АВАРИЙНО-СИГНАЛЬНЫЙ РАДИОБУЙ ПОДВОДНОЙ ЛОДКИ Российский патент 2006 года по МПК B63C7/26 

Описание патента на изобретение RU2287450C1

Предлагаемый аварийно-сигнальный радиобуй (АСРБ) принадлежит к средствам оповещения об аварии, которые подводная лодка выбрасывает из глубины для передачи через систему глобальной спутниковой связи по системе «КОСПАС-САРСАТ» краткого сообщения.

Он может применяться также и с надводного корабля путем его сбрасывания за борт. Особенность предлагаемого технического решения в том, что архитектурная форма и взаимное расположение центра масс и плавучести этого АСРБ обеспечивают ему необходимую остойчивость и минимальную угловую качку, чем способствует повышению надежности передачи аварийного сигнала.

Известные аварийно-сигнальные радиобуи типа «Надежда» и «Муссон»-501 [1, 2] представляют собой цилиндрические или конические тела массой 5-10 кг, имеющие отношение радиуса R к осадке R/T≈0,3-0,5 и высоту надводного борта Hнб≈0,3T. В герметичном корпусе этих АСРБ размещается радиоаппаратура, работающая в автоматическом режиме, аккумуляторная батарея, проблесковый фонарь и твердый балласт. Они и подобные им АСРБ используются для передачи аварийного сигнала с надводных объектов и работают они после ручного или автоматического сброса за борт. Однако форма этих АСРБ непригодна для применения аварийной ПЛ из подводного положения (даже если предусмотреть специальный контейнер для их хранения и выпуска из под воды), т.к. не приспособлена для устойчивого вертикального всплытия.

Для АСРБ ПЛ необходимо обеспечить следующие свойства:

1. Устойчивое всплытие с глубины на поверхность. Для этого в подводном положении центр плавучести буя должен быть выше его центра масс.

2. В надводном положении буй должен иметь положительную остойчивость, при этом над водой должно выступать не менее 0,2-0,3 м водонепроницаемого объема АСРБ.

3. Буй не должен иметь на волнении сильный угловой качки, чтобы обеспечить устойчивую радиосвязь со спутником и спасателями.

Обеспечение первого требования возможно только, если корпус АСРБ будет иметь вертикально вытянутую цилиндрическую форму. Только эта форма может обеспечить ему устойчивое всплытие, если под водой его центр плавучести будет находиться значительно выше центра масс. Но в надводном положении буя его верхняя часть оголится, центр плавучести опустится, остойчивость уменьшится, но она должна остаться положительной и достаточной для устойчивого плавания на волнении.

Метацентрическая высота вертикально вытянутого цилиндра осадкой Т и радиусом R (фиг.1) определяется выражением

где yc=Т/2 - аппликата центра плавучести;

- метацентрический радиус;

yg - аппликата центра масс буя.

Поскольку момент инерции площади ватерлинии , а водоизмещение цилиндра V=πR2Т, то . При R/T<0,2 - метацентрический радиус rmc<0,01T, а yc=0,5T, поэтому влияние остойчивости формы для таких архитектурных форм пренебрежимо мало, и

АСРБ ПЛ должен иметь прочный корпус, рассчитанный на предельную глубину погружения ПЛ Нпред. Толщина его оболочки будет определяться «котельной формулой» [3].

где рp=gρHрасч - расчетное давление, МПа;

σт - предел текучести материала, МПа;

Нрасч≈kзпрHпред - расчетная глубина погружения ПЛ или АСРБ с учетом запаса прочности kзпр=1,3-1,5

Масса прочного корпуса буя толщиной tпк, радиуса R и высотой Нпк будет

где ρпк - плотность материала прочного корпуса буя;

ρ - плотность морской воды;

kш=1,1-1,2 - коэффициент, учитывающий массу шпангоутов и торцов прочного корпуса.

Доля массы прочного корпуса (ПК) в водоизмещении цилиндра ρV=ρπR2T при Нпк=(1+kзп)T, где kзп=1,2-1,3 - коэффициент запаса плавучести, определяемый высотой надводного борта, будет:

Как следует из (5), доля прочного корпуса рпк не зависит от его радиуса и общей высоты и определяется только Нрасч, kзп, σт и плотностью ρпк материала ПК. Если ПК делать из армированного стальной сеткой углепластика с ρпк=2000 кг/м3 и σт=200 МПа, то при kзп=0,2-0,3, kзпр=1,5 и kш=1,1 будем иметь , т.е. доля ПК будет составлять 18-20% водоизмещения.

