МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДОСТАВКИ РАБОЧИХ ОРГАНОВ Российский патент 1994 года по МПК G21C19/02 B25J15/00 

Изобретение относится к устройствам для ремонта, инспекции и проведения измерительных работ в труднодоступных местах с агрессивными средами, в частности к манипуляторам для доставки рабочих органов во внутренние полости реакторного оборудования.

Известна система доставки дистанционного датчика, дающая возможность фиксировать датчик в 2-х определенных положениях. Система состоит из удлиненного корпуса, один конец которого приспособлен для манипулирования, второй снабжен поворотным рычагом для размещения на нем датчиков [1].

Известен манипулятор для доставки рабочих органов, содержащий корпус, механизм перемещения, механизм ориентации с четырехзвенным шарнирным механизмом и площадку для крепления рабочих органов [2].

Данные известные решения при доставке рабочих органов в корпус реактора или другую полость не обеспечивают ориентирования их в любом заданном направлении, а обеспечивают определенное их расположение.

Целью изобретения является расширение эксплуатационных возможностей.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор для доставки рабочих органов содержит корпус, механизм перемещения, площадку для крепления рабочих органов, механизм ориентации с четырехзвенным шарнирным механизмом, в котором одно звено переменной длины, на шарнире которого выполнен зубчатый венец, контактирующий с зубчатой рейкой, имеющей возможность перемещаться совместно с шарниром и раздельно.

Меняя длину звена и вращая зубчатый венец, рабочий орган может быть ориентирован в любом заданном направлении.

На фиг.1 показан общий вид манипулятора, установленного на реактор; на фиг.2 и 3 - положения механизма ориентации.

Манипулятор для доставки рабочих органов во внутреннюю полость реактора содержит корпус 1, механизм 2 перемещения, площадку 3 для крепления рабочих органов и механизм 4 ориентации. Механизм 4 ориентации имеет четырехзвенный шарнирный механизм с подвижным шарниром 5, на котором расположен зубчатый венец 6, жестко связанный со звеном шарнирного механизма. Перемещение шарнира 5 осуществляется штангой 7, а поворот зубчатого венца 6 - рейкой 8.

Манипулятор работает следующим образом.

Манипулятор устанавливается на реактор и, используя механизм 2 перемещения, производится поворот площадки 3 относительно оси корпуса 1 и ее вертикальное перемещение на заданную величину. В исходном положении длина взаимно противоположных звеньев шарнирного механизма одинакова, и, вращая маховик 9, приводим в действие рейку 8, которая, перемещаясь, производит поворот зубчатого венца 6 и связанного с ним звена относительно шарнира 5, при этом происходит смещение площадки 3 от оси корпуса 1 без ее разворота (фиг.2). Вращая маховик 10, приводим в действие штангу 7 с установленным на ней шарниром 5 вдоль оси корпуса и зубчатую рейку 8, при этом изменяется длина одного звена шарнирного механизма, и происходит разворот площадки 3 при незначительном перемещении ее от оси корпуса 1 (фиг.3).

Используя различные соотношения длин звеньев шарнирного механизма, возможно расположить площадку 3 в любом заданном положении.

Манипулятор позволяет выполнять доставку рабочих органов в труднодоступные места и ориентировать их в любом заданном направлении, т.е. расширяет эксплуатационные возможности.

Использование: в машиностроении, судостроении, энергетике, химической промышленности, робототехнике и других отраслах промышленности для доставки рабочих органов при ремонте, инспекции и других работах, выполняемых в труднодоступных местах. Сущность изобретения: манипулятор содержит корпус 1, механизм 2 перемещения, площадку 3 для крепления рабочих органов и механизм 4 ориентации с четырехзвенным шарнирным механизмом. В четырехзвенном шарнирном механизме длины трех звеньев выполнены постоянными, а длина четвертого звена-переменной. На шарнире четвертого звена выполнен зубчатый венец, контактирующий с зубчатой рейкой. Рейка выполнена с возможностью перемещения совместно с шарниром и раздельно. Используя различные соотношения длин звеньев шарнирного механизма, возможно расположить площадку 3 в любом заданном положении. 3 ил.

МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДОСТАВКИ РАБОЧИХ ОРГАНОВ, содержащий корпус, механизм перемещения, механизм ориентации с четырехзвенным шарнирным механизмом и площадку для крепления рабочих органов, отличающийся тем, что в четырехзвенном шарнирном механизме длины трех звеньев выполнены постоянными, а длина четвертого звена - переменной, причем на его шарнире выполнен зубчатый венец, контактирующий с дополнительно введенной зубчатой рейкой, выполненной с возможностью перемещения совместно с шарниром и раздельно.