ГИДРОСИСТЕМА СИНХРОНИЗАЦИИ ДВУХ СЕРВОМЕХАНИЗМОВ Российский патент 2002 года по МПК F15B11/22 

Изобретение относится к машиностроительной гидравлике и может быть использовано в приводах машин, в которых требуется согласованная работа двух гидроцилиндров, в частности в приводах перемещения валков валковых листогибочных машин (см. приложение 1 к заявочным материалам). В этих машинах гидросистема синхронизации должна обеспечивать:
- параллельное перемещение валков, т.е. гидросистема должна обеспечивать синхронное перемещение штоков цилиндров, несущих опоры валков;
- наклон валков, т.е. возможность перемещения, причем бесступенчатого, штоков гидроцилиндров относительно друг друга;
- наклонно-параллельное перемещение валков, т.е. синхронное перемещение штоков гидроцилиндров с сохранением установленной величины опережения штока одного гидроцилиндра относительно штока другого.

Вышеперечисленным требованиям удовлетворяет гидросистема синхронизации двух сервомеханизмов, выполненная в виде двух гидроцилиндров, полости которых через дроссельный делитель потока и реверсивный гидрораспределитель сообщены с насосом и сливом, содержащая устройство обратной механической связи по перемещению штоков гидроцилиндров, взаимодействующее с дроссельным делителем потока и состоящее из зубчатых реек, смонтированных на штоках гидроцилиндров, и сопряженных с ними зубчатых колес, кинематически связанных между собой (см. описание к патенту 1326788, F 15 В 11/22).

Устройство обратной механической связи в данной гидросистеме синхронизации, включающее в себя дифференциальный механизм, обеспечивающий синхронное перемещение штоков гидроцилиндров, и кинематически связанную с ним приводную червячную пару, посредством которой осуществляется перемещение штоков гидроцилиндров относительно друг друга, является сложным по конструкции и трудоемким в изготовлении.

Наиболее близкой к предлагаемому изобретению является гидросистема синхронизации двух сервомеханизмов, устройство обратной механической связи по перемещению штоков гидроцилиндров которой взаимодействует с дроссельным делителем потока, состоит из двух зубчато-реечных передач, зубчатые рейки которых закреплены на штоках гидроцилиндров, а зубчатые колеса кинематически связаны между собой через фрикционную муфту. При этом зубчатое колесо со стороны одного из гидроцилиндров размещено в стационарной опоре, а зубчатое колесо со стороны второго гидроцилиндра - в корпусе, подвижно смонтированном на зубчатой рейке и взаимодействующим с дроссельным делителем потока (чертеж ИВ2424Ф1-76-001 СБ устройства обратной механической связи, примененного на первых гидравлических валковых листогибочных машинах АООТ "Тяжпрессмаш").

Бесступенчатое перемещение штоков гидроцилиндров относительно друг друга осуществляется за счет пробуксовки фрикционной муфты при подаче масла в один из гидроцилиндров. Это достаточно простое по конструктивному исполнению решение вопроса по рассогласованию положения штоков, но оно имеет следующий недостаток - восприятие технологической нагрузки обоими штоками гидроцилиндров одновременно практически невозможно, поэтому шток гидроцилиндра, первым воспринявший технологическую нагрузку, притормаживается, а второй шток по инерции делает, хотя и незначительный, перебег относительно первого. Если этот перебег превышает величину хода золотника дроссельного делителя потока, происходит пробуксовка фрикционной муфты, результатом чего является рассогласование положения штоков относительно друг друга. В процессе работы это рассогласование увеличивается, что приводит к необходимости поднастройки положения штоков гидроцилиндров относительно друг друга, что влечет за собой приостановку работы оборудования, в котором данная гидросистема синхронизации используется. Этот недостаток имеет место не только на первых машинах ИВ2424Ф1, изготовленных АООТ "Тяжпрессмаш", но и на импортном оборудовании - листогибочных машинах швейцарской фирмы "Хойслер". По этой причине на все последующие выпускаемые АООТ "Тяжпрессмаш" машины были установлены гидросистемы синхронизации по упомянутому выше патенту 1326788, F 15 В 11/22.

Целью предлагаемого изобретения является обеспечение стабильности работы гидросистемы синхронизации путем исключения накапливания величины рассогласования положения штоков гидроцилиндров относительно друг друга.