При изготовлении ПК из титанового сплава В3 с ρпк=4500 кг/м3 и σт=600 МПа при изготовлении ПК буя из стали с σт=600 МПа и ρпк=7800 кг/м3

Так как центр масс ПК будет находиться посередине Нпк, а центр плавучести буя в надводном положении - посередине осадки Т, то при Нпк=(1,2-1,3)T АСРБ в надводном положении будет иметь заведомо отрицательную остойчивость, если не принять специальных мер. Такими мерами должно быть возможно более низкое расположение заданных полезных грузов и применение твердого балласта. Кроме того, корпусу АСРБ должна быть придана архитектурная форма, мало подверженная угловой качке, обеспечивающая ему положительную остойчивость при всплытии, положительную плавучесть и остойчивость в рабочем положении.

Такая архитектурная форма представлена на фиг.2.

Ее главное преимущество перед традиционными цилиндрическими формами в том, что она оставляет на месте центр плавучести, позволяет понизить центр масс всей конструкции, нейтрализовать действие на АСРБ волновых возмущающих моментов и существенно уменьшить его угловую качку. Волностойкая форма АСРБ состоит из:

- водоизмещающих частей 1 осадкой Т и радиуса R;

- надводной части (2) высотой Ннк=kзпT;

- объемного проницаемого для воды цилиндрического нейтрализатора (ОН) того же радиуса R, общей высотой НOH, который в верхней своей части имеет вентиляционные отверстия;

- твердого балласта в нижней части проницаемого корпуса в виде горизонтального диска на удалении yтб от днища ПК (5).

АСРБ в надводном положении должен удовлетворять условиям плавучести и заданной остойчивости. Условие плавучести для буя типа фиг.2 имеет вид:

где mнг - сумма масс заданных независимых грузов:

радиоаппаратуры, антенны, аккумуляторной батареи, аппаратуры управления, кг;

mпк - масса прочного корпуса высотой Нпк=(1+kзп)T;

- масса оболочки проницаемого для воды объемного цилиндрического нейтрализатора (ОН) волновых нагрузок весом в воде;

- масса твердого балласта весом в воде.

Для ожидаемых размеров АСРБ ПЛ (R≤0,1 м, Т≈1 м и Нпред≈400 м) расчетная толщина ПК получается не более 2 мм. Поэтому ее для малых R по технологическим соображениям придется назначать постоянной tпк=2-3 мм. Такую же толщину оболочки нужно брать и для ОН.

Если в условиях малых R толщину ПК назначать заведомо большей tпк расчетной, например, 2 или 3 мм, то уравнению (6) для АСРБ можно придать вид:

где: - коэффициент пропорциональности для ПК, составляющие которого заранее назначены или вычислены.

- коэффициент пропорциональности для ОН, с учетом потери веса металлической конструкции ОН в воде.

- масса твердого балласта, редуцированная на его силу плавучести в воде.

Статический момент масс АСРБ относительно плоскости XOZ будет:

или

Выражение для возвышения центра масс над основной плоскостью yg=Mz/ρV

Волновой процесс на глубокой воде (см. фиг.3) описывается выражением

где A0 - амплитуда волны на поверхности;

- волновое число;

λ - длина волны;

- частота волны, τ - период.

Волновой возмущающий момент, действующий на вертикально ориентированный неподвижный цилиндрический корпус АСРБ, у которого и R≪λ может быть записан в виде [4]:

где: - квазистатический волновой момент от остойчивости формы при наклонении ватерлинии на угол волнового склона αвс=kA0·sinωt

- квазистатический волновой момент от остойчивости нагрузки (возвышения центра плавучести над центром масс);

- инерционно-волновой момент от изменения вдоль цилиндра по закону gρА0е-ky избыточного волнового давления;

- коэффициент присоединенного момента инерции корпуса цилиндра объемом V относительно горизонтальной плоскости X1GZ1, проходящей через центр плавучести буя;

- момент от боковой инерционно-волновой силы, приложенной в центре плавучести объема V относительно центра масс АСРБ;

- коэффициент присоединенной дифракционной массы объема V вдоль оси ОХ1;

- момент от боковой инерционно-волновой силы, действующей на ОН и приложенной в центре его объема;

- коэффициент, присоединенной дифракционной массы ОН вдоль оси OX1;

- волновой момент от демпфирующей дифракционной силы, приложенной в центре плавучести объема V;

- коэффициент дифракционной демпфирующей силы, приложенной в центре плавучести объема V;

- аналогичный момент , действующий на ОН.

