УСТРОЙСТВО для АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ Советский патент 1970 года по МПК A01B69/04 A01B69/04 

Изобретение относится к устройствам для автоматического поддержания прямолинейности движения трактора по междурядьям шпалерного виноградника.

Известные устройства содержат дифференциальный двухэлементный индукционный датчик, двухканальный амплитудно-фазовый преобразователь и линейные усилители, управляющие поворотным механизмом трактора.

В предложенном устройстве с целью уменьшения прямого наведения номех на вторичные цепи датчика усилитель опорной фазы подключен к части витков резоиансной обмоткн зазеМоТенного элемента датчика. Для уменьшения влияния нелинейных искажений на фазовую стабильность и снижения влияния импульсных помех нредоконечные каскады сигнального н опорного усилителей выполнены широкополосными, а оконечные настроены на первую гармонику нриходящего сигнала.

На чертеже изображена электрическая схема устройства.

Предлагаемое устройство состоит из индукционного датчика /, нуль-органов 2 н 3 и выходных усилителей постоянного тока , нагруз сой которых являются электромагниты сервомеханизмов поворота трактора 5 и 7 и двухканального амплитудно-фазового преобразователя 8.

Дифференциальный иидукционный , датчик состоит из двух элементов ЯД1 и ИДо, каждий из которых содержит одну обмотку с нараллельиым конденсатором. Элементы ИД и ИД-2 соединены последовательно-встречно, н к этой цопн подключен вход сигнального тил 1теля 9 на транзисторах TI-Tg. Устройство содержит транзисторы TI-Tis, трансформаторы Tpi-Tpis и диоды . К части витгюв элемента //Д-: подключен вход опорного усилителя 10 (тэапзисторы Гю -

7-17).

Сигналь 1ый и опорный усилители имеют одипаксвые схемы и нара:.гетры деталей. Каждый -усилнтель имеет пять каскадов: входной эмнттерный повторитель, рсзисторный усилнтель нанряжения, двухтактный широкополосный усилитель с диодным ограничителем импульсных помех, включенным параллельно

обмотке трансформатора (Тр-2, Трч}, дву.хтактный резонансный усилитель с трансформаторами на альсиферовых сердечииках и выходной двухтактный эмиттерный повторитель.

Амплитудно-фазовый детектор, выполненный па диодах Дэ-Дп, ирисоединен к выходам эмиттсрных иовторителей. После фазового детектора стоят низкочастотные фильтры с дросселями ДР-, и ДР, а также включены

обратной связи по скорости поворота трактора.

К выходам низкочастотных фильтров ирисоедипены нуль-орган (из единой логической серии ЭТ или другой, аналогичной), нснользуемый как пороговое устройство. Затем включены выпрямители на диодах /V,,, Д и выходные усилители постояпного тока типа ЭТ-У04 (4, 5) с электромагнитами в качест)с нагрузки.

Устройство работает следуюп,им образом.

Электромагнитное поле ориентации насодит э.д.с. в обмотках элементов датчиков ИД и //Дг, настроенных в резонанс на частоту тока в проводах. Разностный сигнал, характеризующий положение трактора относительно ;iic icдурядья виноградника, и сигнал опорной фазы усиливаются соответствующими силителями, причем сигнальный датчнк работает в режиме мощности, а опорный - в ре/кнмс холостого хода.

Затем сигнал синхронно детектируется амнлитудно-фазовы.м детектором. Постоянная составляющая сигнала на выходе фазового деРбГ, D О О О/г - . . . Ш ,.. .... з1-, iJJi

тектора через нуль-орган, выпрямитель и выходной усилитель постоянного тока управляет работой электрогндравлических сервомеханнзмов поворота.

Предмет изобретения

1. Устройство для автоматического направления двИ/кения трактора по магнитному

полю ориептируюн|их проводов, содержащее дифференциальный двухэлементный индукциоиный датчик, двухканальный амплитуднофазовый преобразователь и линейные усилители, управляющие поворотным механизмом

трактора, отличающееся тем, что, с целью уменьшения прямого наведения помех на вторичные цепи датчика, усилитель опорной фазы подключен к части витков резонансной обмотки заземленного элемента датчика.

2. Устройство но н. 1, отличающееся тем, что предоконечные каскады сигнального и опорного усилителей выполнены щироконолосными, а оконечные настроены на первую гармонику приходящего сигиала. ч.р : г« к 5Н