а также ее продольное отклонение, как во время изменения направления, так и при остановке в зоне переноса с точностью, которая не зависит от массы транспортируемого груза.
Другие характеристики и преимущества будут выявлены из описания, которое дается со ссылкой на прилагаемые схематические чертежи в качестве примеров, не ограничивающих изобретение, нескольких форм исполнения этого устройства.
Рис.1 это вид сбоку в поперечном разрезе, схематично показывающий первый вид исполнения устройства в рамках его применения с тележкой, снабженной колесами, шарнирно установленными вокруг вертикальной опоры (пяты).
Рис.2 частичный вид в перспективе, показывающий при увеличенном масштабе упор для центровки и полость устройства.
Рис. 3 вид в плане сверху, иллюстрирующий принцип функционирования упора для центровки и полости.
Рис. 4 6 схематические виды в частичном разрезе, показывающие форму исполнения устройства в различных положениях в случае его применения с тележкой, снабжанной не соединенными шарнирно колесами в вертикальной плоскости.
Рис. 7 вид в перспективе, показывающий применение устройств с автономной тележкой на гусеничном ходу с вращением на месте.
Рис. 8 схематический вид сбоку в поперечном разрезе, показывающий основные элементы тележки рис.7.
Рис. 9-12 частичные виды в поперечном разрезе по линии IX-IX рис.8, показывающие в увеличенном масштабе элементы устройства в различных фазах его функционирования.
Рис. 13 это вид сбоку в продольном разрезе, подобный рис.3, по показывающий более летально элементы, из которых состоит устройство.
Рис. 14 и 15 вид в плане сверху тележки на рис. 7-13, показывающие восполнение отклонения с и без вращения.
Транспортная тележка, представленная на рис. 1, состоит из рамы 2, способной поддерживать груз посредством всех соответствующих средств и колеса 3 которой соединена шарнирно вокруг горизонтальной оси 4, удерживаемой посредством колпака 5. Он установлен свободным для вращения в раме на вертикальном валике 6. Эта тележна может перемещаться вручную или посредством мотора, в этом случае, по крайней мере, некоторые из этих колес снабжены средствами движения 7, приводящими во вращение их ось 4. Кроме того валики 6 могут устанавливаться свободными для вращения относительно рамы или быть соединены с двигателями 8, вызывающими их вращение под действием привода, здесь не представленного.
Согласно изобретению эта тележка снабжена средствами остановки в заданном положении, средствами, состоящими, в основном, из двух элементов, а именно, упора для центровки 9 и, по крайней мере, одной полости для центровки 10. Рис. 2 показывает, что упор для центровки имеет, по крайней мере, на своем конце, форму пирамиды полигонального сечения и, а частности, форму усеченной пирамиды квадратного сечения. Полость 10, которая устроена в кольце 12 закрепленная в почве (полу), имеет те же формы и размеры, что и упор для центровки 9. Кольцо 12 закреплено в почве таким образом, что вертикальная ось 10, представленная точкой 01 на рис.3, находится на пересечении продольных осей X X и У У опорной (контрольной) точки траекторий тележки и что одна из поверхностей этой полости, например, поверхности 10в и 10б на рис. 3 являются перпендикулярными траекторий теоретического перемещения X X этой тележки.
В форме исполнения на рис. 1 упор для центровки 9 закреплен на конце штанги 13 домкрата, корпус которого 14 закреплен на раме 2. Эта штанга соединена со средствами, такими как шпонка 15, заклинивающими при вращений упор для центровки, так чтобы этот упор всегда был в одном и том же положении относительно рамы 2, т.е. имел поперечные поверхности 9а 9б, всегда расположенные перпендикулярно реальной продольной оси тележки.
Таким образом, когда тележка останавливается в зоне установки в заданном положении с упором для центровки 9 над полостью 10, как это показано пунктирными линиями на рис.3. в результате поперечного отклонения ДТ и продольного отклонения ЛL, точка ОR, соответствующая продольной оси упора для центровки 9, расклинивается относительно теоретической точки 01. Чтобы точно расположить тележку, достаточно в случае необходимости сделать свободными для вращения валики 6 колес 4 и управлять перемещением книзу упора для центровки 9 в направлении полости 10. Как только поверхности упора входят в контакт с соответствующими поверхностями полости, эти поверхности вследствие их устойчивости воздействуют на поверхности упора пердендикулярными поверхности силами, стремящимися подвести вертикальную ось этого упора для совладения с осью полости и вызывающие таким образом благодаря схеме с валиком колес 6 перемещение рамы 2 в направлении корректировки отклонений от установки в заданном положении. Как только упор для центровки 9 входит без какого либо периферического зазора в полость 10, центровка или установка в заданном положении тележки 2 обеспечена и затем можно приступить к новому перемещению или операции переноса, состоящей в том, чтобы складировать на тележку груз из машины или органа хранения или складировать на машину или орган хранения груз, находящийся до этого на тележке.
