СИСТЕМА ДИСТАНЦИОННОГО КОНТРОЛЯ ЗА ТРАНСПОРТИРОВКОЙ СТРОИТЕЛЬНЫХ ГРУЗОВ Российский патент 2004 года по МПК G07C5/08 

Предлагаемая система относится к области технических средств контроля и регистрации рейсов, может быть использована при перевозке твердых и сыпучих строительных грузов самосвалами и специальными машинами.

Известны системы и устройства для учета перевозимого груза автосамосвалами, автотягами, мусоровозами и т.п. (авт. свид. СССР №215, 536, G 01 D 5/248, 1967; №477.330, G 01 M 13/60, 1972; №498636, G 07 с 5/08, 1974; №696.508, G 07 с 5/10, 1977; №769.581, G 07 с 5/10, 1978; №830.447, G 07 с 5/08, 1977; №1.123.041, G 07 с 5/08, 1983, патент РФ №2.184.992, G 07 с 5/08, 2000; Храмцов Ю.В., Фигурнов Н.В., Шур О.З. Современные методы получения и обработки экспериментальных данных при испытаниях автомобилей. НИИ автопром. М., 1975 и другие).

Из известных устройств наиболее близким к предлагаемому является “Устройство для учета рейсов автосамосвалов” (патент РФ №2.184.992, G 07 с 5/08, 2000), которое и выбрано в качестве ближайшего аналога.

Указанное устройство обеспечивает учет рейсов, расхода топлива и пройденного пути автосамосвалами, но не позволяет определять их местоположение.

Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей устройства путем определения местоположения автосамосвалов.

Поставленная задача решается тем, что система дистанционного контроля за транспортировкой строительных грузов, содержащая на каждом контролируемом автосамосвале последовательно включенные датчик давления, элемент И, второй вход которого соединен с выходом датчика положения кузова, блок кодирования, второй и третий входы которого соединены с выходами датчиков расхода топлива и пройденного пути соответственно, фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом генератора высокой частоты, и усилитель мощности, а на пункте контроля приемную антенну и последовательно включенные усилитель высокой частоты, смеситель, второй вход которого через гетеродин соединен с выходом блока поиска, усилитель промежуточной частоты, первый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом фильтра нижних частот, узкополосный фильтр, второй перемножитель, второй вход которого соединен с выходом усилителя промежуточной частоты, фильтр нижних частот и дешифратор, к выходам которого подключены по числу контролируемых автосамосвалов исполнительные блоки, каждый из которых состоит из последовательно подключенных к дешифратору элемента запрета, блока регистрации и формирователя длительности импульсов, выход которого соединен с запрещающим выходом элемента запрета, при этом к выходу усилителя промежуточной частоты последовательно подключены амплитудный детектор, ключ, второй вход которого соединен с вторым выходом гетеродина, частотомер и дополнительный блок регистрации, второй, третий и четвертый входы которого соединены непосредственно и через счетчик расхода топлива и счетчик пройденного пути с соответственными выходами дешифратора, каждый контролируемый автосамосвал снабжен приемной антенной, приемником GPS-сигналов, микропроцессором, приемопередающей антенной, дуплексером, двумя перемножителями, узкополосным фильтром и фильтром нижних частот, причем к выходу приемной антенны последовательно подключены приемник GPS-сигналов и микропроцессор, выход которого соединен с четвертым входом блока кодирования, к выходу усилителя мощности последовательно подключены дуплексер, вход-выход которого соединен с приемопередающей антенной, первый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом фильтра нижних частот, узкополосной фильтр, второй перемножитель, второй вход которого соединен с выходом дуплексера, и фильтр нижних частот, выход которого подключен к второму входу микропроцессора, а пункт контроля снабжен приемником GPS-сигналов, вычислительной машиной, генератором высокой частоты, фазовым манипулятором, усилителем мощности, дуплексером и приемопередающей антенной, причем к выходу приемной антенны последовательно подключены приемник GPS-сигналов, вычислительная машина, блок кодирования, фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом генератора высокой частоты, усилитель мощности и дуплексер, вход-выход которого соединен с приемопередающей антенной, а выход подключен к входу усилителя высокой частоты, пятый вход дополнительного блока регистрации соединен с выходом блока кодирования, приемные антенны контролируемых автосамосвалов и пункта контроля через каналы радиосвязи соединены с передающими антеннам спутников навигационной системы “Навстар”, приемопередающие антенны контролируемых автосамосвалов через каналы радиосвязи соединены с приемопередающей антенной пункта контроля.

