Устройство для перемещения объекта в двухкоординатной системе по заданному адресу Советский патент 1976 года по МПК B65G43/08 G05D1/02 

3 и 17, блоки 18 и 19 определения полярности тока, логический коммутационный блок 20 с замыкающим контактами 21 . . Для упрощения принято, что сум ма сопротивлений 1,10 и сопротивления резисторов 2-4, а также сумма сопротивлений резисторов 5,11 и сопротивления резисторов 6-9 равны. Работа устройства основана на поиске точки в плоскости с заданными для перемещения горизонталями и двумя концевыми вертикалями и происходит следующим образом. Набирая адрес, по которому необходимо переместить объект, устанавливают определенные сопротивления в резистивных задатчиках адреса 12 (по ординате) и 13 (по абсциссе). В процессе перемещения объекта под воздействием упоров, экранов и т. п., расположенных на трассе движения, сопротивления датчиков положения 14 (по ординате) и 15 (по абсциссе) постоянно меняются и устанавливаются соответственно местонахождени объекта. При отсутствии тока в диагонали верхнего моста (при нахождении объекта на адресной горизонтали) с блока 18 в блок 20 поступает информация о совпад нии сопротивлений в задатчике адреса 12 и датчике положения 14. В этом случае в схеме нижнего моста замыкаются контакт 21 j , резистор 8 и контакт 21, подсоеданяющий входной зажим блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и датчика положения 15, соотношение сопротивлений которых определяет полярность тока в диагонали нижнего моста и направление перемещения объекта по кратчайшему пути. Блок 19 выдает информацию блоку 20, который вкл чает необходимые исполнительные элементы,в момент достижения объектом заданнгм позиции сопротивления задатчика адреса 13 и датчика положения 15 устанавливаются равными, ток в диагонали нижнего моста исчезает, блок 20 отключает исполнительные элементы и перемещение объекта прекращается. При наличии же тока в диагонали верхнего моста ( при нахождении объекта на произвольной горизонтали) с блока 18 в блок 20 поступает информация о неравенстве сопротивлений в задатчике адреса 12 и датчике положения 14. В этом случае замыкается контакт 21g, подсоединяющий входной зажим блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и резистора 8, сопротивление которого выбрано соответствующи максимальному адресу по абсциссе. Производится сравнение суммы сопротивлений задатчика адреса 13 и датчика положения 15с сопротивлением резистора 8. В соответствии с полярностью тока в диагонали нижнего моста либо замьпсаются контакты 21 j, 21. 21 4 осуществляющие щунтирование задатчика адреса 13 и резистора 8, а также подсоединение блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и датчика положения 15, либо замыкаются контакты 21, , 21 д, производящие щунтирование только задатчика адреса 13 и подсоединение блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и резистора 8. Если при этом сопротивление датчика положения 15 не равно нулю или сопротивлению резистора 8, т. е. если объект находится не на концевых вертикалях, то блок 20 включает исполнительные механизмы, обеспечивающие перемещение объекта в необходимом направлении до достижения справедливости одного из этих равенств, что определяется исчезновением тока в диагонали нижнего моста. После этого дальнейшее направление перемещения объекта по найденной концевой вертикали определяется полярностью тока в диагонали верхнего моста, причем движение осуществляется до тех пор, пока сопротивления задатчика адреса 12 и датчика положения 14 не станут равными. Дальнейшее перемещение по найденной горизонтали происходит в соответствии с алгоритмом, описанным выше. Формула изобретения Устройство для перемешения объекта в двухкоординатной системе по заданному адресу, содержащее резисторы, резистивные задатчики адреса и датчики положения, логический коммутационный блок с замьп ающими контактами, входы которого соединены с выходами блоков определения полярности тока, ограничители напряжения, источник питания, о т личающееся тем, что, с целью зшрощения и повышения надежности его в работе, в нем резистивные элементы собраны в две мостовые схемы, в которых резистивные задатчики адреса и датчики положения последовательно с соответствующими резисторами включены в смежные плечи, к одним диагоналям мостов подключен источник питания, к другим диагоналям через ограничители напряжения - соответствующие блоки определения полярности тока, причем резистивньш задатчик адреса одного из мостов соединен со входным зажимом соответствующего ограничителя напряжения обоими выводами через одну пару замыкающих контактов логического коммутационного блока и, аналогично соединенному с ним последовательно одному из резисторов, защунтирован соответствующим контактом другой пары замыкающих контактов логического коммутационного блока.