Рис. 4 и 6 показывает применение устройства для установки в заданном положении с тележной, рама которой снабжена средствами поперечного перемещения и, например, колесами 3а, установленными свободными для вращения вокруг поперечных осей 4, но без возможности поворота вокруг вертикальной оси. В этих случаях можно обеспечить движение перемещения каретки 2в в течение ввода упора для центровки в полость 10, устройство для установки в заданном положении ранее описанное соединено со средствами В, способными вертикально перемещать тележку и средствами С, допускающими поперечное перемещение этой тележки.
При этой форме исполнения средства В состоят из домкратов, корпуса 20, которые закреплены в раме, штанги которых 21 перемещаемы вертикально, чтобы войти в контакт с почвой. Что касается средств С, то они состоят, например, из средств качения, таких как ролики (колесики) 23, установленные с вращением вокруг вертикального валика на конце штанг 21 домкратов.
В положении покоя, как показано на рис. 4, штанги домкратов втянуты внутрь в высоком положении так, чтобы колесики 23 были отделены от почвы на расстояние d.
В пункте установки в заданном положении и после остановки тележки домкраты питаются таким образом, чтобы штанги 21 вертикально опускались вниз в направлении почвы. Когда колесики 23 вошли в контакт с почвой, движение домкратов продолжается до тех пор, пока колеса 3а или другие средства продольного перемещения тележки поднимаются относительно почвы на величину е, показанную на рис. 5. Именно с этого момента, как показано на рис. 6, устройство для установки в заданном положении действует, чтобы упор для центровки 9 проник в полость 10 и обеспечил установку в веденном положения тележки относительно вертикальной оси отсчета. В течение этой фазы установки в заданном положении рама 2а тележки может благодаря колесикам 23 выдерживать любое поперечное перемещение на осях Х,Х и У,У, чтобы начать вторичное центрирование груза, который она несет.
Разумеется, что после операции по установке в заданном положении средства 8 подвергаются воздействию для их возвращения на исходную позицию, представленную на рис. 4, подводя колеса 3а к контакту с почвой.
Форма исполнения, описанная со ссылками на рис. 7-15 относится к применению устройства для установки в заданном положении с автономной тележной, не имеющей управление колес, а средства, обеспечивающие ее поворот на месте.
Эта тележка состоит из рамы, обозначенной в общем виде цифрой 30 и средства приведения в продольное движение которой состоят из боковых гусениц 32, двигающихся от ведущих колес 33 к ведомым колесам 34. Ведущие колеса приводятся в движение двигателем 35, удерживаемым рамой 30. Эта рама также несет вертикально подвижный в направляющих 36 ползун 37, который соединен со средствами движения, которые могут обеспечить ему перемещение по вертикали в двух направлениях. В представленной форме исполнения эти средства движения состоят из двигателя 38, приводящего в движение посредством передачи через шкивы и приводные ремни 39 винт 40, установленный свободным для вращения в двух пластинах 42 и 43, соединенных с рамой. Винт 40 соединен с гайкой 44, которая соединена с ползуном посредством траверсы 45 и, следовательно, заклинивается при вращении. Ползун 37 держит тарелку 46 относительно которой установлен свободным для вращения обод 47, который, как это будет описано далее, приходит к тому, что начинает опираться на почву. Электродвигатель 48 удерживаемый посредством опоры, соединенной с тарелкой 46 может приводить в действие шестерни 50, приводящую в действие зубчатый обод 52, расположенный по периферии обода 47. Тележка, представленная на рис.7-15, наиболее всего предназначена для транспортировки рулонов и ползун 37 поэтому жестко соединен с горизонтальной балкой 53, выступающей вперед у тележки. Очевидно, однако, что изобретение применяется к тележке, имеющей любой другой способ взятия или транспортировки груза, такой как тарелка или вилы, если только эти элементы укреплены на ползуне 37.