Структурная схема бортового оборудования системы, устанавливаемого на каждом автосамосвале, представлена на фиг.1. Структурная схема стационарного оборудования системы, устанавливаемого на пункте контроля, представлена на фиг.2. Временные диаграммы, поясняющие работу системы, изображены на фиг.3.

Система содержит на каждом контролируемом объекте последовательно включенные датчик 1 давления, элемент И 3, второй вход которого соединен с выходом датчика 2 положения кузова, блок 4 кодирования, второй и третий входы которого соединены с выходами датчика 11 расхода топлива и датчика 12 пройденного пути соответственно, фазовый манипулятор 14, второй вход которого соединен с выходом генератора 13 высокой частоты, усилитель 15 мощности, дуплексер 36, вход-выход которого соединен с приемо-передающий антенной 16, первый перемножитель 37, второй вход которого соединен с выходом фильтра 40 нижних частот, узкополосный фильтр 39, второй перемножитель 38, второй вход которого соединен с выходом дуплексера 36, и фильтр 40 нижних частот. К выходу приемной антенны 33 последовательно подключены приемник 34 GPS-сигналов и микропроцессор 35, второй вход которого соединен с выходом фильтра 40 нижних частот, а выход подключен к четвертому входу блока 4 кодирования. Генератор 13 высокой частоты, фазовый манипулятор 14 и усилитель 15 мощности образуют передатчик 5.

Система содержит на пункте контроля последовательно включенные приемную антенну 17, приемник 42 GPS-сигналов, вычислительную машину 43, блок 44 кодирования, фазовый манипулятор 47, второй вход которого соединен с выходом генератора 46 высокой частоты, усилитель 48 мощности, дуплексер 49, вход-выход которого соединен с приемопередающей антенной 41, усилитель 18 высокой частоты, смеситель 21, второй вход которого через гетеродин 20 соединен с выходом блока 19 поиска, усилитель 22 промежуточной частоты, первый перемножитель 24, второй вход которого соединен с выходом фильтра 27 нижних частот, узкополосный фильтр 26, второй перемножитель 25, второй вход которого соединен с выходом усилителя 22 промежуточной частоты, фильтр 27 нижних частот и дешифратор 7, к выходам которого подключены по числу контролируемых объектов исполнительные блоки, каждый из которых состоит из последовательно подключенных к дешифратору 7 элемента 9 запрета, блока 8 регистрации и формирователя 10 длительности импульсов, выход которого соединен с запрещающим входом элемента 9 запрета, при этом к выходу усилителя 22 промежуточной частоты последовательно подключены амплитудный детектор 23, ключ 28, второй вход которого соединен с вторым выходом гетеродина 20, частотомер 29 и дополнительный блок 32 регистрации, второй, третий и четвертый входы которого соединены непосредственно и через счетчик 30 расхода топлива, и счетчик 31 пройденного пути с соответствующими выходами дешифратора 7.

Пятый вход блока 32 регистрации соединен с выходом блока 44 кодирования. Усилитель 18 высокой частоты, блок 19 поиска, гетеродин 20, смеситель 21, усилитель 22 промежуточной частоты, амплитудный детектор 23, перемножитель 24 и 25, узкополосный фильтр 26 и фильтр 27 нижних частот образуют панорамный приемник 6. Генератор 46 высокой частоты, фазовый манипулятор 47 и усилитель 48 мощности образуют передатчик 45. Приемные антенны 33 и 17 контролируемых автосамосвалов и пункта контроля через каналы радиосвязи соединены с передающими антеннами спутников 50.i (i=1, 2... ,24) навигационной системы “Навстар”. Приемопередающие антенны 16 контролируемых объектов через каналы радиосвязи соединены с приемопередающей антенной 41 пункта контроля.

