УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖИТЕЛЕМ ПОДВОДНОГО РОБОТА Российский патент 2002 года по МПК B25J13/00 

Описание патента на изобретение RU2191106C2

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для создания системы управления движителями подводного робота.

Известно устройство для управления приводом робота (Патент РФ 2066626, Бюллетень 26, 1996 г.), содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, первый усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом со входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен ко входу релейного элемента, второму входу второго сумматора и выходу первого датчика скорости, выход - ко второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, первый квадратор, шестой сумматор и со второго по пятый блоки умножения, датчик ускорения, а также первый и второй функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен ко второму входу первого блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого и второго функционального преобразователя, а их выходы соответственно ко второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через первый квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий функциональный преобразователь и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, а выход - к пятому входу четвертого сумматора, а также последовательно соединенные второй усилитель, четвертый функциональный преобразователь, седьмой блок умножения, восьмой сумматор и восьмой блок умножения, последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь, девятый и десятый блоки умножения, последовательно соединенные третий датчик скорости и второй квадратор, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, выход которого соединен с шестым отрицательным входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала и девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика постоянного сигнала, его третий вход - к выходу датчика массы, а его выход - ко второму входу седьмого блока умножения, причем второй вход десятого блока умножения через шестой функциональный преобразователь подключен к выходу седьмого сумматора и входу второго усилителя, а его выход - ко второму положительному входу восьмого сумматора, второй вход девятого блока умножения соединен с выходом пятого сумматора, а вход пятого функционального преобразователя - с выходом второго датчика положения.

Недостатком данного устройства является то, что оно, будучи предназначенным только для управления манипулятором, не обеспечивает требуемую точность и устойчивость работы приводов подводных аппаратов.

Известно также устройство для управления движителем подводного робота (Патент РФ 2147001, Бюллетень 9, 2000 г.), содержащее три сумматора, два из которых по входам соединены с задатчиками, последовательно соединенные блок умножения, первый сумматор, усилитель и двигатель, соединенный непосредственно с датчиком скорости, а также блок деления и блок вычисления модуля, причем выход второго сумматора соединен с первым входом блока деления, а его второй вход - с выходом блока умножения, выход датчика скорости соединен с первым входом блока умножения, входом блока вычисления модуля и вторым входом первого сумматора, выход блока вычисления модуля соединен со вторым входом блока умножения и вторым входом третьего сумматора, выход которого соединен со вторым входом блока деления, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора (Прототип).

Данное устройство по своей сущности является наиболее близким к предлагаемому изобретению.

Существенной особенностью движителя подводного робота является то, что во многих практически важных режимах эксплуатации его параметры (в частности, присоединенный момент инерции жидкости, коэффициент вязкого трения винта) меняются в широких пределах и не могут быть точно определены на этапе проектирования системы управления. Устройство-прототип предназначено для работы только в условиях постоянства параметров объекта и не обеспечивает качественное управление движителем в указанных режимах, так как не учитывает влияние параметрической неопределенности и нестационарности на динамические свойства системы.

Технической задачей изобретения является построение устройства для управления приводом движителя подводного робота, которое обеспечит требуемые высокие показатели качества работы при любых изменениях параметров объекта (в заданном диапазоне) за счет компенсации нелинейных взаимосвязей, возникающих при вращении гребного винта в вязкой жидкости, и осуществления сигнальной самонастройки по эталонной модели в случае отклонения этих параметров от заданных номинальных значений.

Поставленная задача решается тем, что в устройство для управления движителем подводного робота, содержащее три сумматора, два из которых по входам соединены с задатчиками, последовательно соединенные первый блок умножения, первый сумматор, усилитель и двигатель, соединенный непосредственно с датчиком скорости, а также блок деления и первый блок вычисления модуля, причем выход второго сумматора соединен с первым входом блока деления, а его второй вход - с выходом первого блока умножения, выход датчика скорости соединен с первым входом первого блока умножения, входом первого блока вычисления модуля и вторым входом первого сумматора, выход первого блока вычисления модуля соединен со вторым входом первого блока умножения и вторым входом третьего сумматора, выход которого соединен со вторым входом блока деления, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора, дополнительно введены последовательно соединенные четвертый сумматор, интегратор, пятый сумматор, релейный элемент и второй блок умножения, выход которого подключен к третьему входу второго сумматора, последовательно соединенные третий блок умножения и шестой сумматор, своим выходом соединенный со вторым входом второго блока умножения, а вторым входом через второй блок вычисления модуля подключенный к выходу четвертого сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, а второй вход - с выходом интегратора, причем первый вход третьего блока умножения подключен к выходу датчика скорости, а его второй вход и второй вход пятого сумматора подключены к выходу первого блока умножения.

