ПРИБОР ДЛЯ ИНСПЕКЦИИ ТРУБОПРОВОДА Российский патент 1996 года по МПК F17D5/06 F16L55/26 

Изобретение относится к технике контроля состояния газового трубопровода с помощью прибора, движущегося автономно внутри трубы и несущего аппаратуру ультразвуковой дефектоскопии.

Исследование дефектов трубопроводов является актуальной задачей, так как аварии приносят большой ущерб и приводят к человеческим жертвам.

Инспекция трубопроводов дорогостоящая задача, прежде всего ввиду их большой протяженности, неравнопроходности, и различных диаметров, поэтому принимаются меры по созданию более универсальных приборов, имеющих повышенную проходимость, надежность и большую дальность действия с сохранением возможности сбора информации о дефектах трубопровода различных диаметров на всем пути движения. Трубопровод не является однородной трубой, а имеет ответвления в горизонтальной плоскости, различные дефектные и технологические выступы внутри трубы, нарушения идеальной круглой геометрии сечения, которые увеличивают риск застревания и повреждения прибора. Кроме того, прибору приходится проходить закругления различного радиуса в различных плоскостях.

Ввиду перечисленных причин является актуальной задача повышения дальности работы прибора инспекции трубопровода и повышения проходимости.

Известны технические решения, использующие механические датчики (а.с.N 1756732, приоритет от 07.08.89 "Течеискатель" и а.с.N 1656284, приоритет от 31.03.89 "Устройство для путевого обследования внутренней поверхности трубопроводов").

Данные устройства фиксируют нарушения целостности трубопровода и не могут измерять другие дефекты, которые в дальнейшем способны привести к аварии. Проходимость и дальность действия этих устройств невелика, прежде всего из-за высокой вероятности повреждения механических датчиков и застревания самого прибора.

Опыт эксплуатации магнитных приборов для инспекции трубопроводов показал, что они не способны измерить абсолютную толщину стенки, обнаруживать трещины, структурные изменения металла и т.д. Кроме того, они могут работать при небольших (не более 10-12 км/ч) скоростях движения.

Для каждого диаметра трубопровода требуется свой типоразмер прибора, при этом существуют жесткие требования к постоянству внутреннего диаметра и сечения труб, отсутствию технологических и дефектных выступов. Невысокая проходимость приборов с магнитным принципом дефектоскопии может быть проиллюстрирована конструкцией по заявке на Европейский патент N 0196020 с приоритетом 20.03.86. Магнитные приемники и источники постоянного магнитного поля должны плотно прилегать к трубе, что затрудняет проходимость прибора и делает их уязвимыми при встрече с выступами.

Наиболее перспективны приборы, использующие ультразвуковые методы инспекции трубопроводов.

Для получения информации о дефектах трубопровода необходимо излучать упругие волны в стенку трубы и принимать эхосигналы от дефектов из нее.

В решении этой проблемы наметились два направления.

Первый характеризуется излучением энергии неконтактным по отношению к трубе способом, через водную среду. Например, для работы прибора "Ultrascan" фирмы "Pipertronix GmbH" (Германия) требуется движение прибора в водяной пробке [1]
Прибор этой фирмы описан в заявке ФРГ N 3626646 приоритет от 6.08.86 и содержит несколько носителей, устройства для его перемещения и стабилизации внутри трубопровода, ультразвуковые датчики, установленные почти вплотную по окружности одного из носителей. Этот прибор, как и другие известные приборы, требует предварительной очистки трубопровода специальными поршнями. Подготовительные операции на очистку трубопровода, заполнение водой, слив воды после прохода прибора, достаточно надолго (на 15-20 часов) прерывают использование трубопровода. Кроме того, проходимость прибора с сохранением работоспособности недостаточно велика, т.к. существуют жесткие требования к геометрии трубы, есть необходимость в поддержании водяной пробки. Скорость прибора не более 4 км/ч с соответствующим сокращением производительности газопровода.

Второе направление в конструкции ультразвуковых методов дефектоскопии трубопроводов разрабатывается фирмой "British Gas Corp.".