При этой форме исполнения, как показано детально на рис.13, элемент для центровки, охватываемый сопряженной деталью 9, образован на конце цилиндрического упора 54, установленного свободным для вращения в вертикальной опоре 55. Упор 54 соединен с зазором посредством аксиального винта 56 со стволом (валом) 57, смонтированным свободным для вертикального перемещения с ним во внутреннем диаметре опоры 55. Этот вал 57 снабжен на своем верхнем конце щелью 53 продольного направления для прохода приводящего в движение рычага 59. Передний конец этого рычага шарнирно закреплен на оси 60, расположенной поперечно в валу 58. Задний конец рычага шарнирно соединен с поперечной осью 62, жестко соединенной с вертикальной штангой 63. Наконец, рычаг шарнирно закреплен в 64 на скобе 65, жестко соединенной с опорой 55. Верхний конец штанги 63 пересекает пластину 42, способствуя установке в веденном положений и поддерживании вертикального винта 40, и снабжен гайкой 64.
Опора 55 вставлена между ползуном 37 и тарелкой 46. Она соединена с ползуном 37, например, сварным швом 67, видимым на рис.7. Он жестко соединен с основанием 68 прямоугольной формы, которое установлено скользящим в направляющей 69 тарелки 46.
При этой форме исполнения основание 68 и направляющая 69 расположены таким образом, чтобы допускать относительное скольжение между опорой 55 и тарелкой 46 согласно направлению, которое является поперечным, т.е. которое является перпендикулярным траектории продольного перемещения тележки. Если существует необходимость, как это будет объяснено далее, основание 69 установлено в направляющей (салазках) 69 с продольным зазором, схематично представленным через jI на рис. 13. Когда этот продольный зазор jI предусмотрен между основанием и тарелкой, то зазор, j2 с величиной, по крайней мере, равной предусмотрен расположенным продольно между упором 54 и внутренним диаметром 10 (расточкой), в тарелке 46 для прохода этого упора. Рис. 12 показывает, кстати, что эта расточка 70 вытянута поперечно в виде прямоугольника так, чтобы образовать поперечный зазор j3, более значительный между упором 54 и тарелкой 46.
При этой форме исполнения упор для центровки 54 соединен с комплектом предварительной центровки, обозначенным в общем виде через цифру 72 и состоящий из держащего диска 73 и ядра предварительной центровки 74. Держащий диск расположен под и внутри тарелки 46, с которой он соединен посредством вертикальных винтов 75, видимых на рис.9-12. На практике он подвешивается с помощью этих винтов таким образом, чтобы иметь возможность перемещения по вертикали относительно этой тарелки.
Ядро предварительной центровки 74 состоит, как показано более детально на рис. 13, из двух элементов, соответственно верхнего и нижнего, соединенных друг с другом, заключая в себе центральное ядро 76. Верхняя и нижняя части гнезда установлены с возможностью скольжения в горизонтальной плоскости относительно держащей тарелки 73. Верхний элемент ядра предварительной центровки снабжен полостью предварительной центровки 77, тогда как нижний элемент этого ядра снабжен выступом предварительной центровки 78. Полость 77 и выступ 78, разумеется, имеет одну и ту же форму и размеры, как полости 10 и центратор 9 и располагаются тем же образом, что и пирамидальная форма центратора 9 упора для центровки.
Наконец, рис. 13 показывает, что диск 73 включает радиальные пазы, по крайней мере, в количестве трех для кнопок (толкателей) обратного хода (возврата) 80, опирающихся под действием пружин сжатия 82 на центральную втулку 86, находящуюся между двумя элементами ядра предварительной центровки 74.
Когда тележка находится в положении транспортирования, а, как показано на рис. 8 и 9, обод 57 удален от почвы на расстояние S, имеющее величину порядка 50 мм, комплект предварительной центровки 72 висит под тарелкой 46, не имея контакта с почвой, рычаг, приводящий в действие упор 54, наклонен и стремится поднять этот упор относительно опоры 55 и штанге 63 находится в таком положений, что его гайка 66 не контактирует с пластиной 42. Когда тележка прибывает в зону установки в заданном положении, а более точно, когда она останавливается над этой зоной, его реальная вертикальная ось, представленная точной ОР на рис.14 расклинивается относительно вертикальной теоретической оси, представленной точной 01 на рис.14. Эти нарушения центровки (смещение центра) зависят от поперечного отклонения ДТ и продольного отклонения ДL. На рис. 14 продольное отклонение ДL является менее значительным, чем поперечное отклонение ДТ, чтобы показать, что это возможно в фазе замедления перед остановкой, чтобы регулировать это отклонение, играя на продолжительности питания средств, вызывающих продольное перемещение тележки.