Технический результат заявляемого решения выражается в формировании дополнительного сигнала самонастройки, подаваемого на вход привода, который обеспечивает компенсацию отрицательного влияния параметрической неопределенности и нестационарности, возникающей при воздействии вязкой жидкости на гребной винт, на показатели качества работы системы. Таким образом, заявленная совокупность существенных признаков, приведенная в отличительной части формулы изобретения, позволила решить поставленную техническую задачу.

В заявляемой системе в отличие от прототипа введены блоки и связи, реализующие дополнительный контур самонастройки по эталонной модели. Следовательно, заявляемое устройство является новым и обладает изобретательским уровнем, т.е. оно явным образом не следует из уровня техники и пригодно для промышленного применения.

Изобретение поясняется чертежом, на котором представлена блок-схема предлагаемого устройства для управления движителем подводного робота.

На чертеже приведены следующие обозначения:
τвх - входной сигнал, задающий требуемую силу тяги движителя;
τм - выходной сигнал эталонной модели;
ε - ошибка привода (величина рассогласования);
εм - ошибка системы относительно модели;
ω - угловая скорость вращения вала двигателя 8;
u* - усиливаемый сигнал;
u - сигнал управления двигателем 8;
z - сигнал самонастройки;
δ - малый постоянный положительный сигнал.

Устройство для управления движителем подводного робота содержит три сумматора 1, 2, 3, причем второй 2 и третий 3 сумматоры по входам соединены с первым 4 и вторым 5 задатчиками соответственно, последовательно соединенные первый блок 6 умножения, первый сумматор 1, усилитель 7 и двигатель 8, соединенный непосредственно с датчиком 9 скорости, а также блок 10 деления и первый блок 11 вычисления модуля, причем выход второго сумматора 2 соединен с первым входом блока 10 деления, а его второй вход - с выходом первого блока 6 умножения, выход датчика 9 скорости соединен с первым входом первого блока 6 умножения, входом первого блока 11 вычисления модуля и вторым входом первого сумматора 1, выход первого блока 11 вычисления модуля соединен со вторым входом первого блока 6 умножения и вторым входом третьего сумматора 3, выход которого соединен со вторым входом блока 10 деления, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора 1, последовательно соединенные четвертый сумматор 12, интегратор 13, пятый сумматор 14, релейный элемент 15 и второй блок 16 умножения, выход которого подключен к третьему входу второго сумматора 2, последовательно соединенные третий блок 17 умножения и шестой сумматор 18, своим выходом соединенный со вторым входом второго блока 16 умножения, а вторым входом через второй блок 19 вычисления модуля подключенный к выходу четвертого сумматора 12, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика 4, а второй вход - с выходом интегратора 13, причем первый вход третьего блока 17 умножения подключен к выходу датчика 9 скорости, а его второй вход и второй вход пятого сумматора 14 подключены к выходу первого блока 6 умножения, объект управления 20.

Устройство работает следующим образом.

Сигнал ошибки ε с сумматора 2 после коррекции в блоках 10 и 1, усиливаясь, поступает на электродвигатель 8, приводя его вал во вращательное движение с угловой скоростью, зависящей от величины поступающего сигнала u и момента вязкого трения, возникающего при вращении гребного винта в жидкости и нелинейно зависящего от величины ω. Сила тяги (упор) движителя также нелинейно зависит от скорости вращения винта, а параметры движителя (момент инерции с учетом присоединенного момента инерции жидкости и коэффициент вязкого трения) изменяются в процессе управления в широких пределах. Наличие указанных факторов приводит к снижению показателей качества работы традиционных систем и значительному отклонению процессов управления от желаемых в большинстве режимов эксплуатации движителя.

При условии применения электродвигателя постоянного тока и учета вязкого трения, возникающего при вращении гребного винта в жидкости, динамика движителя описывается нелинейным дифференциальным уравнением первого порядка с переменными коэффициентами:

где Jд - момент инерции вращающихся частей движителя с учетом присоединенных моментов инерции, Кс - коэффициент вязкого трения винта, Km, Kw - коэффициенты момента и противоЭДС, R - сопротивление якорной цепи, Ку - коэффициент усиления усилителя мощности 7.

Сила тяги движителя τд связана со скоростью вращения вала ω нелинейным алгебраическим уравнением:
τд = Kтω|ω|,
где Кт - коэффициент тяги.

Коэффициенты Jд и Кс в уравнении (1) могут принимать любые значения в некотором заданном диапазоне. Как следствие, процессы в системе с традиционной коррекцией, рассчитанной для номинальных параметров объекта, не могут иметь стабильно высокие показатели качества во всех режимах работы.