Поставленная цель достигается тем, что в гидросистеме синхронизации двух сервомеханизмов, выполненной в виде двух гидроцилиндров, полости которых через дроссельный делитель потока и реверсивный гидрораспределитель сообщены с насосом и сливом, содержащей устройство обратной механической связи по перемещению штоков гидроцилиндров, взаимодействующее с дроссельным делителем потока, состоящее из двух зубчато-реечных передач, зубчатые рейки которых закреплены на штоках гидроцилиндров, а зубчатые колеса кинематически связаны между собой через предохранительную муфту, при этом зубчатое колесо со стороны одного из гидроцилиндров размещено в стационарной опоре, а зубчатое колесо со стороны второго гидроцилиндра - в корпусе, подвижно смонтированном на зубчатой рейке и взаимодействующим с дроссельным делителем потока, зубчато-реечная передача по меньшей мере со стороны одного из гидроцилиндров выполнена в виде червячной пары - червяка, смонтированного на штоке гидроцилиндра с возможностью вращения и снабженного приводом его вращения, и червячного колеса, кинематически, через самовосстанавливающуюся кулачковую муфту, связанного с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи, смонтированной со стороны второго гидроцилиндра.

На фиг.1 представлена принципиальная схема гидросистемы.

На фиг.2 изображено синхронное перемещение штоков гидроцилиндров.

На фиг.3 изображено перемещение штока одного гидроцилиндра относительно штока другого.

На фиг.4 изображено синхронное перемещение штоков гидроцилиндров с фиксированным опережением штока одного гидроцилиндра относительно штока другого.

Гидросистема содержит насос 1, реверсивный гидрораспределитель 2, обратные клапаны 3 и 4, дроссельный делитель потока 5, гидрозамки 6 и 7, гидроцилиндры 8 и 9, штоки 10 и 11 которых кинематически связаны между собой через зубчатые рейки 12 и 13, смонтированные на упомянутых штоках 10 и 11 посредством кронштейнов 14 и 15, зубчатые колеса 16 и 17, жестко закрепленные на валах 18 и 19, соединенных между собой через кулачковую муфту, полумуфта 20 которой жестко закреплена на валу 18, а полумуфта 21 смонтирована с возможностью перемещения по оси вала 19 и снабжена пружиной 22.

Вал 18, несущий зубчатое колесо 16, смонтирован в стационарной опоре 23. Вал 19, несущий зубчатое колесо 17, установлен в опоре 24 корпуса 25, смонтированного с возможностью перемещения вдоль зубчатой рейки 13 и через упор 26 взаимодействующего с золотником 27 дроссельного делителя потока 5. Перемещение корпуса 25 относительно зубчатой рейки 13 вверх ограничено упором 28, вниз - величиной хода золотника 27 делителя потока 5.

Положение корпуса 25 относительно зубчатой рейки 13 определяется положением относительно последней зубчатого колеса 17, кинематически связанного с зубчатым колесом 16.

При неподвижном зубчатом колесе 16, а соответственно - неподвижном зубчатом колесе 17, корпус 25 удерживается неподвижно относительно зубчатой рейки 13 через посредство опоры 24 зубчатого колеса 17.

При повороте зубчатого колеса 16 по часовой стрелке зубчатое колесо 17 катится по зубчатой рейке 13 вниз вместе с корпусом 25, при повороте зубчатого колеса 16 против часовой стрелки зубчатое колесо катится по зубчатой рейке 13 вверх, перемещая вверх корпус 25.

Зубчато-реечная передача, состоящая из находящихся в зацеплении зубчатой рейки 13 и зубчатого колеса 17, выполнена в виде червячной пары, именуемой в дальнейшем червяк 13, который смонтирован с возможностью вращения на кронштейне 15 штока 11 гидроцилиндра 9 и находится в зацеплении с именуемым в дальнейшем червячным колесом 17.

Аналогичным образом может быть исполнена зубчато-реечная передача, образованная зубчатой рейкой 12 и зубчатым колесом 16.

Червяк 13 снабжен приводом его вращения, в частности гидромотором 29, сообщенным с насосом 1 через реверсивный гидрораспределитель 30.

Кулачки, посредством которых полумуфты 20 и 21 находятся в зацеплении, сопрягаются по наклонным поверхностям, что обеспечивает расцепление полумуфт при перегрузке, т. е. кулачковая муфта сохраняет функцию предохранительной муфты.