Чтобы приступить к вторичной установке в заданное положение тележки относительно оси отсчета, четко разграниченной полостью 10 кольца 12, расположенного под тележкой, достаточно как в предыдущих формах исполнения дать команду на вертикальное перемещение к низу в направлении стрелки 83, упора для центровки 9, следовательно, ползуна 37, который его держит.
В первом периоде, как показано на рис. 10, упор для предварительной центровки 78 входит в полость 10 и располагается свободно благодаря плавающей установке ядра предцентровки 74 относительно держащего диска 73. На рис. 10 показано, что предварительная центровка затем осуществляется даже когда обод 47 не опирается еще на почву.
Во втором периоде, проиллюстрированном на рис. 11, обод 47 опирается на почву и поэтому обеспечивает тарелке 46 возможность опоры на комплект предварительной центровки 72, который таким образом заклинивается и жестко соединяется с тарелкой 46 обода 47.
В следующей фазе и благодаря обеспечения вращения винта 40, соединенного с гайкой 44 ползуна 37 и в результате невозможности для ползуна продолжать его движение книзу, именно комплект рамы вертикально перемещается вверху в направлении стрелки 84 на рис.12, вызывая, таким образом, подъем средств приведения во вращение рамы, а именно гусениц 32 с их приводными колесами 33 и ведомыми колесами 34. В конце этого движения, как показано на рис. 12 и 13, средства приведения в движение подняты над почвой на величину Т, что составляет от 5 до 10 мм.
На рис. 13 показано, что во время этого движения подъема рамы, пластина 42 входит в контакт с гайкой 66 штанги 63 и, таким образом, вызывает у этой штанги (стержня) движение откатки в направлении стрелки 84. Через рычаг между опорой 59 это движение передается в обратном направлении, т.е. в направлении стрелки 83, причем с усилением упоры 54. Из этого следует, что центратор 9 этого упора входит в контакт с полностью предварительного центрирования 77, которая ввиду того, что ее расположение совпадает с теоретической вертикалью, децентрована относительно реальной вертикальной оси ползуна и соответственно с осью рамы тележки. Во время этого вертикального движения упора для центровки 54 поверхности полости предварительного центрирования 77 ведут себя как поверхности полости 10 в предыдущих формах исполнения и направляет упор для центровки 9 таким образом, что в конце движения оси теоретические и реальные рамы 30 совпадают. Эта рецентровка оси тележки вкось (поперек) становится возможной посредством скольжения основания 68 опоры 55 относительно тарелки и продольно посредством другого скольжения, возможного через зазоры j1 и j2. В конце этой операции, как показано на рис. 14, комплекс тележки правильно (скорректировано) расположен на теоретической оси, представленной точкой 0I за исключением обода 47, тарелки 46 и комплекта предварительной центровки 72, который остается центрированным на точке ОR.
Если установка в заданном положений производится единственно для исправления отклонения тележки, в промежуточном пункте установки в заданном положении длинной продольной траектории возможно здесь подвести тележку к контакту с почвой и подвести комплект устройства для центровки в положение транспортирования, представленное на рис. 8 и 9. Напротив, если установка в заданном положении осуществляется в зоне, где тележка должна изменять траекторию, т. е. подвергнуться вращению, тогда с тележкой в положении, представленном на рис. 13, приступают к вращению с помощью двигателя 48. В этих условиях, когда обод 47 опирается на почву, вращение шестерни 50 вызывает посредством захватыванием ее зубьями зубьев 52 этого обода, вращение комплекса тележки относительно этого обода за исключением упора 54 и комплекта предварительной центровки 72. Здесь нужно еще раз уточнить, что упор 54 установлен свободным для вращения относительно вала 57, который сам вовлекается в движение вращения.
Когда комплект повернулся на желаемый угол, например, 90o, как показано на рис. 15, можно начать опускание тележки на почву и возвращение устройства для установки в заданном положении в транспортирующее положение.