Излучение и прием ультразвуковых колебаний в приборах этого типа производится посредством датчика, установленного неподвижно внутри полого колеса, прозрачного для ультразвука и заполненного жидкостью.

Конструкция узлов установки таких датчиков на носителе описана в заявке Великобритании N 2043248 с приоритетом 28.02.79. Узлы установки включают систему амортизации полых колес, внутри которых установлены один или более преобразователей.

Конструкции колесных датчиков защищены несколькими охранными документами. Например, патенты СССР N 878209 и 1195925 с приоритетом 23.08.77, заявка Великобритании N 2144545 с приоритетом 4.08.83. Узел подвески датчиков, работающих в паре, защищен по заявке Великобритании N 2141823 c приоритетом 17.06.83.

Собственно конструкция прибора раскрыта в заявке Великобритании N 2048496 с приоритетом 28.02.79, которая выбрана в качестве прототипа.

Прибор для инспекции трубопроводов по вышеуказанной заявке состоит из устройств для перемещения носителя внутри трубы в продольном направлении, которые также служат для стабилизации носителя внутри трубы. Перемещение и стабилизация осуществляется за счет эластичной круглой детали, которая установлена на носителе и контактирует с внутренней поверхностью трубы по окружности. Давление газа в трубопроводе воспринимается этой своеобразной манжетой и перемещает носитель.

Для проверки состояния трубопровода на носителе установлены датчики, которые катятся по внутренней поверхности трубы. Датчики снабжены устройствами, обеспечивающими их амортизацию и перемещение в радиальном направлении для сохранения постоянного контакта с трубой при движении носителя. Данный прибор перемещается внутри трубопровода и производит ультразвуковое зондирование и прием эхо-сигналов благодаря контактным датчикам.

Однако прибор не свободен от недостатков.

Во-первых, датчики не защищены от повреждения. Трубопроводы, как отмечалось выше, содержат горизонтальные ответвления и в них имеются выступы.

Датчики, которые попадут в горизонтальные ответвления или наткнутся на выступ, могут быть повреждены. С другой стороны, прибор при работе в спиральношовном трубопроводе будет вращаться по спирали, в результате чего пропадет информация о координате дефекта и нет гарантии, что и датчики не повредятся на последующих ответвлениях.

В конструкции не предусмотрены защитные устройства датчиков от технологических и дефектных выступов.

Во-вторых, препятствием работе на дальние расстояния, кроме возможности повреждения прибора, является отсутствие возможности пополнения энергии аккумуляторов для работы измерительной и регистрирующей аппаратуры.

Предлагаемое техническое решение прибора для инспекции трубопровода направлено на повышение дальности работы за счет повышения проходимости. Указанный технический результат достигается использованием следующих признаков известного прибора (прототипа).

На носителе установлено устройство для его стабилизации и перемещения внутри трубопровода в продольном направлении. Устройство выполнено в виде круглой эластичной детали для контактирования по окружности с внутренней поверхностью трубопровода. Прибор содержит датчики для проверки состояния трубопровода. Амортизация, перемещение и контакт датчиков с внутренней поверхностью трубопровода обеспечивается устройствами, которые также способствуют движению датчиков путем качения в продольном направлении.

В отличительную часть изобретения входят следующие признаки.

Прибор содержит по меньшей мере три носителя, соединенных между собой шарнирными соединениями. Не менее, чем два носителя снабжены устройствами стабилизации и перемещения внутри трубопровода и дополнительно устройствами предотвращения вращения вокруг продольной оси носителя.

Выполнение прибора в виде цепочки носителей, соединенных шарнирами, позволяет проходить крутые повороты трубопровода. Установка устройств предотвращения вращения носителя стабилизирует положение прибора по окружности трубы и предотвращает потери информации о координатах дефектов и поломку датчиков, колес привода электрического генератора.

Устройства, содержащие датчики, установлены на одном носителе. На другом носителе установлены электрические генераторы, обеспечивающие электропитание измерительной и регистрирующей аппаратуры.