Как показали выполненные в Военно-морском инженерном институте исследования [5], демпфирующие составляющие волновых сил имеют второй порядок малости по сравнению с инерционно-волновыми. Второй порядок малости по сравнению с другими членами для цилиндра с R/T<0,2 имеет и . Поэтому суммарный волновой момент (11) можно представить в виде:

Первые три члена в (12) имеют отрицательный знак, а четвертый от ОН - положительный. Все они имеют общий множитель gρkA0е-kT/2Vsinωt.

И если, все члены (12) на него разделить и учесть, что Vон/V=Нон/Т, то можно получить условие нейтрализации суммарного момента за счет момента на ОН

Третий член (13) для T≈1 и λ>30 м пренебрежимо мал по сравнению с другими. Поэтому из (13) можно получить приближенное условие нейтрализации волнового момента в виде:

где n=0,5-1 - коэффициент нейтрализации волнового момента;

и - коэффициенты присоединенных масс цилиндра и ОН при ускорениях частиц в волновом поле, действующих перпендикулярно к их вертикальной оси.

При малых R/T<0,2 метацентрическая высота h≈yc-α. В техническом задании на проектирование она может быть задана в долях осадки. В этом случае , где - безразмерная метацентрическая высота. Высоту ОН также необходимо представить в долях осадки . Тогда в долях осадки можно представить и . С учетом всего этого из выражения (14) можно получить уравнение для отношения высоты объемного нейтрализатора Нон осадке, которое в расчетном диапазоне волнения при заданном значении метацентрической высоты частично или полностью нейтрализует волновой возмущающий момент.

Поскольку ожидаемые вертикальные размеры АСРБ не будет превосходить 2 м, из них водонепроницаемая прочная часть не будет превышать 1,5 м, а осадка T будет лежать в пределах 0,7-1,2 м, то для волн с λ>30 м погрешностью не более . Тогда вместо (15) можно получить уравнение первого приближения в виде:

Исходя из требований запаса плавучести Hнб=kзп·Т, высоты ОН ограничения общей высоты АСРБ Нmax по условиям его размещения на ПЛ, можно составить еще одно уравнение:

В результате имеем:

1. Уравнение остойчивости (2) и требование к остойчивости

h=(0,1-0,3)T.

2. Уравнение масс и плавучести (7).

3. Уравнение для статического момента масс (9), определяющее возвышение центра масс уg.

4. Уравнения нейтрализации волновых моментов (15), (16).

5. Требование запаса плавучести в надводном положении kзп=0,25-0,3.

6. Ограничение общей длины АСРБ по условиям размещения (17).

7. Заданную величину независимых от размеров АСРБ грузов mнг.

8. Параметры расчетного морского волнения.

Они определяют все размеры и центровку АСРБ волностойкого типа.

Пример применения полученных выражений для определения геометрических размеров АСРБ.

Исходные данные:

- полезная нагрузка mнг=4 кг;

- наибольшая допустимая длина Hmax=1,2 м;

- материал корпуса нержавеющая сталь σт=600 МПа, толщина tпк=2 мм;

- коэффициент запаса плавучести в надводном kзп=0,25;

- требование к метацентрической высоте h=0,2Т;

- расчетная балльность моря, при которой должна быть обеспечена наилучшая волностойкость к волновым моментам 5 баллов ;

- коэффициент нейтрализации волнового момента n=0,8.

Алгоритм решения задачи:

1. Исходя из технического задания, ожидаемых размеров АСРБ, частоты волны , принять в первом приближении коэффициенты присоединенных масс , kхон=0,3, а также назначить априори значение T+Hон≤0,7Hmax, T+Hон≈1 м.

2. Вычислить е-0,5k·1,0≈0,96

3. Составить уравнение (16) и найти ,

4. Из уравнения (17) (1+0,25+0,53)T≤1,2 найти в I приближении T'=0,67 м и H'он=0,36 м.

