Устройство для автоматического управления механизированным стеллажом Советский патент 1989 года по МПК B65G47/46 

Изобретение относится к автоматизации подъемно-транспортных машин и может быть использовано отраслями народного хозяйства, где применяют механизированные стеллажи, например, элеваторного типа для хранения и комплектования различньос грузов.

Цель изобретения - увеличение быстродействия и повышение точности позиционирования.

На фиг. 1 приведена принципиальная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - график цикла работы приводного двигателя предлагаемого уст- ройства; на фиг. 3 - оптимальный теоретический график упомянутого цикла; на фиг. 4 - схема включения чувствительного элемента (обмотки) реле торможения.-

Устройство содержит кольцевой мост 1, представленный резисторами 1.1-1.6. Резисторы t.2, 1.3 и 1.6 образуют кольцевую модель рабочего органа, причем 1.2 и 1.3 представля- ют собой плечи переменного отношения моста, а 1.6 - шунтирующую ветвь. Резисторы 1.4 и 1.5 образуют плечи постоянного отношения моста, а 1.1 представляет собой сопротивление диагонали питания моста. Сигнал снимается с диагонали управления моста (точки а -а). Выбор направления кратчайшего пути доставки груза производится системой автоматического адресования (не показана) в соответствии с полярностью сигнала, а величина сигнала используется для формирования цикла работы приводного двигателя. Диагональ уп- равления моста подкшочена к входу измерительного усилителя 2 (точки f-S). К выходу усилителя (точки о-6) через размыкающий контакт 3 р.еле торможения подключен функциональный пре образователь, образованный зарядно- разрядным резистором 4 и конденсатором 5. Преобразователь подключен к входу блока 6 управления электродвигателем 7. Диоды 8 и 9, представляю- щие нелинейные сопротивления, через замыкаюший контакт 10 реле торможения встречно параллельно подключены к резистору 4. Блок 6 подключен к сети переменного тока и может быть отключен от нее не показ.анными на данной схеме контактами реле остановки. Мост 1 питается от трансформатора 1 1 и выпрямителя, выполненного на

диодах 12-15, и конденсатором 16 фильтра. Дешифратор 17 выполнен на диодах 17.1-17.15 и резисторах 17.16- 17.21, подключенных к одному из выводов источника 18 питания, другой вывод которого соединен через замыкающие и размыкающие контакты датчиков 19-21 положения подвесок рабочего органа с входами дешифратора 17. Задатчик адреса выполнен в виде переключателя с секциями 22, включающей неподвижные контакты 22.1-22.5 и подвижный контакт 22.6 и 23, включающий неподвижные контакты 23.1 - 23.5 и подвижный контакт 23.6.

Неподвижные контакты 23.1-23.5 переключателя соединены с выходами соответствующих элементов ИЛИ, выполненных на диодах 24-33. Входы каждого из элементов ИЛИ подключены к предыдущему и последующему неподвижным контактам 22.1-22.5 переключателя, соединенным с выходными дешифратора 17. Подвижные контакты 22.6-23,6 включены в цепи питания обмоток 34 и 35 реле останова и торможения. Резистор 36 подключен к выходу усилителя 2 и представляет собой нормированное сопротивление нагрузки, при котором изготовитель гарантирует метрологические свойства усилителя.

Устройство работает следующим образом.

Переключателем задают адрес гру- зонесущей подвески, которую необходимо установить на разгрузочную позицию механизированного стеллажа. При включении питания, на вход усилителя 2 поступает напряжение диагонали управления моста, пропорциональное расстоянию доставки груза и определяемое соотношением резисторов 1.2 и 1.3. Усиленный сигнал поступает на преобразователь, производит заряд конденсатора 5 по экспоненциальной зависимости с постоянной времени Т RC, По мере заряда конденсатора 5 возрастает напряжение на входе блока 6 управления и происходит разгон двигателя 7 (участок , фиг. 2). Дпя стабилизации скорости в процессе регулирования используется обратная связь по скорости. По окончании заряда конденсатора 5 скорость электродвигателя 7 определяется напряжением снимаемым с моста 1, т.е. зависимым от расстояния доставки груза (учас314527

ток tj-tj). При достижении заданной подвеской рабочего органа позиции, предшествующей разгрузочной, срабатывает реле торможения, переключая свои контакты 3.10.

g

Реле останова срабатывает, когда двоичный код, формируемый датчиками 19-21 положения, совпадает с заданным адресом грузонесущей подвески рабочего органа при ее доставке на разгрузочную позицию механизированного стеллажа, так как только в этом случае на соответствующем выходе дешифратора 17 (например, подключенному к неподвижному контакту 22.3) возникает необходимьй для срабатывания реле останова отрицательный потенциал источника 18 питания.