Электрический генератор содержит собственно генераторы и приводы, которые передают вращение колес приводов, контактирующих с внутренней стенкой трубопровода. Каждый привод оснащен устройством стабилизации, обеспечивающим перемещение колеса относительно носителя в радиальном направлении для обеспечения контакта с поверхностью трубы.

Колеса приводов электрического генератора и датчики установлены в плоскостях, проходящих через продольную ось носителя и развернутых относительно горизонтальной плоскости. Такая установка препятствует попаданию контактирующих с трубой датчиков и колес приводов в горизонтальные ответвления трубопровода, что может привести к поломке.

Для защиты от выступов внутри трубопровода датчики и колеса снабжены защитными устройствами.

Внутри носителя установлена измерительная и регистрирующая аппаратура. Носители между собой, а также датчики со своим носителем соединены электрическими кабельными соединениями.

Частные случаи выполнения прибора.

По меньшей мере первый и последний носители снабжены устройством для стабилизации и перемещения в продольном направлении.

Круглая эластичная деталь выполнена съемной, чтобы обеспечить работу прибора с трубопроводами разного диаметра и упрощения профилактического обслуживания.

Кроме того, круглая эластичная деталь выполнена многослойной, причем каждый независимый от соседнего слой выполнен с радиальными надрезами. Слои установлены в детали так, чтобы надрезы на совпадали в продольном направлении движения носителя. Такая конструкция детали обеспечивает меньшее повреждение при прохождении выступов и наделок в трубопроводе при сохранении тянущей и стабилизирующей способностей.

Устройство предотвращения вращения носителя вокруг продольной оси выполнено в виде радиального упорного подшипникового узла, установленного между носителем и круглой эластичной деталью. Устройства стабилизируют положение носителей прибора и препятствуют изменению положения датчиков и колес привода генератора относительно продольной оси трубопровода.

Каждое устройство, содержащее датчики, и каждый привод электрического генератора выполнены с возможностью смещения в радиальном относительно носителя направлении и мягкой фиксации в заданном положении. Такая конструкция позволяет устанавливать датчики и привода на тот диаметр трубопровода, который инспектируется в конкретном случае.

Датчик содержит ультразвуковой преобразователь, установленный неподвижно внутри полого колеса, проницаемого для ультразвука, с заключенной внутри него звукопередающей средой и способностью катиться по внутренней стенке трубопровода при движении носителя.

Защитное устройство содержит лыжу, установленную параллельно образующей трубопровода. На ней выполнен вырез, через который пропущено, в зависимости от того, на каком устройстве установлено защитное устройство, или колесо привода генератора, или датчик. Перед колесом на лыже установлен вращающийся отбойный ролик.

Четыре колеса приводов электрического генератора установлены на своих носителях попарно симметрично относительно оси носителя в плоскостях, развернутых относительно друг друга на 90^o, с отклонением от горизонтальной плоскости в 45^o. Два колеса датчиков расположены в вертикальной плоскости противоположно. Такая установка колес датчиков и привода позволяет им проходить ответвления трубопровода с наименьшими нагрузками и тем самым исключить поломки.

Каждое устройство, обеспечивающее амортизацию и перемещение датчиков относительно носителя, и каждое устройство стабилизации приводов оснащены закрепленными на носителе устройствами амортизации, установки и фиксации в заданном положении.

Данное устройство содержит два параллельно закрепленных на носителе рычажных элемента. Элементы установлены с возможностью поворота в плоскости, проходящей через продольную ось носителя, и фиксации в заданном положении. На противоположных концах рычажных элементов между ними подвижно смонтирован балансир, содержащий ось для установки колеса.

Для прижатия колеса к внутренней поверхности трубы и амортизации балансир соединен с носителем амортизирующим элементом. На балансире также установлено защитное устройство.

Конструкция прибора по заявке решает задачу повышения проходимости трубопроводов, имеющих повороты небольших радиусов, ответвления и выступы. Повышение проходимости обеспечивает сохранение работоспособности прибора на дальние расстояния.

Использование прибора осуществляется следующим образом.