В заявляемом устройстве первый положительный вход сумматора 1 (со стороны блока 6 умножения) имеет коэффициент усиления КснR/(КуКm), его второй положительный вход (со стороны датчика 9 скорости) - коэффициент усиления Kw/Ky, а третий положительный вход (со стороны блока 10 деления) - коэффициент усиления R/(KyKm). Первый положительный вход сумматора 2 (со стороны задатчика 4) имеет коэффициент усиления JднКд/(2ТдКт), его второй отрицательный вход (со стороны блока 6 умножения) - коэффициент усиления Jдн/(2Тд), а третий положительный вход (со стороны блока 16 умножения) - единичный коэффициент усиления. Первый положительный вход сумматора 3 (со стороны задатчика 5) и его второй положительный вход (со стороны блока 11 вычисления модуля) имеют единичные коэффициенты усиления. Первый положительный вход сумматора 12 (со стороны задатчика 4) имеет коэффициент усиления Кдд, а его второй отрицательный вход (со стороны интегратора 13) - коэффициент усиления 1/Тд. Первый положительный вход сумматора 14 (со стороны интегратора 13) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй отрицательный вход (со стороны блока 6 умножения) - коэффициент усиления Кт. Первый положительный вход сумматора 18 (со стороны блока 17 умножения) имеет коэффициент усиления Кh2, а его второй положительный вход (со стороны блока 19 вычисления модуля) - коэффициент усиления Кh1.

Поскольку датчик 9 скорости измеряет угловую скорость вращения вала двигателя, то после преобразования его выходного сигнала в блоках 6 и 11 на выходе сумматора 2 формируется сигнал JднKдτвх/(2TдKт)-Jднω|ω|/(2Tд)+z, а на выходе сумматора 3 - сигнал |ω|+δ (где δ - малый постоянный положительный сигнал с выхода задатчика 5, устраняющий ситуацию типа "деление на ноль" при малых скоростях вращения вала двигателя).

На выходе блока 10 деления формируется сигнал (JднKдτвх/(2TдKт)-Jднω|ω|/(2Tд)+z)/(|ω|+δ), который в рабочих режимах движителя ввиду малости δ может быть приближенно представлен в виде (JднKдτвх/(2TдKт)-Jднω|ω|/(2Tд)+z)/|ω|. С учетом указанных выше коэффициентов усиления входов сумматора 1 на его выходе окончательно будет сформирован сигнал вида:

Последовательное соединение блоков 12 и 13 представляет собой эталонную модель, уравнение которой с учетом коэффициентов усиления входов сумматора 12 имеет вид:

где Тд и Кд - постоянные желаемые параметры.

В результате на выходе сумматора 14 формируется сигнал ошибки εм = τмд, а на выходе релейного элемента 15 - сигнал sign(εм).
На выходе сумматора 18 с учетом коэффициентов усиления его входов формируется сигнал Kh1м|+Kh23|. В результате сигнал z на выходе блока 16 умножения окончательно будет сформирован в виде:

В тех режимах работы, когда параметры объекта Jд и Кc равны выбранным номинальным значениям Jдн и Ксн, сигналы на выходах системы τд и модели τм совпадают, поэтому εм= 0 и, согласно (4), z=0. В этом случае, подставив значение u* (см. (2)) в уравнение (1), получим выражение, описывающее динамику привода с учетом введенной коррекции в виде:

Если же Jд≠Jдн и Кс≠Ксн, то τд≠τм и z≠0. Однако при соблюдении условий Кh1>(1/(2Кт)) mах|Jд-Jдн| и Кh2 > mах|Kc-Kсн| принятый закон формирования сигнала самонастройки z, как следует из теоремы Ляпунова, обеспечивает устойчивость состояния εм=0. Следовательно, εм _→ 0 при любых параметрах объекта из заданного диапазона. В результате τд _→ τм, и процесс в системе, начиная с некоторого момента времени, по-прежнему будет определяться уравнением модели (3), а значит, желаемым уравнением (5).

Таким образом, в результате применения заявленного устройства система управления движителем в целом при любых значениях параметров объекта будет иметь требуемые динамические свойства (соответствующие линейному апериодическому звену и зависящие только от задаваемых на этапе проектирования коэффициентов Тд и Кд) и показатели качества.