Система работает следующим образом.

При подъеме кузова со строительным грузом давление в масляной магистрали подъема кузова увеличивается, датчик 1 давления выдает сигнал на элемент ИЗ. Последний выдает сигнал только тогда, когда на него поступит также сигнал от датчика 2 положения кузова, который выдаст сигнал лишь при поднятом в верхнее положение кузове. При наличии двух сигналов от датчика 1 давления и датчика 2 положения кузова элемент ИЗ выдает сигнал на первый вход блока 4 кодирования.

При движении автосамосвала сигналы от датчика 11 расхода топлива и датчика 12 пройденного пути в виде серии импульсов также поступают на второй и третий входы блока 4 кодирования.

Предлагаемая система использует сигналы навигационной системы “Навстар” для определения местоположения контролируемых автосамосвалов.

Глобальная навигационная система GPS (Global Positioning System), известная также как Navstar (Navigation System with Time and Ranging - Навигационная система определения времени и дальности), предназначена для передачи навигационных сигналов, которые могут одновременно приниматься во всех регионах мира. В состав данной системы входят космический сегмент, состоящий из 24 КА 50.i (i=1, 2... ,24), сеть наземных станций наблюдения за их работой и пользовательский сегмент (навигационные приемники GPS-сигналов).

Передатчики, установленные на спутниках навигационной системы “Навстар”, излучают фазоманипулированный (ФМН) сигнал.

U_c(t)=V_c·_{Cos[2π fct+ϕ K1(t)+ϕ с], 0≤ t≤ Tc,}

где V_c, f_c, ϕ _c, Т_c - амплитуда, несущая частота, начальная фаза и длительность сигнала;

ϕ _K1(t)={0, π } - манипулируемая составляющая фазы, отображающая закон фазовой манипуляции в соответствии с модулирующим кодом M₁(t), причем ϕ _к(t)=const при Кτ _э<t<(К+1)· τ _э и может изменяться скачком при t=Кτ _э, т.е. на границах между элементарными посылками (К=1, 2,... ,N-1),

τ _э, N - длительность и количество элементарных посылок, из которых составлен сигнал длительностью Т_c (Т_с=Nτ _э).

В качестве модулирующего кода M(t) используется псевдослучайная последовательность длительностью в 1023 символа (код С/А).

Указанный сигнал принимается навигационными приемниками 34 и 42 контролируемых автосамосвалов и пункта контроля. Приемник 34 GPS-сигналов последовательно захватывает с помощью приемной антенны 33 и обрабатывает ФМН-сигналы каждого спутника 50.i (i=1, 2,... 24) из выбранного созвездия. При этом приемник попеременно использует два основных режима работы: режим приема информации и навигационный режим.

В режиме приема информации принимаются данные эфемерид и поправок времени, необходимые для навигационного режима, и производятся более редкие (через одну минуту) навигационные измерения. В навигационном режиме каждую секунду уточняется местоположение автосамосвала и выдаются основные навигационные данные.

Микропроцессор 35, входящий в состав бортового комплекса автосамосвала, выполняет две функции: обслуживает приемник и производит навигационные расчеты. Первая заключается в выборе рабочего созвездия спутников, вычислении данных целеуказания, хранения оценок фазы кода и несущей, синхронизации по битам, кадрам и управлении работой приемника, например переключением из режима приема информации в навигационный режим и обратно.