Прибор устанавливается через камеру запуска внутри трубопровода и движется под давлением газа со скоростью, близкой к скорости газа как поршень. Прорыву газа препятствуют устройства перемещения и стабилизации в виде круглых эластичных деталей с контактом по окружности трубопровода. Датчики, установленные на одном из носителей, катятся по внутренней поверхности трубопровода и производят ультразвуковое зондирование и прием эхо-сигналов от дефектов. Измерительная и регистрирующая аппаратура, связанная с датчиками кабельными соединениями, служит для обработки и записи сигналов. Датчики должны все время сохранять контакт с поверхностью трубы, что обеспечивается устройствами амортизации и перемещения их в радиальном направлении. Снабжение аппаратуры электроэнергией при движении прибора производится электрическими генераторами, колеса привода которых также катятся по внутренней поверхности трубы. Привод также оснащен устройством стабилизации для сохранения контакта колес привода с поверхностью трубы и стабилизации положения носителя. Датчики и колеса привода защищены от препятствий внутри трубопровода защитными устройствами.

Все узлы прибора работают как единое целое на достижение вышеуказанного технического результата.

Прибор выполнен из отдельных носителей, чтобы он не застрял при прохождении поворотов небольших радиусов. Этой же цели посвящено сочетание размещения устройств стабилизации и перемещения на одних носителях в виде круглой детали и устройств стабилизации за счет приводов колес генератора и устройств амортизации датчиков.

Устройство предотвращения вращения носителя вокруг продольной оси стабилизирует положение датчиков, что важно с одной стороны для сохранения информации о координатах дефектов, с другой стороны это существенно с точки зрения прохождения ответвлений. Датчики, как и колеса приводов генератора, установлены в плоскостях, развернутых относительно горизонтальной плоскости, что позволяет избежать их попадания в горизонтальные ответвления трубопровода и повреждения от ударных нагрузок.

Предотвращение поломок от ударных нагрузок осуществляется также защитными устройствами.

Все перечисленные признаки в сочетании позволяют получить новый, не сводящийся к сумме свойств отдельных элементов, технический результат.

Частные случаи выполнения признаков изобретения позволяют развить свойства, связанные с проходимостью прибора.

Выполнение эластичной детали многослойной с разрезами позволяет сохранить ее целостность при встрече с выступами.

Защитное устройство, выполненное с установленным на лыже перед датчиком или колесом привода роликом дополнительно уменьшит вероятность их повреждения.

В частном случае выполнения, колеса приводов содержат по 4 колеса, установленных попарно симметрично с разворотом на 45^o от горизонтальной плоскости. Вероятность попадания в горизонтальные ответвления трубопровода снижается.

Конструкция прибора в частных случаях выполнения признаков позволяет также достаточно просто переналаживать прибор для инспекции трубопроводов с разными диаметрами. Для этого эластичная круглая деталь выполнена съемной, каждое устройство, содержащее датчики, и каждый привод генератора могут быть смещены по радиусу и зафиксированы в новом положении, а диаметр прочного корпуса меньше наименьшего диаметра трубопровода, предназначенного для инспекции.

Изобретение поясняется чертежами:
На фиг. 1 представлен общий вид прибора;
На фиг. 2 изображен носитель с электрическими генераторами;
На фиг. 3 показано сечение прибора с генератором и датчика, вид спереди;
На фиг. 4 приведена конструкция защитного устройства;
На фиг. 5 изображена конструкция датчика с ультразвуковым преобразователем;
На фиг. 6 представлена конструкция устройства предотвращения вращения носителя в сборе с эластичной круглой деталью;
На фиг. 7 приведен вариант выполнения эластичной круглой детали многослойной, а на фиг. 8 вид А (спереди).

Прибор для инспекции трубопровода содержит (фиг. 1) носители 1 в виде герметичных контейнеров и носители 2, для установки датчиков 3 и генераторов 4. Носители 1, 2 соединены между собой последовательно шарнирными соединениями 5 и электрически кабельными соединениями 6.