5. Уточнить по результатам первого приближения Т' и H'он значение 0,5k(T'+H'он) и сравнить с априори принятыми. Если расхождение более 3%, составить еще раз уравнение (16) и уточнить значения Т" и Н"он. В данном примере такой шаг не нужен. Поэтому принимается Т"=0,67 м, H"он=0,36 м.

6. Определить общую высоту АСРБ и сравнить с Hmax

Н"max=(1+0,25+6,53)0,67=1,19 м<1,2 м

7. Найти и , составить уравнение (7) для определения радиуса R АСРБ;

8. Назначить априори для I приближения m'тб=0,20mнг=0,8 кг и определить потребную по условиям плавучести величину R. Из уравнения R2-0,56R-0,293=0, R'=0,83 дм.

9. Определить массу АСРБ mб=ρπR2T=14,8 кг.

10. Составить выражение для статического момента масс (9), определить положение yg и проверить выполнение требований остойчивости. Для первого приближения рекомендуется принять yнг=0,47', a yтбон. Расчет дает Мz=34,6 кг/дм, yg=2,33 дм, h=1,02 дм, , что существенно меньше .

11. Произвести серию расчетов по уравнениям (7) и (9) с разными значениями m'тб при уже определенных Т" и Н"он и найти такую массу твердого балласта m'тб и радиус цилиндра R, при которых .

Расчет дает, что при m'тб=1,8 кг. R=0,87 дм, mб≈16,3 кг, h=1,36 дм., , что удовлетворяет требованиям остойчивости.

Задача определения оптимальных волностойких размеров АСРБ решена.

Если корпус АСРБ при тех же внешних условиях и mнг=4 кг выполнить из армированного углепластика с , то предложенная методика при mтб=1 кг дает R=0,55 дм, mАСРБ=6,5 кг, yд≈1,9 дм, h≈1,45 дм и , что близко к заданному значению.

Таким образом, предложенная методика позволяет методом последовательного приближения найти все размеры и центровку волностойкого АСРБ с проницаемым объемным нейтрализатором.

Предлагаемая архитектурная форма АСРБ фиг.2 принципиально отличается от известных технических решений. Патентный поиск не выявил похожих технических решений, поэтому предложенная архитектурная форма отвечает критерию существенной новизны. Она также отвечает критерию существенного положительного эффекта, т.к. позволяет в отличие от существующих типов АСРБ, в несколько раз уменьшить его угловую качку, что важно для надежной передачи аварийного радиосигнала. Предложенный алгоритм определения геометрических размеров и центровки АСРБ, по заданной полезной нагрузке, требованиям к плавучести, остойчивости и волностойкости отвечает критерию новизны и промышленной реализуемости.

Источники информации

1. Аварийный радиобуй "Муссон-501". Рекламная информация ОАО "Муссон" г.Севастополь, 2000 г.

2. Аварийный радиобуй АРБ-МКС "Афалина", технические условия, № ЯД2 006004, изготовитель Ярославский радиозавод.

3. Справочник по строительной механике. Л.: Судостроение, 1980 г.

4. Пыльнев Ю.В., Разумеенко Ю.В. "Способ существенного уменьшения волновых возмущающих воздействий на плавучие и стационарные морские объекты, М., 1997, Известия РАН сер. МТТ № 5.

5. Разумеенко Ю.В., Пыльнев Ю.В., Ейбоженко А.В. и др. Поисковые исследования по обоснованию и разработке волностойких высокоэффективных образцов вооружения и военной техники. Технический отчет о НИР "Ингул", СПб, 1999 г.