Штоки 10 и 11 гидроцилиндров 8 и 9 с поршнями 31 и 32 образуют бесштоковые полости 33 и 34 и штоковые полости 35 и 36.

Гидросистема работает следующим образом.

При включении электромагнита Y2 соединяются отводы "Р" и "А" гидрораспределителя 2 и масло под давлением от насоса 1 через обратный клапан 3, делитель потока 5 и гидрозамки 6 и 7 поступает в бесштоковые полости 33 и 34 гидроцилиндров 8 и 9 и перемещает вверх штоки 10 и 11. Масло из штоковых полостей 35 и 36 гидроцилиндров 8 и 9 через канал от "В" к "Т" гидрораспределителя идет на слив.

Опускание штоков 10 и 11 осуществляется включением электромагнита Y1 гидрораспределителя 2. Масло от насоса 1 по каналу от "Р" к "В" гидрораспределителя 2 поступает в штоковые полости 35 и 36 гидроцилиндров 8 и 9 в полости управления гидрозамков 6 и 7, открывая последние.

Масло из бесштоковых полостей 33 и 34 гидроцилиндров 8 и 9 через гидрозамки 6 и 7, делитель штока 5, обратный клапан 4 и по каналу от "А" к "Т" гидрораспределителя 2 идет на слив.

При подъеме и опускании штоков 10 и 11 соединенные с ними зубчатая рейка 12 и червяк 13 приводят во вращение соответственно зубчатое колесо 16 и червячное колесо 17.

Если при этом штоки 10 и 11 поднимаются или опускаются с одинаковой скоростью, т. е. синхронно, то корпус 25 сохраняет свое положение относительно 27 делителя потока 5 неизменным.

Если шток 10 гидроцилиндра 8 движется вверх с большей скоростью, чем шток 11 гидроцилиндра 9, то зубчатое колесо 16 должно было бы вращаться по часовой стрелке с большей скоростью, чем червячное колесо 17. Однако, поскольку зубчатое колесо 16 и червячное колесо 17 жестко связаны между собой, они оба вращаются с одинаковой скоростью, в результате чего червячное колесо 17, а вместе с ним и корпус 25 перемещаются по червяку 13 вниз, при этом корпус 25 посредством упора 26 толкает вниз золотник 27 делителя потока 5, тем самым уменьшая проходное сечение канала от "Р" к "А" делителя потока 5 и увеличивая проходное сечение канала от "Р" к "В".

Происходит снижение подачи масла в бесштоковую полость 33 гидроцилиндра 8 и увеличение подачи масла в бесштоковую полость 34 гидроцилиндра 9 и скорости перемещения штоков выравниваются.

Если шток 11 гидроцилиндра 9 дошел до упора и остановился, а шток 10 гидроцилиндра 8 имеет возможность перемещения вверх, то зубчатое колесо 16, продолжая вращение по часовой стрелке, вращает червячное колесо 17, перемещая его вместе с корпусом 25 вниз по червяку 13 до полной выборки хода золотника 27 делителя потока 5, тем самым полностью перекрывая канал от "Р" к "А" подачи масла в бесштоковую полость 33 цилиндра 8. Движение штока 10 вверх прекращается.

Если при ходе вверх шток 11 гидроцилиндра 9 движется с большей скоростью, чем шток 10 гидроцилиндра 8, то червячное колесо 17, не имеющее возможности более быстрого вращения, чем зубчатое колесо 16, будет подниматься вверх вместе со штоком 11 и червяком 17, перемещая вверх корпус 25, тем самым давая возможность перемещения вверх золотнику 27 делителя потока 5, соответственно уменьшая проходное сечение канала от "Р" к "В" делителя потока 5 и увеличивая проходное сечение канала от "Р" к "А". Происходит снижение подачи масла в бесштоковую полость 34 гидроцилиндра 9 и увеличение подачи масла в бесштоковую полость 33 гидроцилиндра 8 - скорости перемещения штоков выравниваются.

Если шток 10 гидроцилиндра 8 дошел до упора и остановился, а шток 11 гидроцилиндра 9 имеет возможность перемещения вверх, то червячное колесо 17 вместе с рейкой 13 и корпусом 25 также продолжают перемещаться вверх, давая возможность перемещения вверх золотнику 27. Когда золотник 27 займет крайнее верхнее положение канал от "Р" к "В" делителя потока 5 будет полностью перекрыт, поступление масла в бесштоковую полость 34 цилиндра 9 прекратится и шток 11 остановится.