На одном носителе 2 установлены устройства 7, содержащие датчики 3 для проверки состояния трубопровода 8. На первом и последнем носителях 1 установлено устройство для их стабилизации и перемещения в виде эластичной круглой детали 9, которая контактирует с внутренней поверхностью трубопровода 8 по окружности и препятствует прохождению газов мимо детали 9. Между носителем 1 и эластичной круглой деталью 9 установлено устройство 10 предотвращения вращения носителя 1 вокруг продольной оси.

На другом носителе 2 установлены электрический генератор, содержащий собственно генераторы 4 и приводы 11, которые обеспечивают передачу вращения от колес 12 привода 11. Колеса 12 привода 11 контактируют со стенкой трубопровода 8. Приводы 11 оснащены устройством стабилизации 13, которое обеспечивает радиальное перемещение колеса 12.

Подобные устройства стабилизации 13 входят в состав устройств 7, содержащих датчики 3. Датчики 3 и колеса 12 приводов 11 снабжены защитными устройствами 14.

Внутри носителей 1, в герметичном контейнере, установлена измерительная и регистрирующая аппаратура, которая связана с датчиками 3 и генераторами 4 кабельными соединениями 6.

На одном носителе 2 установлен электрический генератор, содержащий собственно генераторы 4 и приводы 11, на другом устройство 7, содержащее датчики 3 (фиг. 2 и 3). Устройства стабилизации 13 содержат два рычажных элемента 15, которые могут переставляться и фиксироваться в отверстиях 16 для различных диаметров трубопроводов 8. Между рычажными элементами 15 на оси смонтирован балансир 17, который содержит опорную стойку 18, в которой закреплена ось для установки или колеса 12 привода 11 с ременной передачей 19 (фиг. 2), или колеса датчика 3 (фиг. 3). Балансир 17 соединен с носителем 2 амортизирующим элементом 20, который необходим для прижатия колес 12, 3 и их амортизации. На балансире 17 установлено защитное устройство 14. Кабельные соединения 6 связывают датчики 3 и генераторы 4 с измерительной и регистрирующей аппаратурой.

Защитное устройство 14 содержит лыжу 21, установленную параллельно образующей трубопровода 8. В вырезе защитного устройства 14 установлено колесо 3 или 12, перед колесом 3 (12) на оси закреплен ролик 22, служащий отбойным устройством.

На фиг.3 видно, что датчики 3 установлены попарно симметрично в вертикальной плоскости. Попарно симметрично в плоскостях, проходящих через ось носителя и развернутых относительно горизонтальной плоскости на 45^o, расположены колеса 12 привода 11 (фиг. 3).

Датчик 3 (фиг. 5) содержит ультразвуковой преобразователь 23, установленный неподвижно на оси 24. Вокруг оси 24 на подшипниках 25 вращается звукопроницаемое колесо 26. Внутри колесо 26 заполнено звукопередающей средой 27, которая подается через каналы 28.

Устройство 10 предотвращения вращения носителя 1 содержит (фиг. 6) радиально-упорный подшипник 29, установленный между носителем 1 и кольцом 30 с круглой эластичной деталью 9.

На фиг. 7 и 8 приведен вариант выполнения круглой эластичной детали 9 многослойной. Каждый независимый слой выполнен в виде диска 31, который имеет радиальные надрезы 32. Диски 31 детали 9 установлены таким образом, чтобы надрезы 32 не совпадали в продольном направлении движения носителя 1.

Диски 31 собраны в общую конструкцию детали 9 болтовым соединением 33.

Прибор движется внутри трубопровода 8 под напором газа, благодаря обтюрации, которую создают круглые эластичные детали 9, установленные на первом и последнем носителях 1. При движении носителей 2 датчики 3 для проверки состояния трубопровода 8 катятся по его внутренней поверхности.

Датчики 3 сохраняют непрерывный контакт с поверхностью трубопровода 8 с помощью устройства стабилизации 13, что позволяет вести непрерывный процесс инспекции трубопровода 8.

Прохождению закруглений трубопровода 8, мест, содержащих различные технологические выступы способствует выполнение прибора из отдельных носителей 1, 2, соединенных шарнирными соединениями 5. Датчики 3 могут быть повреждены от выступов, поэтому перед ними установлено защитное устройство 14.