Вторая функция микропроцессора 35 состоит в расчете эфемерид, определении координат местоположения автосамосвала. Кроме того, микропроцессор 35 производит выбор рабочего созвездия из четырех спутников, выдает адреса С/А-кодов этих спутников и рассчитывает доплеровский сдвиг частоты ФМН-сигнала каждого спутника. Далее приемник 34 последовательно осуществляет поиск и захват сигналов спутников, работая с ними по одной минуте (всего 4 минуты на созвездие). При этом для каждого сигнала сначала производится захват С/А-кода, частоты и фазы несущей, а после синхронизации по битам и кадрам - выделение и запоминание навигационного сообщения спутника. Фаза кода, частота и фаза несущей каждого спутника также запоминаются, чтобы облегчить повторный захват сигнала при работе в последующем навигационном режиме.

Приемник 34 работает в навигационном режиме до тех пор, пока геометрия расположения спутников остается удовлетворительной или пока не устарели эфемериды. Для обновления эфемерид навигационный режим прерывается и приемник 34 вводится в повторный режим приема информации. При этом соблюдается та же последовательность операций, как и в начальном режиме, однако между переходами к следующему режиму для уточнения своего местоположения. Такой порядок чередования режимов происходит автоматически на протяжении всего времени движения автосамосвала.

Для определения двух координат местоположения (широты и долготы) необходимы измерения от трех спутников. В данном приемнике информация от четвертого “лишнего” спутника может оказаться необходимой во время различных маневров автосамосвала, когда возможно затенение сигналов одного или более спутников.

Информация о местоположении автосамосвала из микропроцессора 35 поступает на четвертый вход блока 4 кодирования. Блок 4 кодирования формирует модулирующий код M₁(t) (фиг.3, б), в котором “зашита” информация о номерном знаке автосамосвала, количестве подъема кузова со строительным грузом, расходе топлива, пройденном пути и местоположении автосамосвала. Модулирующий код M₁(t) содержит N₁ элементарных посылок длительностью τ _э1. При этом первые n элементарных посылок несут в цифровом виде информацию о номерном знаке автосамосвала, m элементарных посылок отводятся количеству подъема кузова со строительным грузом, 1 элементарных посылок сообщают о расходе топлива, z элементарных посылок отражают пройденный путь и q элементарных посылок несут информацию о местоположении автосамосвала (N₁=n+m+l+z+q).

Модулирующий код M₁(t) (фиг.3, б) с выхода блока 4 кодирования поступает на первый вход фазового манипулятора 14, на второй вход которого подается гармоническое колебание с выхода генератора 13 (фиг.3, а)

U₁(t)=V₁·_{Cos(27π f1t+ϕ 1), 0≤ t≤ T1,}

где V₁, f₁, ϕ ₁, T₁ - амплитуда, несущая частота, начальная фаза и длительность колебания.

На выходе фазового манипулятора 14 образуется ФМН-сигнал (фиг.3, в)

U₂(t)=V₁·_{Cos[2π f1t+ϕ K1(t)+ϕ 1], 0≤ t≤ T1,}

который после усиления в усилителе 15 мощности и прохождения через дуплексер 36 с помощью приемопередающей антенны 16 излучается в эфир.

Следует отметить, что каждому автосамосвалу присущи свой модулирующий код M₁(t) и несущая частота f_i (i=1, 2... ,S), где S - количество контролируемых автосамосвалов.

На пункте контроля поиск ФМИ-сигналов, принадлежащих различным автосамосвалам, осуществляется с помощью панорамного приемника 6. Для этого блок 19 поиска периодически с периодом Т_п по пилообразному закону изменяет частоту f_г гетеродина 20.

Принимаемый ФМН-сигнал U₂(t) с выхода приемопередающей антенны 41 через дуплексер 49 и усилитель 18 высокой частоты поступает на первый вход смесителя 21, на второй вход которого подается напряжение гетеродина 20

U_г(t)=V_г·_{Cos(2π fгt+π γ · t²+ϕ г), 0≤ t≤ Tп,}

где U_г, U_г, f_г, ϕ _г, ϕ _г, Т_п - амплитуды, начальная частота, начальная фаза и период повторения напряжения гетеродина,

γ =Df/Т_п - скорость изменения частоты гетеродина (скорость просмотра заданного диапазона частот Df).