Похожие патенты RU2191106C2

название год авторы номер документа
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖИТЕЛЕМ ПОДВОДНОГО РОБОТА 1999
  • Лебедев А.В.
  • Филаретов В.Ф.
  • Дыда А.А.
RU2147001C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНЫМ РОБОТОМ 2003
  • Лебедев А.В.
  • Филаретов В.Ф.
RU2230654C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖИТЕЛЕМ ПОДВОДНОГО РОБОТА 1999
  • Филаретов В.Ф.
  • Лебедев А.В.
  • Юхимец Д.А.
RU2147985C1
АДАПТИВНАЯ СИСТЕМА С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ДВИЖЕНИЯ ПОДВОДНОГО РОБОТА 2002
  • Юхимец Д.А.
  • Филаретов В.Ф.
RU2215318C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖИТЕЛЕМ ПОДВОДНОГО РОБОТА 2001
  • Филаретов В.Ф.
  • Лебедев А.В.
  • Юхимец Д.А.
RU2209718C2
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА 2003
  • Филаретов В.Ф.
RU2235014C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА 2003
  • Филаретов В.Ф.
RU2235016C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА 2003
  • Филаретов В.Ф.
RU2235015C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ 1999
  • Филаретов В.Ф.
RU2146999C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ 1999
  • Филаретов В.Ф.
  • Лебедев А.В.
RU2147000C1

Реферат патента 2002 года УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖИТЕЛЕМ ПОДВОДНОГО РОБОТА

Изобретение относится к робототехнике и используется для создания системы управления движителями подводного робота. Технический результат - обеспечение требуемых динамических свойств и показателей качества работы системы управления движителем подводного робота в условиях существенного влияния вязкой окружающей среды и изменения параметров объекта в широких пределах. Для формирования необходимых корректирующих сигналов предлагается в устройство для управления движителем подводного робота, содержащее три сумматора, два из которых по входам соединены с задатчиками, последовательно соединенные первый блок умножения, первый сумматор, усилитель и двигатель, соединенный непосредственно с датчиком скорости, а также блок деления и первый блок вычисления модуля, причем выход второго сумматора соединен с первым входом блока деления, а его второй вход - с выходом первого блока умножения, выход датчика скорости соединен с первым входом первого блока умножения, входом первого блока вычисления модуля и вторым входом первого сумматора, выход первого блока вычисления модуля соединен со вторым входом первого блока умножения и вторым входом третьего сумматора, выход которого соединен со вторым входом блока деления, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора, дополнительно ввести последовательно соединенные четвертый сумматор, интегратор, пятый сумматор, релейный элемент и второй блок умножения, выход которого подключен к третьему входу второго сумматора, последовательно соединенные третий блок умножения и шестой сумматор, своим выходом соединенный со вторым входом второго блока умножения, а вторым входом через второй блок вычисления модуля подключенный к выходу четвертого сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, а второй вход - с выходом интегратора, причем первый вход третьего блока умножения подключен к выходу датчика скорости, а его второй вход и второй вход пятого сумматора подключены к выходу первого блока умножения. 1 ил.

Формула изобретения RU 2 191 106 C2

Устройство для управления движителем подводного робота, содержащее три сумматора, причем второй и третий сумматоры по входам соединены с первым и вторым задатчиками соответственно, последовательно соединенные первый блок умножения, первый сумматор, усилитель и двигатель, соединенный непосредственно с датчиком скорости, а также блок деления и первый блок вычисления модуля, причем выход второго сумматора соединен с первым входом блока деления, а его второй вход - с выходом первого блока умножения, выход датчика скорости соединен с первым входом первого блока умножения, входом первого блока вычисления модуля и вторым входом первого сумматора, выход первого блока вычисления модуля соединен со вторым входом первого блока умножения и вторым входом третьего сумматора, выход которого соединен со вторым входом блока деления, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные четвертый сумматор, интегратор, пятый сумматор, релейный элемент и второй блок умножения, выход которого подключен к третьему входу второго сумматора, последовательно соединенные третий блок умножения и шестой сумматор, своим выходом соединенный со вторым входом второго блока умножения, а вторым входом через второй блок вычисления модуля подключенный к выходу четвертого сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, а второй вход - с выходом интегратора, причем первый вход третьего блока умножения подключен к выходу датчика скорости, а его второй вход и второй вход пятого сумматора подключены к выходу первого блока умножения.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2002 года RU2191106C2

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖИТЕЛЕМ ПОДВОДНОГО РОБОТА 1999
  • Лебедев А.В.
  • Филаретов В.Ф.
  • Дыда А.А.
RU2147001C1
Гидравлическая передача 1925
  • Михайлов И.К.
SU2066A1
Ручной ткацкий станок 1922
  • Лягин Н.М.
SU339A1
СТАБИЛИЗАЦИЯ СПЕКТРА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДВУХ ТОЧЕК 2012
  • Купер Пол Эндрю
RU2606697C2
US 4766322, 23.08.1988.

RU 2 191 106 C2

Авторы

Лебедев А.В.

Филаретов В.Ф.

Даты

2002-10-20Публикация

2000-07-03Подача