Таким образом достигается синхронное перемещение штоков 10 и 11 гидроцилиндров 8 и 9, несущих, например, валок 37 листогибочной машины (см. фиг. 2).

Если при ходе вниз шток 10 гидроцилиндра 8 движется с большей скоростью, чем шток 11 гидроцилиндра 9, то зубчатое колесо 16, приводимое во вращение зубчатой рейкой 12, должно было бы вращаться с большей скоростью, чем червяк 17, однако этого не происходит, поскольку они кинематически связаны и должны совершать одинаковое количество оборотов, поэтому червячное колесо 17 перемещается вверх по червяку 13 вместе с корпусом 25, освобождая золотник 27 делителя потока 5. Перемещаясь вверх золотник 27 уменьшает проходное сечение канала от "А" к "Т" и увеличивает проходное сечение канала от "В" к "Т", тем самым уменьшая слив масла из безштоковой полости 33 гидроцилиндра 8 и увеличивая слив из бесштоковой полости 34 гидроцилиндра 9. Скорости опускания штоков выравниваются. В случае остановки штока 11 гидроцилиндра 9 шток 10 гидроцилиндра 8, продолжая опускаться, через посредство зубчатой рейки 12 вращает зубчатое колесо 16 против часовой стрелки, заставляя червячное колесо 17 перемещаться вверх по червяку 13 вместе с корпусом 25, освобождая золотник 27 делителя потока 5. При занятии золотником 27 крайнего верхнего положения канал от "А" к "Т" полностью перекрыт, а через канал от "А" к "Р" сливу масла из бесштоковой полости 33 препятствует обратный клапан 3. Шток 10 останавливается.

Если при ходе вниз шток 11 гидроцилиндра 9 движется с большей скоростью, чем шток 10 цилиндра 8, то вместе со штоком 10 перемещается вниз червяк 13 вместе с червячным колесом 17 и корпусом 25, через упор 26 перемещающим золотник 27 делителя потока 5, тем самым уменьшая проходное сечение канала от "В" к "Т" и увеличивая проходное сечение канала от "А" к "В", т.е. уменьшая слив из бесштоковой полости 34 гидроцилиндра 9 и увеличивая слив из бесштоковой полости 33 гидроцилиндра 8. Скорости опускания штоков выравниваются.

В случае остановки штока 10 гидроцилиндра 8 шток 11 гидроцилиндра 9 будет опускаться вместе червяком 13, червячным колесом 17 и корпусом 25 до тех пор, пока золотник 27 делителя потока 5 не займет крайнее нижнее положение, при котором канал от "В" к "Т" будет полностью перекрыт.

При резком притормаживании штока 10 гидроцилиндра 8 при ходе его вверх возможен перебег штока 11 гидроцилиндра 9 относительно штока 10 на величину большую, чем ход золотника 27 делителя потока 5 в направлении крайнего верхнего его положения. Поскольку ход вверх корпуса 25 ограничен упором 28, то при достижении последнего, корпус 25 останавливается, а продолжающийся двигаться по инерции шток 11 гидроцилиндра 9 через посредство червяка 13 вращает червячное колесо 17, в результате чего полумуфта 21 частично выходит из зацепления с полумуфтой 20, сжимая пружину 22. Величина угла поворота полумуфты 21 относительно полумуфты 20 выбрана такой, чтобы не было ее полного расцепления с полумуфтой 20 при максимально возможной величине перебегов штоков 10 и 11 гидроцилиндров 8 и 9 относительно друг друга. Полный выход полумуфты 21 из зацепления с полумуфтой 20 предусматривается для аварийной ситуации, например, на случай прорыва трубопровода бесштоковых полостей 33 или 34 гидроцилиндров 8 и 9 или уплотнений их поршней 31 и 32. В этом случае кулачковая муфта работает как предохранительное устройство.

При последующем после притормаживания перемещении штока 10 гидроцилиндра 8 корпус 25 будет поджат к упору 28 за счет крутящего момента, образуемого усилием пружины 22 и наклонными поверхностями кулачков полумуфт 20 и 21, стремящегося развернуть против часовой стрелки полумуфту 21, а соответственно вал 19 и червячное колесо 17, несущее корпус 25.