Похожие патенты RU2287450C1

название год авторы номер документа
АВАРИЙНО-СИГНАЛЬНЫЙ РАДИОБУЙ 2008
  • Разумеенко Юрий Васильевич
  • Родионов Андрей Вячеславович
  • Ейбоженко Анатолий Владимирович
  • Абакумов Валентин Павлович
  • Джобадзе Сергей Михайлович
  • Кольцов Сергей Александрович
RU2393972C2
ПОЛУПОГРУЖНАЯ МОРСКАЯ ПЛАТФОРМА ПОВЫШЕННОЙ ВОЛНОСТОЙКОСТИ 2001
  • Ейбоженко А.В.
  • Кормилицин Ю.Н.
  • Пыльнев Ю.В.
  • Разумеенко Ю.В.
RU2191132C1
БОЛЬШОЙ МОРСКОЙ БУЙ ЗАДАННОЙ ВОЛНОСТОЙКОСТИ И ОСТОЙЧИВОСТИ 2006
  • Ейбоженко Анатолий Владимирович
  • Родионов Андрей Вячеславович
  • Разумеенко Юрий Васильевич
  • Пыльнев Юрий Васильевич
RU2309081C1
ВОЛНОСТОЙКИЙ САМОХОДНЫЙ КАТАМАРАННЫЙ КОМПЛЕКС 2008
  • Разумеенко Юрий Васильевич
  • Ейбоженко Анатолий Владимирович
  • Кормилицин Юрий Николаевич
  • Краморенко Андрей Вячеславович
  • Пыльнев Юрий Васильевич
  • Родионов Андрей Вячеславович
  • Сучков Сергей Валентинович
RU2398705C2
ПЛАВУЧИЙ ПРЕДОСТЕРЕГАТЕЛЬНЫЙ ЗНАК ЗАДАННОЙ ВОЛНОСТОЙКОСТИ И ОСТОЙЧИВОСТИ 2006
  • Ейбоженко Анатолий Владимирович
  • Родионов Андрей Вячеславович
  • Разумеенко Юрий Васильевич
  • Тимофеев Сергей Сергеевич
RU2324619C2
ПЛАВУЧИЙ ПРЕДОСТЕРЕГАТЕЛЬНЫЙ ЗНАК ПОВЫШЕННОЙ ВОЛНОСТОЙКОСТИ 1999
  • Ейбоженко А.В.
  • Кормилицин Ю.Н.
  • Пыльнев Ю.В.
  • Разумеенко Ю.В.
  • Черноиванов Г.П.
RU2190554C2
ПОЛУПОГРУЖНОЕ ОСНОВАНИЕ МОРСКОГО СООРУЖЕНИЯ 1992
  • Разумеенко Ю.В.
  • Карлинский С.Л.
  • Быков Л.В.
RU2034738C1
Стационарная волностойкая платформа аэрозольного противодействия (АЭП) 2021
  • Симаков Дмитрий Анатольевич
  • Зюкин Виталий Васильевич
  • Беликов Сергей Сергеевич
  • Анисимов Михаил Николаевич
  • Туровцев Николай Олегович
  • Коломоец Богдан Андреевич
RU2785477C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УМЕРЕНИЯ БОРТОВОЙ КАЧКИ МОРСКИХ СУДОВ С БОЛЬШОЙ ПОПЕРЕЧНОЙ ОСТОЙЧИВОСТЬЮ 2006
  • Ейбоженко Анатолий Владимирович
  • Морозов Алексей Иванович
  • Родионов Андрей Вячеславович
  • Разумеенко Юрий Васильевич
  • Пыльнев Юрий Васильевич
RU2374124C2
АВАРИЙНО-СПАСАТЕЛЬНЫЙ БУЙ ДЛЯ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ 2022
  • Васильев Вадим Александрович
  • Труханов Александр Викторович
  • Устинов Евгений Михайлович
RU2793818C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 287 450 C1

Реферат патента 2006 года АВАРИЙНО-СИГНАЛЬНЫЙ РАДИОБУЙ ПОДВОДНОЙ ЛОДКИ

Изобретение относится к средствам оповещения подводной лодки (ПЛ) об аварии, которые она выбрасывает из глубины. Предлагаемый аварийно-сигнальный радиобуй (АСРБ) может также использоваться и надводными кораблями путем его сбрасывания за борт. АСРБ ПЛ содержит корпус, передающую радиоаппаратуру, аккумуляторную батарею, твердый балласт. Корпус выполнен в виде вертикально ориентированного цилиндра радиуса R, состоящего из верхней водонепроницаемой прочной части общей высотой Нпк, доставляющей аварийно-сигнальному радиобую плавучесть и заполняющейся водой нижней части, выполняющей роль объемного нейтрализатора волнового возмущающего момента, существенно уменьшающего угловую качку буя и имеющей высоту Нон, в его нижней части располагается твердый балласт кольцевой формы, а в верхней имеются вентиляционные отверстия, верхняя часть корпуса имеет осадку Т и надводную часть Ннб. Оптимальные размеры АСРБ определяются решением системы из 5-ти алгебраических уравнений, определяющих нейтрализацию волновых возмущающих моментов, массу и плавучесть, статический момент масс, остойчивость и ограничение общей габаритной высоты. Технический результат заключается в повышении эффективности передачи аварийного сигнала через систему «КОСПАС-САРСАТ». 3 ил.

