УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОМЕХОУСТОЙЧИВОСТИ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ Советский патент 1970 года по МПК G05G15/00 

Предложение относится к области испытаний и исследований не}7пнейных систем автоматического управления.

Известны устройства для исследования нелинейных систем управления, содержащие программный блок, генератор синусоидальных колебаний и самонишущий ирибор.

Предложенное устройство отличается от известных тем, что оно позволяет сократить время и облегчить ироцесс снятия кривой помехоустойчивости.

Для достижения этого в устройстве доиолнительно установлен блок подстройки амилитуды помехи, выполненный в виде последовательно соединенных анализатора устойчивости, формирующего устройства и управляемого делителя амплитуды помехи. Вторые вход и выход формирующего устройства подсоединены к командно-программному блоку, причем вход исследуемой нелинейной системы подключен к выходу управляемого делителя амплитуды помехи, а ее выход-ко входу анализатора устойчивости.

Блок-схема иредлагаемого устройства представлена иа фиг. 1, где: / - командно-программиый блок; 2 - блок подстройки амплитуды помехи; / - исследуемая пелинейная система. Для достижения этого в устройстве дополнительно установлен блок подстройки амплитуды по.мехи, выполненный в виде

последовательно соединенных анализатора устойчивости формирующего устройства и управляемого делителя амплитуды помехи. Вторые вход п выход формирующего устройства подсоединены к командно-программному блоку, причем вход исследуемой нелине1П1ой системы подключен к выходу управляемого делителя амплитуды помехи, а ее выход-ко входу анализатора устойчивости.

Блок подстройки амплитуды помехи включает: 4 -- анализатор устойчивости; 5 - формирующее устройство; 6 - управляемый делитель амплитуды помехи.

Исследуемая нелинейная система состоит из модели 7 объекта управления п приборов 8 системы управления.

Па ф1п 2 даны графики зависимости напряжения от времени.

Командно - программный блок / (фиг. 1) состоит пз источника с1П1усоидальной иомехи L -генератора низкочастотных колебаний ПГПК-ЗЛ1 с дополнительным устройством, которое по командам U . программного устройства изменяет частоту помехи Q „ом . п автоматического электронного иотенииометра для записи величины амилитуды помехи на фиксированных частотах гармонической иомехи.

иск границы устойчивости исследуемой нелинейной системы при различных программных значениях частоты помехи Q „ол, Анализатор устоичглюсти 4 иоедназначен для получения информации о величине и знаке иоказателя затухания и переходного процесса исследуемой системы ио полезному сигналу и преобразования ее в выходное напряжение У„,,|Х

Формирующее устройство 5 реализует закон уиравления блока иодстройки амплитуды помехи и в соответствии с ним выдает напряжение fyiip на управляемый делитель 6 амилитуды помехи. Формирующее устройство выдает на командно-программный блок / установки в момент нахождения исследуемой системы на колебательной границе устойчивости наиряжеиие команды U, используемое в нем для перестройки значеиия частоты гармонической помехи Q „„м. По комаиде U в командно-программном блоке одновременно производится занись величины амнлитуды помехи (В) на входе исследуемой нелинейной системы.

Унравляемый делитель 6 амнлитуды иомехи в соответствии с напряжением t/yiip изменяет амплитуду гармонической помехи В на входе исследуемой нелииейной системы.

Рассмотрен затухающий процесс, где показатель затухания иереходного процесса а 0 (фиг. 2,н). В этом случае формирующее устройство ио сигналу {.„„ анализатора устойчивости (фиг. 2,6) будет выдавать на управляем.ый делитель амилитуды помехи положительное возрастающее управляющее нанряжение f/yi,p (фиг. 2,в), которое через несколько нериодов колебаний переходного процесса (на фнг. 2 - начиная с момента времени

2

4Г, где ) из-за увеличения амилитуды номехи (фиг. 2,г) нриведет исследуемую систему на границу устойчивости. В момент

5 / 4Г на командно-программный блок поступит команда I (фиг. 1), и неро самописца электронного потенциометра занишет на бумажной масштабной ленте для данного программного значения частоты QnoM найденное

10 значение амилитуды помехи Во, соответствующее нулевому значению иоказателя затухания переходного процесса (фиг. 2,г). Одновременно с номощью программного устройства командно-программного блока уста5 аювки источник гармонической номехи автоматически перестроится на следующее ирограммное значение частоты помехи Оцом

Процесс поиска значений Во производится установкой при всех программных значениях

O частоты помехи QnoMПредмет изобретения Устройство для исследования помехоустойчивости нелинейных систем уиравления, содержащее командно-программный блок и исследуемую нелинейную систему, отличающееся тем, что, с целью иовышения быстродействия процесса снятия кривой помехоустойчивости, в нем доиолнительно установлен блок иодстройки амплитуды помехи, выполненный в

виде последовательно соединенных анализатора устойчивости, формирующего устройства и управляемого делителя амплитуды помехи, а вторые вход и выход формирующего устройства подсоединены к командно-программному

5 блоку, причем вход исследуемой нелинейной системы подключен к выходу унравляемого делителя амилитуды помехи, а ее выход-ко входу анализатора устойчивости.

& I

t