На выходе смесителя 21 образуются напряжения комбинационных частот. Усилителем 22 выделяется напряжение промежуточной (разностной) частоты (фиг.3, г)

U_пр(t)=V_пр·_{Cos[2π · fпр·t+ϕ K1(t)-π · γ · t²+ϕ пр], 0≤ t≤ T1,}

где V_пр=¹/₂ K₁·_V1·Vг,

f_пр=f₁-f_г - промежуточная частота;

ϕ _пр1=ϕ ₁-ϕ _г;

К₁ - коэффициент передачи смесителя,

которое поступает на входы перемножителей 24 и 25. На второй вход перемножителя 25 подается напряжение с выхода узкополосного фильтра 26 (фиг.3, д)

U₃(t)=V₃·_{Cos(2π · fпр·t-π · γ · t²+ϕ пр), 0≤ t≤ T1.}

На выходе перемножителя 25 образуется низкочастотное напряжение (фиг.3, с)

U_Н1(t)=V_H1·_{Cosϕ K1(t), 0≤ t≤ Т1.}

где v_h1=¹/₂K₂·_Vпр·V3;

K₂ - коэффициент передачи перемножителя,

пропорциональное модулирующему коду M₁(t) (фиг.3, б), которое выделяется фильтром 27 нижних частот.

Это напряжение поступает на второй вход перемножителя 24, на выходе которого образуется напряжение U₃(t) (фиг.3, д), которое выделяется узкополосным фильтром 26. Напряжение U_Н1(t) с выхода фильтра 27 нижних частот одновременно поступает на вход дешифратора 7, который в зависимости от кода транспортного средства выдает сигнал через элемент 9 запрета на вход блока 8 регистрации. Блок 8 регистрации, получив и запомнив сигнал, что рейс произведен, выдает сигнал на формирователь 10, который закрывает с помощью элемента 9 запрета вход блока 8 регистрации от дешифратора на минимальное время рейса, исключая ложный зачет рейса в блоке 8 регистрации при повторном поднятии кузова в случае налипания строительного материала на стенки кузова. Кроме того, при подъеме порожнего кузова датчик 1 давления не выдаст сигнала.

Напряжение U_пр(t) (фиг.3, г) одновременно поступает на вход амплитудного детектора 23, который выделяет его огибающую V_АД (фиг.3, ж), последняя поступает на управляющий вход ключа 28, открывая его. В исходном состоянии ключ 28 всегда закрыт. При этом напряжение U_г(t) гетеродина 20 через открытый ключ 28 поступает на вход частотомера 29, где измеряется несущая частота f₁ принимаемого ФМН-сигнала

f₁=f_г1+f_пр,

где f_г1 - частота гетеродина в данный момент времени.

Измеренное значение несущей частоты фиксируется блоком 32 регистрации, где одновременно фиксируются бортовой номер автосамосвала, пройденный им путь, расход топлива и местоположение автосамосвала.

Стандартный приемник GPS-сигналов выполняется съемным и выпускается промышленностью в стандартной упаковке (прибор SDS-221). Указанный прибор обеспечивает время обнаружения спутника не более 3-4 минут и погрешность определения координат автосамосвала не более 100 м.

Для повышения точности определения местоположения автосамосвала в предлагаемой системе используется метод дифференциальных поправок, который основан на применении известного в радионавигации принципа дифференциальных навигационных измерений.

Дифференциальный режим позволяет определять координаты наблюдаемого транспортного средства с точностью до 5 м в динамической навигационной обстановке и до 2 м в стационарных условиях. Дифференциальный режим реализуется с помощью контрольного приемника 42 GPS-сигналов, установленного на пункте контроля. Последний располагается в месте с известными географическими координатами в том же районе, что и основной приемник 34 GPS-сигнал, установленный на транспортном средстве, и дает возможность одновременно отслеживать спутники 50.i (i=1, 2,... ,24) навигационной системы “Навстар”. Сравнивая известные координаты, полученные в результате прецизионной геодезической съемки, с измеренными с помощью приемника 42 GPS-сигналов координатами, вычислительная машина 43 определяет поправки, которые преобразуются с помощью блока 44 кодирования в модулирующий код M₂(t), поступающий на первый вход фазового манипулятора 47 и в блок 32 регистрации. На второй вход фазового манипулятора 47 подается напряжение генератора 46 высокой частоты