Формула изобретения RU 2 287 450 C1

Свободно всплывающий из глубины аварийно-сигнальный радиобуй подводной лодки, содержащий корпус, передающую радиоаппаратуру, аккумуляторную батарею, твердый балласт, отличающийся тем, что его корпус выполнен в виде вертикально ориентированного цилиндра радиуса R, состоящего из верхней водонепроницаемой прочной части общей высотой Нпк, доставляющей аварийно-сигнальному радиобую плавучесть, и заполняющейся водой нижней части, выполняющей роль объемного нейтрализатора волнового возмущающего момента, существенно уменьшающего угловую качку буя и имеющей высоту Нон, в его нижней части располагается твердый балласт кольцевой формы, а в верхней имеются вентиляционные отверстия, верхняя часть корпуса имеет осадку Т и надводную часть Ннб, определяемую по формуле: Ннб=kзп·Т, где kзп=0,2-0,3 - запас плавучести, отношение радиуса к осадке R/T≤0,2, при этом все геометрические размеры аварийно-сигнального радиобуя определяются методом последовательных приближений на основе совместного решения следующей системы из пяти уравнений:

- уравнения нейтрализации волновых возмущающих моментов, определяющего отношение высоты объемного нейтрализатора Нон к осадке Т в зависимости от заданной расчетной длины волны, метацентрической высоты и коэффициента нейтрализации n:

где - безразмерная метацентрическая высота, определяемая в долях осадки в пределах 0,10-0,30;

и - безразмерные коэффициенты присоединенной массы прочного корпуса осадкой Т и объемного нейтрализатора высотой Нон, определяемые в зависимости от расчетной частоты волны в пределах 0,15-0,30;

- частота формы волны, определяемая через ее длину λ для заданного диапазона волн, которым аварийно-сигнальный радиобуй должен наилучшим образом противостоять;

n=0,5-1 - коэффициент нейтрализации, назначаемый при проектировании, аварийно-сигнального радиобуя;

- уравнения ограничения общей высоты, аварийно-сигнального радиобуя определяющего численные значения осадки Т и Нон:

где Нmax - наибольший допустимый по размещению на подводной лодке вертикальный размер аварийно-сигнального радиобуя,

- уравнения масс и плавучести:

где Aпк=2πtпк(1+kпзпкkш - коэффициент, учитывающий долю прочного корпуса аварийно-сигнального радиобуя в его водоизмещении, кг/м2;

Bон=2πtпкпк-ρ) - то же для оболочки объемного нейтрализатора, но с учетом ее веса в воде плотностью ρ, кг/м2;

ρпк - плотность материала верхней части корпуса и объемного нейтрализатора, кг/м3;

tпк - толщина оболочки верхней части корпуса, имеющая порядок 2-3 мм;

kш≈1,1 - коэффициент надбавки на массу торцевых переборок;

- масса твердого балласта, редуцированная на вес в воде,

- уравнения статического момента масс и смещения центра масс аварийно-сигнального радиобуя относительно основной плоскости, проходящей по днищу верхней части корпуса:

yg=Mz/ρπR2T

где yнг≤0,5Т, yтб≈Нон - смещение от основной плоскости центра масс независимых грузов и твердого балласта;

yg - аппликата центра масс буя,

- уравнения остойчивости:

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2006 года RU2287450C1

Сигнальный буй для подводных судов 1929
  • Линко Г.И.
SU26928A1
БУЙКОВАЯ СИСТЕМА 1991
  • Глухов Ю.В.
  • Киселев В.М.
  • Лукьянчиков Н.Н.
RU2029708C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ДВИГАТЕЛЬНЫХ НАВЫКОВ ХОДЬБЫ У ДЕТЕЙ С ДЕТСКИМ ЦЕРЕБРАЛЬНЫМ ПАРАЛИЧОМ И С ЗАБОЛЕВАНИЯМИ ОПОРНО-ДВИГАТЕЛЬНОГО АППАРАТА 2021
  • Коршунов Сергей Дмитриевич
RU2766786C1
US 6383045 A, 07.05.2002.

RU 2 287 450 C1

Авторы

Ейбоженко Анатолий Владимирович

Кормилицин Юрий Николаевич

Пыльнев Юрий Васильевич

Разумеенко Юрий Васильевич

Даты

2006-11-20Публикация

2005-03-18Подача