При поджатом к упору 28 корпусе 5 золотник 27 занимает крайнее верхнее положение, канал от "Р" к "В" полностью перекрыт и все масло, поступающее от насоса 1 направляется через "Р" к "А" в бесштоковую полость 33 гидроцилиндра 8. По мере перемещения штока 10 вверх происходит самовосстанавливание зацепления кулачков полумуфт 20 и 21.

В момент полного восстановления зацепления кулачковой муфты шток 10 гидроцилиндра 8 занимает относительно штока 11 гидроцилиндра 9 положение, соответствующее его положению при синхронном перемещении штоков. Однако, поскольку в этот момент корпус 25 остается поджатым к упору 28, канал от "Р" к "В" делителя потока перекрыт. Масло от насоса 1 продолжает поступать в бесштоковую полость 33 гидроцилиндра 8, в результате чего шток 10 начинает опережать шток 11, вращая зубчатое колесо 16, а соответственно - червячное колесо 17, которое, перемещаясь по червяку 13 вниз, перемещает с собой вниз корпус 25.

Опускаясь вниз, корпус 25 через упор 26 перемещает золотник 27 вниз, увеличивая проходное сечение канала от "Р" к "В" и уменьшая проходное сечение канала от "Р" к "А".

В итоге корпус 25 занимает положение относительно золотника 27 делителя потока 5, обеспечивающее синхронное перемещение штоков 10 и 11.

При резком притормаживании штока 11 гидроцилиндра 9 при ходе его вверх также возможен перебег штока 10 гидроцилиндра 8 относительно штока 11.

Перемещаясь вверх относительно приостановленного штока 11 гидроцилиндра 9, шток 10 через посредство зубчатой рейки 12 приводит во вращение по часовой стрелке зубчатое колесо 16, а соответственно - червячное колесо 17, которое, перемещаясь вниз по червяку 13 вместе с корпусом 25, перемещает золотник 27 делителя потока вниз, уменьшая подачу масла в бесштоковую полость 33 гидроцилиндра 8 до полного ее прекращения.

Если при этом шток 10 продолжает по инерции движение вверх, то происходит частичное расцепление кулачковой муфты. При последующем после притормаживания перемещении штока 11 гидроцилиндра 9 корпус 25 будет удерживать золотник 27 делителя потока 5 в крайнем нижнем положении до полного восстановления зацепления кулачков полумуфт 20 и 22 и дальнейшем перемещении штоков 10 и 11 гидроцилиндров 8 и 9 займет положение относительно золотника 27, соответствующее его положению при синхронном перемещении штоков 10 и 11 гидроцилиндров 8 и 9.

Таким образом, предлагаемое техническое решение позволяет исключить возможность накапливания рассогласования положения штоков гидроцилиндров относительно друг друга.

Работа устройства при ходе штоков цилиндров вниз с рассогласованием перемещения штоков на величину большую, чем величина хода золотника делителя потока аналогична описанной выше и здесь не приводится.

Для перемещения штоков относительно друг друга, например штока 10 гидроцилиндра 8 относительно штока 11 гидроцилиндра 9, как это изображено на фиг. 3, включается электромагнит Y3 реверсивного гидрораспределителя 30. Масло от насоса 1 подается к гидромотору 29, который, вращая червяк 13 по часовой стрелке, перемещает вверх червячное колесо 17 с корпусом 25 до соприкосновения последнего с упором 28. Золотник 27 делителя потока 5 занимает крайнее верхнее положение, полностью открывая канал от "Р" к "А" и полностью перекрывая канал от "Р" к "В" делителя потока 5.

При включении электромагнита Y2 реверсивного гидрораспределителя 2 подвод "Р" соединяется с отводом "А".

Масло от насоса 1 через реверсивный гидрораспределитель 2, обратный клапан 4 и через открытый канал от "Р" к "А" и гидрозамок 6 поступает в бесштоковую полость 33 гидроцилиндра 8 и шток 10 движется вверх. При этом связанная с ним зубчатая рейка 12 вращает зубчатое колесо 16 по часовой стрелке, в том же направлении вращая червячное колесо 17.