U₄(t)=V₂·_{Cos[2π f2t+ϕ 2], 0≤ t≤ T2.}

На выходе фазового манипулятора 47 образуется ФМН-сигнал

U₅(t)=V₂·_{Cos[2π f2t+ϕ к2(t)+ϕ 2], 0≤ t≤ T2,}

который после усиления в усилителе 48 мощности и прохождения через дуплексер 49 с помощью приемопередающей антенны 41 излучается в эфир.

Указанный ФМН-сигнал принимается антенной 16 и через дуплексер 3 поступает на первые входы перемножителей 37, 38. На второй вход перемножителя 38 подается напряжение с выхода узкополосного фильтра 39

U₆(t)=V₆·_{Cos[2π f2t+ϕ 2], 0≤ t≤ T2,}

На выходе перемножителя 38 образуется низкочастотное напряжение

U_H2(t)=V_H2·_{Cosϕ K2(t), 0≤ t≤ T2,}

где V_H2=¹/₂K₂·_V2·V6;

пропорциональное модулирующему коду M₂(t), которое выделяется фильтром 40 нижних частот и поступает на второй вход перемножителя 37. На выходе перемножителя 37 образуется напряжение U₆(t), которое выделяется узкополосным фильтром 39. Напряжение U_H2(t) с выхода фильтра 40 нижних частот одновременно поступает на второй вход микропроцессора 35, где уточняется местоположение данного транспортного средства. Следовательно, вычисленные поправки на пункте контроля передаются на транспортное средство по радиоканалу в заранее установленном формате. Поправки, принятые от пункта контроля, автоматически вносятся в результаты собственных измерений транспортного средства. Уточненное значение местоположения автосамосвала по радиоканалу опять передается на пункт контроля.

Для обмена информацией между контролируемыми автосамосвалами и пунктом контроля используются радиоканалы, использующие две частоты f₁, f₂ и сложные ФМН-сигналы, обладающие высокой энергетической и структурной скрытностью.

Энергетическая скрытность данных сигналов обусловлена их высокой сжимаемостью во времени или по спектру при оптимальной обработке, что позволяет снизить мгновенную излучаемую мощность. Вследствие этого сложный ФМН-сигнал в точке приема может оказаться замаскированным шумами. Причем энергия сложного ФМН-сигнала отнюдь не мала, она просто распределена по частотно-временной области так, что в каждой точке этой области мощность сигнала меньше мощности шумов.

Структурная скрытность сложных ФМН-сигналов обусловлена большим разнообразием их форм и значительными диапазонами изменения значений параметров, что затрудняет оптимальную или хотя бы квазиоптимальную обработку сложных ФМН-сигналов априорно неизвестной структуры.

Таким образом, предлагаемая система по сравнению с прототипом и другими техническими решениями аналогичного назначения обеспечивает не только учет рейсов, расхода топлива и пройденного пути автосамосвалами, но и позволяет с высокой точностью определять их местоположение в любой момент времени. Кроме того, данная система позволяет высвободить персонал, занятый учетом и регистрацией эксплуатационных показателей транспортных средств, и предусматривает возможность единой диспетчеризации на строительном комплексе. Тем самым функциональные возможности ближайшего аналога расширены.