При движении прибора вращаются также колеса 12 привода генераторов 4, которые установлены на другом носителе 2. Электрические генераторы 4 вырабатывают энергию для питания измерительной и регистрирующей аппаратуры, установленной на носителях 1. Непрерывный контакт с поверхностью трубопровода 8 обеспечивает устройство стабилизации 13, а защитное устройство 14 снижает риск повреждений колес 12 привода 11 генератора 4.

Колеса 12 и датчики 3 проходят ответвления трубопровода 8, не испытывая значительных ударных нагрузок, так как установлены в плоскостях, развернутых от горизонтальной плоскости. Для того, чтобы ориентация датчиков 3 и колес 12 привода 11 сохранилась при прохождении трубопроводов, особенно имеющих спиральный сварной шов, включено устройство 10, препятствующее вращению носителя 1 вокруг продольной оси. При повороте эластичной детали 9 в трубе 8 поворота носителя 1 не происходит, так как центр тяжести его смещен вниз, а механически от детали 9 он развязан устройством 10 в виде радиально-упорного подшипника 29.

Устройство стабилизации 13 работает следующим образом (фиг. 2, 3).

Рычажные элементы 15 с помощью отверстия 16 предварительно устанавливаются в положение, соответствующее диаметру инспектируемого трубопровода 8. Балансир 17 прижимает колесо 12 привода 11 или датчик 3, благодаря амортизирующему элементу 20, к трубопроводу 8. Защитное устройство 14 воспринимает технологические выступы при движении носителя 2, прежде всего, лыжей 21, а затем роликом 22, благодаря чему колесо 12 или датчик 3 проходят препятствие без повреждений.

Датчик 3 (фиг. 5) катится по внутренней поверхности трубопровода 8 звукопроницаемым колесом 26. Ультразвуковой преобразователь 23 неподвижен при качении колеса 26, и получает звуковые волны в материал трубопровода 8 через звукопередающую среду 27 и обод колеса 26. Прием отраженных эхо-сигналов происходит в обратном направлении.

Эластичная круглая деталь 9 может быть повреждена технологическим выступом. В частном случае выполнения (фиг. 7, 8) деталь 9 выполняется многослойной. При прохождении выступа лепестки дисков 31, благодаря надрезам 32, не рвутся, а отгибаются. Однако и при многослойной детали 9 с надрезами прорыва газов не происходит, т.к. надрезы 32 разных дисков 31 не совпадают в продольном направлении.

Таким образом, все признаки изобретения служат повышению дальности работы прибора за счет повышения проходимости. Применение приборов позволит инспектировать трубопроводы на дальние расстояния без серьезной предварительной подготовки, которую для других приборов осуществляли, например, путем предварительной прогонки специальных очищающих снарядов. Конструкция прибора по изобретению достаточно защищена от повреждения и застревания при прохождении закруглений малого диаметра, ответвлений и различных технологических наделок.

Литература.

1. "Кто есть кто в диагностике трубопроводов". Доклады международной деловой встречи. Ялта 1991, с. 32, 210. ЫЫЫ2 ЫЫЫ4 ЫЫЫ6

Сущность изобретения: прибор содержит носители, соединенные шарнирными соединениями. Носители снабжены устройствами для перемещения и стабилизации прибора в виде эластичной детали, между деталью и носителем установлено устройство предотвращения вращения носителя. На одном из носителей установлены колесные датчики которые катятся по внутренней поверхности трубопровода. На другом носителе установлены генераторы с приводом от колес, также катящихся по внутренней поверхности. Приводы колес и датчиков снабжены устройством стабилизации. Датчики и колеса приводов установлены в плоскостях, развернутых относительно горизонтальной плоскости. Внутри носителя установлена измерительная и регистрирующая аппаратура. 10 з.п.ф-лы, 8 ил.