Преимуществом изобретения, а также для обеспечения угловой точности вращения, является то, что упор для центровки 9-54 соединен со средствами индексации, которые в форме исполнения, представленной на рис. 13, состоят из упора (пальца) индексации 35, установленного скользящим в радиальном пазу опоры 55 и способными соединяться с продольными выемками 86 упора 54. Разумеется, что эти выемки 86 распределены на упоре с точным угловыми расстоянием (промежутком) и они имеют поперечное сечение, как правило, в форме треугольника, так, чтобы их боковые стороны обеспечивали центровку соответствующих сторон упора 85. Этот упор 85 соединен со средствами 87, способными его перемещать между положением стирания (вычеркивания) и положением индексации. Эти средства, состоящие, например, из электрического домкрата, удерживаются основанием 68 таким образом, чтобы оставаться жестко связанными с перемещениями основания.
На рис. 15 показано, что после вращения и возвращения в транспортирующее положение устройства для установки в заданном положения, если комплект предварительной центровки 72 может снова принять положение, центрированное относительно тарелки 46 благодаря толкателя 80 и пружине 82, эта тарелка 46 и обод 47 сохраняют свое первоначальное положение, т.е. остаются центрированными вокруг оси, соответствующей точке ОР на рис.15, тогда как комплекс тележки центрируется на оси, соответствующей точке 0I на том же рисунке. Это не мешает потому что, с одной стороны, обод 47 и тарелка 46, которая его держит, смонтированы скользящими относительно рамы 30 устройства и что, с другой стороны, они имеют только функцию опоры на почву и приведения во вращение рамы. Рис. 15 иллюстрирует, кроме того, что благодаря вращению тележки остаточное децентрирование (смещение) тарелки 46 и обода 47, т.е. смещение, которое будут иметь эти элементы из новой траектории тележки и во время следующей операции установки точного положения, не повлияет на точность этой новой установки в заданном положении, так как наиболее значительное смещение с величиной ДТ находится на продольной оси новой траектории, следовательно, на оси, где отклонение более легко исправить во время работы и что поперечное смещение с величиной ДL имеет наименьшую величину и в любом случае ниже ожидаемого отклонения.
Во всяком случае величина радиального хода регулирования установил в заданном положении СR на рис. 3, соответствующая разнице между крайними радиальными размерами упора для центровки 9 или полости 10, всегда выше максимальной величины, приемлемой для наибольшего отклонения, поперечного или продольного, измеряемой остановкой после продольного перемещения тележки. Например, если максимальное поперечное отклонение равно 40 мм, величина СR будет 50 мм.
Из вышеописанного следует, что устройство согласно изобретению обеспечивает на концах или в любых точках траектории тележки установку в заданном положении этой тележки легко и точно относительно осей отсчета, причем независимо от размеров этой тележки, ее средств перемещения, ее средств управления и транспортируемого груза.
Хотя особо интересно изобретение для автономных тележек, устройство может также использоваться для любой другой тележки или движущегося объекта, которым необходимо в какой-то момент их перемещений точная установка в заданном положении. ЫЫЫ2 ЫЫЫ4 ЫЫЫ6 ЫЫЫ8 ЫЫЫ10 ЫЫЫ12 ЫЫЫ14
Эта тележка того типа, который включает раму (2), снабженную средствами приема груза и средствами (3) приведения, по крайней мере, в продольное движение. По изобретению она имеет, по крайней мере, один упор для центровки (9), который, имея форму пирамиды полигонального сечения с вертикальной сетью и включая грани, сужающиеся книзу, держится средствами (13), обеспечивающими его закрепление (заклинивание) при вращении относительно рамы (2), и соединен со средствами (14), способными его перемещать между транспортным положением, при котором он находится над правой, и положением установки в заданном месте, при котором он входит в полость (10) с теми же формами и размерами, как и он, расположенную в кольце (12), закрепленном в почве, причем эта полость (10) расположена таким образом, что его вертикальная ось проходит на пересечении продольных и поперечных осей точки отсчета теоретической траектории тележки и что, по крайней мере, одна из ее сторон - перпендикулярна этой теоретической траектории. 10 з.п. ф-лы, 15 ил.
| Патент США N 4846073, кл.B 61 J 3/04, 1989. |