Предлагаемая система относится к области технических средств контроля и регистрации рейсов, может быть использована при перевозке твердых и сыпучих строительных грузов самосвалами и специальными машинами. Технической задачей изобретения является расширение функциональных возможностей за счет определения местоположения автосамосвалов. Система содержит на каждом контролируемом объекте датчики давления, положения кузова, расхода топлива, пройденного пути, элемент И, блок кодирования, передатчик, генератор высокой частоты, фазовый манипулятор, усилитель мощности, приемную и приемопередающую антенны, приемник GPS-сигналов, микропроцессор для выполнения навигационных расчетов, дуплексер, первый и второй перемножители, узкополосный фильтр и фильтр нижних частот, а на пункте контроля панорамный приемник, дешифратор, блок регистрации, элемент запрета, формирователь длительности импульсов, приемную и приемопередающую антенны, усилитель высокой частоты, блок поиска, гетеродин, смеситель, усилитель промежуточной частоты, амплитудный детектор, первый и второй перемножители, узкополосный фильтр, фильтр нижних частот, ключ, частотомер, счетчики пройденного пути, дополнительный блок регистрации, приемник GPS-сигналов, вычислительную машину для выполнения навигационных поправок, блок кодирования, передатчик, генератор высокой частоты, фазовый манипулятор, усилитель мощности и дуплексер. 3 ил.

Система дистанционного контроля за транспортировкой строительных грузов, содержащая на каждом контролируемом автосамосвале последовательно включенные датчик давления, элемент И, второй вход которого соединен с выходом датчика положения кузова, блок кодирования, второй и третий вход которого соединены с выходами датчиков расхода топлива и пройденного пути соответственно, фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом генератора высокой частоты, и усилитель мощности, а на пункте контроля приемную антенну и последовательно включенные усилитель высокой частоты, смеситель, второй вход которого через гетеродин соединен с выходом блока поиска, усилитель промежуточной частоты, первый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом фильтра нижних частот, узкополосный фильтр, второй перемножитель, второй вход которого соединен с выходом усилителя промежуточной частоты, фильтр нижних частот и дешифратор, к выходам которого подключены по числу контролируемых автосамосвалов исполнительные блоки, каждый из которых состоит из последовательно подключенных к дешифратору элемента запрета, блока регистрации и формирователя длительности импульсов, выход которого соединен с запрещающим входом элемента запрета, при этом к выходу усилителя промежуточной частоты последовательно подключены амплитудный детектор, ключ, второй вход которого соединен с вторым выходом гетеродина, частотомер и дополнительный блок регистрации, второй, третий и четвертый входы которого соединены непосредственно и через счетчик расхода топлива и счетчик пройденного пути с соответствующими выходами дешифратора, отличающаяся тем, что каждый контролируемый автосамосвал снабжен приемной антенной, приемником GPS-сигналов, микропроцессором для выполнения навигационных расчетов, приемопередающей антенной, дуплексером, двумя перемножителями, узкополосным фильтром и фильтром нижних частот, причем к выходу приемной антенны последовательно подключены приемник GPS-сигналов и микропроцессор для выполнения навигационных расчетов, выход которого соединен с четвертым входом блока кодирования, к выходу усилителя мощности последовательно подключены дуплексер, вход-выход которого соединен с приемопередающей антенной, первый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом фильтра нижних частот, узкополосный фильтр, второй перемножитель, второй вход которого соединен с выходом дуплексера, и фильтр нижних частот, выход которого подключен к второму входу микропроцессора для выполнения навигационных расчетов, а пункт контроля снабжен приемником GPS-сигналов, вычислительной машиной для выполнения навигационных расчетов, генератором высокой частоты, фазовым манипулятором, усилителем мощности, дуплексером и приемопередающей антенной, причем к выходу приемной антенны последовательно подключены приемник GPS-сигналов, вычислительная машина для выполнения навигационных расчетов, блок кодирования, фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом генератора высокой частоты, усилитель мощности и дуплексер, вход-выход которого соединен с приемопередающей антенной, а выход подключен к входу усилителя высокой частоты, пятый вход дополнительного блока регистрации соединен с выходом блока кодирования, приемные антенны контролируемых автосамосвалов и пункта контроля через каналы радиосвязи соединены с передающими антеннами спутников навигационной системы “Навстар”, приемопередающие антенны контролируемых автосамосвалов через каналы радиосвязи соединены с приемопередающей антенной пункта контроля.