1. Прибор для инспекции трубопровода, состоящий из носителя, устройства для его стабилизации и перемещения внутри трубопровода в продольном направлении, выполненного в виде круглой эластичной детали для контактирования по окружности с внутренней поверхностью трубопровода, устройств, содержащих датчики для проверки состояния трубопровода и обеспечивающих амортизацию, перемещение упомянутых датчиков относительно носителя в радиальном направлении и контакта с внутренней поверхностью трубопровода при сохранении возможности движения датчиков в продольном направлении путем качения по вышеупомянутой поверхности, отличающийся тем, что прибор содержит по меньшей мере три носителя, соединенных между собой в продольном направлении шарнирными соединениями, не менее чем два носителя снабжены устройствами для стабилизации и перемещения внутри трубопровода и дополнительно устройствами предотвращения вращения носителя вокруг продольной оси, на одном из носителей установлены устройства, содержащие датчики, на другом носителе установлен электрический генератор электропитания прибора, содержащий собственно генераторы и приводы, стабилизирующие положение носителя относительно трубопровода и выполненные с возможностью передачи вращения при движении носителя на генератор от колес привода, контактирующих с внутренней стенкой трубопровода, при этом каждый привод оснащен устройством стабилизации, выполненным с возможностью перемещения колеса относительно носителя в радиальном направлении для обеспечения контакта с внутренней поверхностью трубы, датчики и колеса приводов электрического генератора установлены в плоскостях, проходящих через продольную ось носителя и развернутых относительно горизонтальной плоскости, снабжены защитными устройствами, внутри носителя установлена измерительная и регистрирующая аппаратура, носители между собой и датчики со своим носителем соединены электрическими кабельными соединениями. 2. Прибор по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере первый и последний носители по ходу движения прибора снабжены устройством для стабилизации и перемещения в продольном направлении. 3. Прибор по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что круглая эластичная деталь выполнена съемной. 4. Прибор по пп. 1 3, отличающийся тем, что круглая эластичная деталь выполнена многослойной, причем каждый независимый от соседнего слой выполнен с радиальными надрезами со стороны большей окружности, а слои установлены таким образом, чтобы радиальные надрезы слоев не совпадали в продольном направлении движения носителя. 5. Прибор по пп. 1 4, отличающийся тем, что устройство предотвращения вращения носителя вокруг продольной оси выполнено в виде радиального упорного подшипникового узла, установленного между носителем и круглой эластичной деталью. 6. Прибор по п.1, отличающийся тем, что каждое устройство, содержащее датчики, и каждый привод электрического генератора выполнены с возможностью смещения в радиальном относительно носителя направлении и фиксации в заданном положении. 7. Прибор по п.1, отличающийся тем, что датчик содержит ультразвуковой преобразователь, установленный неподвижно внутри полого колеса, проницаемого для ультразвука, с заключенной внутри него звукопередающей средой и выполненного с возможностью катания по внутренней стенке трубопровода при движении носителя. 8. Прибор по пп. 1, 6, 7, отличающийся тем, что защитное устройство содержит лыжу, установленную параллельно образующей трубопровода, на лыже выполнен вырез, через который пропущено колесо датчика или привода электрического генератора, а перед колесом на лыже с возможностью вращения установлен ролик. 9. Прибор по пп. 1, 6 8, отличающийся тем, что колеса приводов генератора и колеса датчиков установлены на своих носителях попарно симметрично, причем четыре колеса приводов генератора установлены в плоскостях, развернутых относительно друг друга на 90° с отклонением от горизонтальной плоскости в 45^o, а два колеса датчиков расположены в вертикальной плоскости. 10. Прибор по пп. 1 и 9, отличающийся тем, что каждое устройство, обеспечивающее амортизацию и перемещение датчиков относительно носителя, и каждое устройство стабилизации приводов оснащены и закреплены на носителе устройством амортизации, установки и фиксации в заданном положении. 11. Прибор по пп. 1 и 10, отличающийся тем, что содержит два закрепленных на носителе рычажных элемента, установленных с возможностью поворота в плоскости, проходящей через продольную ось носителя, и фиксации в заданном положении, на противоположных концах рычажных элементов между ними подвижно смонтирован балансир, содержащий ось для установки колеса, для прижатия колес к внутренней поверхности трубы и амортизации балансир соединен с носителем амортизирующим элементом, на вышеупомянутом балансире жестко установлено защитное устройство.