При неподвижном (не вращающемся) червяке 13 червячное колесо 17 переместилось бы вместе с корпусом 25 относительно червяка 13 вниз. Однако при вращающемся червяке 13 происходит как-бы пробуксовка червячного колеса относительно червяка 13 и корпус 25 остается поджатым к упору 28, сохраняя крайнее верхнее положение золотника 27 делителя потока 5, благодаря чему масло поступает только в бесштоковую полость гидроцилиндра 8. Таким образом осуществляется перемещение штока 10 гидроцилиндра 8 при неподвижном штоке 11 гидроцилиндра 9 расцепления кулачковой муфты (полумуфты 20 и 21).

При выключении электромагнита Y3 подача масла в гидромотор 29 прекращается и червяк останавливается. При включенном электромагните Y2 гидрораспределителя 2 штоки 10 и 11 будут перемещаться синхронно с фиксированной величиной опережения штока 10 относительно штока 11.

Для перемещения штока 11 относительно штока 10 включается электромагнит Y4 гидрораспределителя 30, в результате чего червяк 13 получит вращение против часовой стрелки и переместится вниз вместе с корпусом 25 до упора золотника 27 делителя потока 5 в его крайнее нижнее положение, тем самым перекрывая канал от "Р" к "А", питающий бесштоковую полость 33 гидроцилиндра 8, и полностью открывая канал от "Р" к "В", питающий бесштоковую полость 34 гидроцилиндра 9.

При включении электромагнита Y2 гидрораспределителя 2 шток 11 будет перемещаться вверх, а шток 10 стоять на месте.

При включении вращения червяка 13, т.е. выключении электромагнита Y4, штоки 10 и 11 гидроцилиндров 8 и 9 будут перемещаться синхронно с фиксированной величиной опережения штока 11 относительно штока 10.

Таким образом, предложенное техническое решение обеспечивает стабильность работы гидросистемы синхронизации двух сервомеханизмов, а именно исключает необходимость в поднастройке гидросистемы, а соответственно - в остановке оборудования, в котором эта гидросистема будет использована.

В настоящее время идет подготовка по применению этой гидросистемы на листогибочных машинах, выпускаемых АООТ "Тяжпрессмаш".

Изобретение предназначено для синхронизации двух сервомеханизмов. Гидросистема выполнена в виде двух гидроцилиндров, полости которых через дроссельный делитель потока и реверсивный гидрораспределитель сообщены с насосом и сливом. Гидросистема содержит устройство обратной механической связи по перемещению штоков гидроцилиндров, взаимодействующее с дроссельным делителем потока, состоящее из двух зубчато-реечных передач, зубчатые рейки которых закреплены на штоках гидроцилиндров, а зубчатые колеса кинематически связаны между собой через предохранительную муфту, при этом зубчатое колесо со стороны одного из гидроцилиндров размещено в стационарной опоре, а зубчатое колесо со стороны второго гидроцилиндра - в корпусе, подвижно смонтированном на зубчатой рейке и взаимодействующем с дроссельным делителем потока, при этом зубчато-реечная передача по меньшей мере одного из гидроцилиндров выполнена в виде червячной пары - червяка, смонтированного на штоке гидроцилиндра с возможностью вращения и снабженного приводом его вращения, и червячного колеса, кинематически через самовосстанавливающуюся кулачковую муфту связанного с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи, смонтированной со стороны второго гидроцилиндра. Технический результат - повышение надежности и упрощение конструкции. 4 ил.

Гидросистема синхронизации двух сервомеханизмов, выполненная в виде двух гидроцилиндров, полости которых через дроссельный делитель потока и реверсивный гидрораспределитель сообщены с насосом и сливом, содержащая устройство обратной механической связи по перемещению штоков гидроцилиндров, взаимодействующее с дроссельным делителем потока, состоящее из двух зубчато-реечных передач, зубчатые рейки которых закреплены на штоках гидроцилиндров, а зубчатые колеса кинематически связаны между собой через предохранительную муфту, при этом зубчатое колесо со стороны одного из гидроцилиндров размещено в стационарной опоре, а зубчатое колесо со стороны второго гидроцилиндра - в корпусе, подвижно смонтированном на зубчатой рейке и взаимодействующем с дроссельным делителем потока, отличающаяся тем, что зубчато-реечная передача, по меньшей мере, одного из гидроцилиндров выполнена в виде червячной пары - червяка, смонтированного на штоке гидроцилиндра с возможностью вращения и снабженного приводом его вращения, и червячного колеса, кинематически через самовосстанавливающуюся кулачковую муфту связанного с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи, смонтированной со стороны второго гидроцилиндра.