Реле торможения срабатьшает, когда упомянутый потенциал появляется на предшествующем выходе дешифратора 17, подключенном к неподвижному контакту 22.2 и 22,4 в зависимости от направления движе.ния груза. Реле торможения замедлено на отпускание и время выдержки превышает завершающий период цикла работы приводного двигателя ( фиг. 2).

При срабатывании реле торможения его размыкающий контакт 3 отключает конденсатор 5 от усилителя 2, а за- мьжающий контакт 10 образует цепь разряда конденсатора 5 через резистор 4 и один из диодов 8 и 9, представляющих собой нелинейные сопротивления, увеличивающие постоянную времени разряда. Происходит уменьшение напряжения на станции управления и скорости двигателя (участок ). В момент времени t грузонесущая подвеска подходит к заданной позиции на малой скорости в соответствии с напряжением на конденсаторе 5. В этот момент контактами реле останова отключается питание блока 6 управления и происходит наложение тормоза. При последующих включениях описанный цикл повторяется при различных значениях скорости V, определяемой расстоянием доставки груза.

Цикл, приведенный на фиг. 2, близок к оптимальному трапециевидному, приведенному на фиг. 3.

Формула изобретения

Устройство для автоматического управления механизированным стеллажом, содержащее модель рабочего органа, выполненную в виде кольцевого моста

на резисторах, подключенного одной из диагоналей к источнику питания, соединенному через замыкающие и размыкающие контакты соответствующих датчиков положения подвесок рабочего органа с входами дешифратора, выходы которого подключены к соответствующим неподвижным контактам задатчика адреса, выполненного в виде секции многопозиционного перектгочателя,

подвижный контакт которого включен в цепь питания обмотки реле останова, отличающееся тем, что, с целью увеличения быстродействия и повышения точности позиционрфования, оно снабжено измерительным усилителем, реле торможения с замыкающт и размыкающим контактами, конденсатором, переменным резистором, диодами и элементами ИЛИ, многопозиционньш

переключателя выполнен с дополнительной секцией, а блок управления электродвигателем - регулируемым, причем каждая диагональ кольцевого моста подключена к входам измерительного

усилителя, один из выходов которого непосредственно, а другой через последовательно соединенные размыкаю- щий контакт реле торможения и переменный резистор подключены к входам

блока управления электродвигателем, между которыми включен ко1зденсатор, а параллельно ему через последовательно соединенные замыкающий кон- такт реле торможения и переменный

резистор подключены соединенные встречно параллельно диоды, входы каждого из элементов. ШШ соединены с предыдущим и последуюп1им выходами дешифратора, а выход - с соответствующим неподвижным контактом дополнительной секции многопозиционного переключателя, подвижный контакт которой включен в цепь питания обмотки реле торможения.

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано для автоматизации складских систем, например элеваторных стеллажей для хранения и комплектования грузов. Цель изобретения - увеличение быстродействия и повышение точности позиционирования. Устройство содержит измерительный усилитель, реле торможения с замыкающим и размыкающим контактами, конденсатор, переменный резистор, диоды, элементы ИЛИ, модель рабочего органа, вьшолненную в виде кольцевого моста (КМ). Одной из диагоналей КМ подключен к источнику питания, соединенному через замыкакицие и мыкающие контакты соответствующих датчиков положения подвесок рабочего органа с входами дешифратора. Выходы дешифратора подключены к соответствующим неподвижным контактам задатчика адреса, вьтолненного в виде секции многопозиционного переключателя. Подвижный контакт переключателя включен в цепь питания реле (Р) останова. диагональ КМ подключена к входам измерительного усилителя, одни из выходов которого непосредственно, a другой через последовательно соединенные размыкающий контакт Р торможения и переменный резистор подключены к входам блока управления электродвигателем (ЭД). Сигнал КМ, пропорциональный расстоянию доставки груза, усиливается и поступает на функциональный преобразователь, формирующий процесс разгона ЭД с постоянной времени Т, . Преобразованный сигнал поступает на тиристорную станцию, управляющую работой ЭД привода механизированного стеллажа. При подходе груза к позиции, предшествующей разгрузочной, срабатывает Р торможения, отключающее преобразователь от усилителя и включающее в цепь разряда конденсатора преобразователя до- -полнительный нелинейный резистор. Последний обеспечивает постоянную времени Т Т во избежание преждевременного останова двигателя. Ско- рость рабочего органа снижается. При подходе к разгрузочной позиции срабатывает Р останова, отключается тирис- торная станция и происходит наложение тормоза. 4 ил. «5 (Л О1 to ч i(

iii2 3 tif

Фие.2

фие.1